A mobile robot agent for gas leak source detection

Trends in Practical Applications of Heterogeneous Multi-Agent Systems. The PAAMS Collection.This paper presents an autonomous agent for gas leak source detec-tion. The main objective of the robot is to estimate the localization of the gas leak source in an indoor environment without any human intervention. The agent implements an SLAM procedure to scan and map the indoor area. The mobile robot samples gas concentrations with a gas and a wind sensor in order to estimate the source of the gas leak. The mobile robot agent will use the in-formation obtained from the onboard sensors in order to define an efficient scanning path. This paper describes the measurement results obtained in a long corridor with a gas leak source placed close to a wall.This work was partially funded by the Spanish Ministery of Economy and Competitivity, Plan Nacional de Investigación Científica, Desarrollo e Innovación Tecnológica: TEC2011-26143, and by the Government of Catalonia (Comisionat per a Universitats i Recerca, Departament d’Innovació, Universitats i Empresa) and the European Social Fund

Uso da tecnologia LoRa em robôs detectores de gases

Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)Os robôs móveis têm sido utilizados para garantir mais segurança, auxiliando humanos em tarefas perigosas. A segurança é algo primordial aos trabalhadores, principalmente em ambientes perigosos onde podem estar expostos a condições extremas, como em ambientes com presença de gases tóxicos e inflamáveis. Neste cenário, a tecnologia pode tornar o trabalho em locais de alta periculosidade mais seguros por meio de uma análise de risco contínua utilizando tecnologias como a Internet das Coisas e a robótica. Este monitoramento possibilita trazer alertas para o trabalhador, que pode se adequar a medidas de prevenção e tomar as devidas providências. Neste sentido, este trabalho tem como escopo o monitoramento remoto de emissão de gases, emulando de forma controlada a situação em indústrias, para auxiliar a segurança dos trabalhadores em ambientes com presença de gases perigosos utilizando robótica móvel e tecnologia LoRa como ferramentas, dado o desafio do uso de sensores de baixo custo e de interferências na comunicação. Dentre os fatores a serem averiguados neste trabalho está a adaptabilidade do robô no ambiente, o funcionamento da comunicação em uma certa distância e caracterização dos sensores na medição de gases. Ao final deste projeto foi obtido um protótipo inicial funcional capaz de se locomover de forma autônoma no ambiente enviando informações de sua geolocalização e dos gases a serem monitorados para o usuário, para que em um trabalho futuro o mesmo possa ser inserido e avaliado em um ambiente com características industriais

A mobile robot agent for gas leak source detection

This paper presents an autonomous agent for gas leak source detec-tion. The main objective of the robot is to estimate the localization of the gas leak source in an indoor environment without any human intervention. The agent implements an SLAM procedure to scan and map the indoor area. The mobile robot samples gas concentrations with a gas and a wind sensor in order to estimate the source of the gas leak. The mobile robot agent will use the in-formation obtained from the onboard sensors in order to define an efficient scanning path. This paper describes the measurement results obtained in a long corridor with a gas leak source placed close to a wall