Multi-beam synchronous two-dimensional position detection method based on PSD

本发明涉及一种基于PSD的多光束同步二维位置检测方法，包括以下步骤：多个靶标光源同时发出的调制光束在PSD探测器靶面上形成多个光斑；PSD探测器将多个光斑转换为多个频率叠加的混合电流信号输出，经信号调理后转换成数字信号；采用双外差异步解调算法将多个频率叠加的数字信号解调还原为多路调制光束的幅值，并通过归一化同步得出多个光斑的二维位置

A CONTROL SYSTEM FOR TWO ROBOTS COORDINATION

本文描述了基于集散控制原理,采用分层递阶结构建立的一个3级结构双机器人协调控制系统.该系统共分3层,最高层为任务规划级.它对双机器人作业进行离线编程及仿真,并负责对整个系统的监控和管理.第2层为协调级,它实现机器人作业的协调控制.并通过传感器信息对机器人轨迹进行实时修正.该层既可接收来自上层的命令或指令.对机器人进行控制,亦可在该层上独立编程.实现对机器人的控制.第3层为执行级,它实现高精度伺服控制.此外,该系统还提供了灵活的编程环境及良好的人机界面.用户可根据需要选择离线编程环境或实时编程环境,并且可在其相应的界面下工作,运行结果表明,系统性能稳定可靠,结构合理,编程环境灵活.我们在该系统上,成功地进行了PUMA562机器人和PUMA760机器人的点位协调和轨迹协调以及复杂的联合作业

离子液体AlCl3/Et3NHCl中电沉积法制备金属铝

在AlCl3/Et3NHCl型离子液体中铝电极上通过恒电位电解沉积制备出金属铝.测定了不同摩尔比的AlCl3/Et3NHCl离子液体在不同温度下的电导率,考察了离子液体AlCl3/Et3NHCl摩尔比为2/1中Al电极上铝沉积的晶核成核过程,以及恒电位电解沉积铝的工艺条件对电流效率和沉积铝表面形貌的影响.结果表明,不同比例AlCl3/Et3NHCl离子液体的电导率随温度升高而升高,符合Arrhenius规律;在Al电极上铝沉积的成核机理为三维瞬时成核过程;恒电位电解沉积结果表明,室温下在电位-2.4V（vsPt）和电解时间20min条件下,沉积铝的表面形貌比较平整致密,电流效率达73%,沉积铝的纯度达96%（w）

离子液体AlCl3/Et3NHCl中电沉积法制备金属铝

在AlCl3/Et3NHCl型离子液体中铝电极上通过恒电位电解沉积制备出金属铝.测定了不同摩尔比的AlCl3/Et3NHCl离子液体在不同温度下的电导率,考察了离子液体AlCl3/Et3NHCl摩尔比为2/1中Al电极上铝沉积的晶核成核过程,以及恒电位电解沉积铝的工艺条件对电流效率和沉积铝表面形貌的影响.结果表明,不同比例AlCl3/Et3NHCl离子液体的电导率随温度升高而升高,符合Arrhenius规律;在Al电极上铝沉积的成核机理为三维瞬时成核过程;恒电位电解沉积结果表明,室温下在电位-2.4V（vsPt）和电解时间20min条件下,沉积铝的表面形貌比较平整致密,电流效率达73%,沉积铝的纯度达96%（w）

离子液体AlCl_3/Et_3NHCl中电沉积法制备金属铝

在AlCl3/Et3NHCl型离子液体中铝电极上通过恒电位电解沉积制备出金属铝.测定了不同摩尔比的AlCl3/Et3NHCl离子液体在不同温度下的电导率,考察了离子液体AlCl3/Et3NHCl摩尔比为2/1中Al电极上铝沉积的晶核成核过程,以及恒电位电解沉积铝的工艺条件对电流效率和沉积铝表面形貌的影响.结果表明,不同比例AlCl3/Et3NHCl离子液体的电导率随温度升高而升高,符合Arrhenius规律;在Al电极上铝沉积的成核机理为三维瞬时成核过程;恒电位电解沉积结果表明,室温下在电位-2.4V（vsPt）和电解时间20min条件下,沉积铝的表面形貌比较平整致密,电流效率达73%,沉积铝的纯度达96%（w）