PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning

We present PRM-RL, a hierarchical method for long-range navigation task completion that combines sampling based path planning with reinforcement learning (RL). The RL agents learn short-range, point-to-point navigation policies that capture robot dynamics and task constraints without knowledge of the large-scale topology. Next, the sampling-based planners provide roadmaps which connect robot configurations that can be successfully navigated by the RL agent. The same RL agents are used to control the robot under the direction of the planning, enabling long-range navigation. We use the Probabilistic Roadmaps (PRMs) for the sampling-based planner. The RL agents are constructed using feature-based and deep neural net policies in continuous state and action spaces. We evaluate PRM-RL, both in simulation and on-robot, on two navigation tasks with non-trivial robot dynamics: end-to-end differential drive indoor navigation in office environments, and aerial cargo delivery in urban environments with load displacement constraints. Our results show improvement in task completion over both RL agents on their own and traditional sampling-based planners. In the indoor navigation task, PRM-RL successfully completes up to 215 m long trajectories under noisy sensor conditions, and the aerial cargo delivery completes flights over 1000 m without violating the task constraints in an environment 63 million times larger than used in training.Comment: 9 pages, 7 figure

Long-run determinants of atmospheric CO2: Granger-causality and cointegration analysis

Atmospheric concentrations of CO2 grew annually 1.12 +- 0.48 parts per million (ppm) in 1958-1984, and 1.72 +- 0.54 ppm (mean +- standard deviation) in 1985-2009, so that the rate growth is growing itself. Natural phenomena that influence short-run changes in CO2 atmospheric levels (through their influence on CO2 emissions and sinks) are stationary processes that cannot explain the growth of CO2 levels at an increasing rate. Cointegration tests show at a high level of statistical significance that the annual increase of CO2 concentrations is roughly proportional to “human activities” as measured by the money value of the world economy and the size of the world population. We find that population and world GDP help to predict CO2 concentrations, but CO2 concentrations do not help to predict the othervariables; that is, there is Ganger causality from population and world economic output to CO2. Though the smallness of the time series involved and the theoretical and practical issues posed by cointegration allow only for a limited confidence in these results, they have obvious major implications. For business-as-usual conditions and a world economy growing annually 3.5%—the mean annual growth of the world economy since 1960—the required world population to maintain or reduce CO2 levels would be 1.3 billion or less. For a world population of 7 billion as the present one, CO2 atmospheric levels would decrease if the global economy contracted annually 24.5% or more.http://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/2027.42/88162/1/Long-run determinants of CO2 - A3- Dec 2011+refs.pd

Análisis de la planta turística, oferta ocio y recreación en el cantón La Maná.

The canton of La Maná has a diversity of tourist plants, which contributes to the economic activity of the place, this research project aimed to analyze the tourist plant, leisure and recreation offer of the canton, in order to obtain updated data. For the elaboration of the study, the respective bibliographic review in books and documents was made in order to obtain a situational and tourist diagnosis, where it was demonstrated that the main economic activity comes from the cattle raising and agriculture being these the main axes of economic development in the canton, It was also found that part of the population is dedicated to tourism, so it was necessary to identify each of the recreational activities offered by the canton. This was done through the use of methods and techniques that provided current information on the sites and recreational establishments, highlighting shortcomings and the lack of interest in the administration and care of the tourist facilities by government agencies. Likewise, to know the tourist plant we based on the cadastre of the Ministry of Tourism of the year 2020, where a current diagnosis of the existing spaces of leisure and recreation in the canton was obtained, here was found only 5 establishments that are dedicated to the provision of services of recreation, so by means of field trips it was possible to be demonstrated that the cadastre is incomplete and in addition several establishments do not have the classification that corresponds to them. There are sites and establishments dedicated to tourism, leisure and recreation so according to this classification we have; 13 tourist complexes, 26 squares and parks, 12 natural tourist attractions, 4 cultural tourist attractions, 11 cultural sites, 3 bars and 8 discos, these sites and establishments are promoters of the leisure and recreaction activity in the cantón. As a final result of the project, a catalogue was made which contains the sites and establishments that were inventoried and classified, since those that are in optimum condition in terms of service and infrastructure were considered so that the catalogue can serve as an information tool for leisure and recreation spaces. In addition, recommendations were established to promote improvements in the social, cultural and tourist areas in the canton of La Maná.El cantón La Maná posee diversidad de planta turística, lo cual aporta a la actividad económica del lugar, el presente proyecto de investigación tuvo como objetivo analizar la planta turística, oferta ocio y recreación del cantón, con el propósito de obtener datos actualizados. Para la elaboración del estudio se realizó la respectiva revisión bibliográfica en libros y documentos con el fin de obtener un diagnóstico situacional y turístico, en donde se demostró que la principal actividad económica proviene de la ganadería y agricultura, siendo estos los ejes principales de desarrollo económico en el cantón, además se encontró que una parte de la población se dedica a la actividad turística por lo tanto fue necesario identificar cada una de las actividades recreativas que oferta el cantón, esto a través del uso de métodos y técnicas que permitieron conocer información actual de los sitios y establecimientos recreativos, evidenciando falencias y además la falta de interés en la administración y cuidado de la planta turística por parte de las entidades gubernamentales. Igualmente, para conocer la planta turística nos basamos en el catastro del Ministerio de Turismo del año 2020, donde se obtuvo un diagnóstico actual de los espacios de ocio y recreación existentes en el cantón, aquí se encontró a tan solo 5 establecimientos que se dedican a la prestación de servicios de recreación, por lo que mediante salidas de campo se pudo evidenciar que el catastro se encuentra incompleto y además varios establecimientos no tienen la clasificación que les corresponde. Existen sitios y establecimientos dedicados a la actividad turística, ocio y recreación así que según esta clasificación tenemos; 13 complejos turísticos, 26 plazas y parques, 12 atractivos turísticos naturales, 4 atractivos turísticos culturales, 11 sitios culturales, 3 bares y 8 discotecas, dichos sitios y establecimientos son promotores de la actividad ocio y recreación en el cantón. Como resultado final del proyecto se realizó un catálogo en donde constan los sitios y establecimientos que fueron inventariados y clasificados, ya que se consideraron aquellos que se encuentran en óptimo estado en cuanto a servicio e infraestructura con el fin que el catálogo sirva como una herramienta de información de espacios de ocio y recreación, además se establecen recomendaciones que permitan fomentar mejorías en el ámbito social, cultural y turístico en el cantón La Maná

Tratamiento físico-químico de residuos sólidos-húmedos de óxido de hierro obtenidos de una planta de tratamiento de aguas residuales de la fabricación de acero

This study aims to establish an optimum physical and chemical treatment to recover and reuse the iron (III) oxide present in solid-wet waste obtained from a wastewater treatment plant from a steel manufacturing industry. This residue presented a proportion of 10: 1 of iron oxide with respect to silica, high hardness and acidic pH. The recovery of the metal oxide at laboratory scale was carried out initially, by drying and calcining the solid-wet iron residue...El siguiente estudio busca determinar un tratamiento físico-químico idóneo para recuperar y reusar el óxido de hierro (III) presente en residuos sólidos-húmedos obtenidos de una planta de tratamiento de aguas residuales de una industria dedicada a la fabricación de acero. Este residuo presentó una proporción de 10:1 de óxido de hierro respecto a sílice, elevada dureza y pH ácido. Se llevó a cabo la recuperación del óxido metálico a escala laboratorio..

Cambios en los patrones de distribución para las especies endémicas del orden anura de México con relación al cambio climático

El cambio climático puede generar efectos negativos sobre la distribución geográfica de los anfibios, los cuales son un grupo muy susceptible a variaciones detemperatura y humedad además de ser estenoicasy con poca vagilidad. México ocupa el quinto lugar de riqueza de anfibios, siendo más de la mitad de las especies endémicas delpaís. Dentro de ellos,el orden Anura es de los más diversos. Por esa razón,el objetivo del presente trabajo es el comparar los cambios en la distribución potencial que presentarán los anuros endémicos de México debido al calentamiento global para los años 2050 y 2070,bajo dos escenarios climáticos tanto en los dominios climáticos de México, así como en cuatro patrones de distribución: el montano, mesófilo, selva seca y selva tropical. Para ello se realizó una revisión bibliográfica de especies de anuros endémicos de México. Se obtuvieron las localidades de presencia de portales electrónicos y de la literatura. Se elaboraron modelos de nicho ecológico por medio del software MaxEnt v.3.3.3,utilizando 19 coberturas climáticas del laboratorio GFDL-CM3 a 1km2para el presente y proyectándose al año 2050 y 2070, bajo los escenariosde cambio climáticoR.C.P. 4.5 y 8.5. Se determinaron las áreas de ganancia, pérdida y permanencia de la distribución potencial para cada especie. Los resultados mostraron que los dominios que presentan mayor riqueza de especies endémicas del país son el área equivalente al Eje Neo Volcánico y la Planicie Costera del Pacífico, los cuales serán muy afectados por el calentamiento global. Asimismo, los patrones con mayor impactoserán el mesófilo con mayor pérdida de especies seguido del montano, mientras que el patrón Selva Secaaun cuando presenta pérdida de anuros endémicos, es en el que habrá mayor ganancia de distribuciónpotencial en comparación con otros patrones. Por lo que se concluye que el cambio climático tendrá un efecto negativo para los anuros;la mayoría presentará una disminución en su distribución potencial para finales del siglo XXI,en general la ganancia de distribución potencial es mínima y debido a la poca capacidad de desplazamiento de este grupo podría no ser capaz de generar unproceso de colonización que permita la sobrevivencia de las especies evaluadas

Gestión de programas sociales en América Latina: análisis de casos, Vol. III: El Programa de Restaurantes Escolares Comunitarios de Medellín

La División de Desarrollo Social de la CEPAL, con la participación de cinco equipos nacionales y el patrocinio de la GTZ realizó una investigación sobre Gestión de Programas Sociales en América Latina, que analizó el Programa Joven de Argentina; el Programa Nacional de Control de DST-AIDS de Brasil; el Programa de Apoyo a la Microempresa de Chile; el Programa de Restaurantes Escolares en Medellín; y el Fondo de Inversión Social de Paraguay. Dicha investigación realizada entre 1997 y 1998 apunta a determinar las especificidades que involucra la gestión de los programas y proyectos sociales para optimizar el impacto sobre la población objetivo y la eficiencia en su gestión. Este documento presenta una síntesis de los principales resultados de la investigación sobre el Programa de Restaurantes Escolares Comunitarios del Municipio de Medellín. Se abordan las implicaciones que tiene la gestión de un programa en un contexto social y económico complejo con actores sociales informados que cuentan con distintos canales de participación. Presenta los desafíos y obstáculos que implica entregar un servicios de calidad y periodicidad que contribuya a un impacto significativo sobre la población destinataria.

Aptitud clínica en médicos familiares apegada a guías de práctica clínica

Actualmente se enfatiza en la necesidad de desarrollar la aptitud clínica en los profesionales de la salud; ésta se define como la capacidad para afrontar y resolver problemas clínicos, lo que implica habilidades como la reflexión, donde se pone en juego el propio criterio. Si bien es difícil escudriñar todos los componentes del quehacer clínico, el desafío es buscar indicios que aporten una visión penetrante y esclarecedora de los acontecimientos de la praxis médica, por lo que la manera de aproximarse es a través de evaluar la aptitud clínica mediante instrumentos sistematizados.Introducción: Las guías de práctica clínica son la abrogación del conocimiento medico respecto a un padecimiento, por lo cual el evaluar la aptitud clínica apegada a éstas guías es vislumbrar la realidad del ejercicio médico de la medicina familiar. Objetivo: Construir y validar un instrumento que evalúe la aptitud clínica apegada a las guías de práctica clínica en médicos familiares del Instituto Mexicano del Seguro Social. Materiales y Métodos: En el Estado de México Oriente se realizó el estudio que fue transversal. La validez teórica y de contenido del instrumento se obtuvo a través de un marco de referencia que dio salida a la elaboración de reactivos basados en casos clínicos reales apegados a primer nivel de atención en cada indicador de la aptitud clínica. Fueron validados por 5 expertos en ronda de 3; se realizó un pilotaje en 8 médicos familiares, obteniendo un índice de confiabilidad de 0.91 con la fórmula de Kuder-Richardson. Resultados: Se incluyeron 24 médicos familiares, el nivel de aptitud clínica obtenido fue bajo y muy bajo en un 91.6%, al realizar la comparación entre los años de egreso de especialidad y turno laboral (matutino y vespertino) no se encontró significancia estadística; al comparar practica medica privada y aptitud clínica se encontró significancia estadística a favor de estos (U de Mann-Whitney p=0.05). Conclusión: La aptitud clínica es un camino hacia la integración del conocimiento para la resolución de un problema clínico. Aquí se demuestra que las guías de práctica clínica no se relación directamente con el desarrollo de una aptitud clínica latente, esto puede ser por una difusión inadecuada de las guías y otra su poca aplicabilidad en el sistema de salud

Dynamics and Economic Aspects of Climate Change

Climate change is the alteration of climate directly or indirectly caused by human activities that modify the composition of the atmosphere. Greenhouse gases (GHG), particularly CO2, are accumulating in the atmosphere, with the consequent warming. Global mean temperature has risen since preindustrial times, with most of the warming occurring in the last three decades. The consequence are increasingly frequent extreme weather events. Though economists have often disagreed about economic aspects of global warming, views as those of the Stern Review—that purports global warming as a major economic problem implying risks of disaster and demanding the use of major resources—are increasingly common. The idea that with development and technological progress, total GHG emissions or at least emissions per capita would decrease has been discredited by evidence of a link between increased economic activity and greater emissions. In general, global emissions of CO2 have increased at rates correlated with the annual increase of world GDP (WGDP). Furthermore, the annual increase in atmospheric concentrations of CO2 is correlated with the growth of WGDP. Impacts of climate change and strategies to mitigate them have been often subjected to integrated assessment models (IAMs), which involve many controversial aspects. For global warming above 2 or 3 °C IAMs agree that there will be a reduction of long-term social well-being and a negative impact suffered mostly by low-income regions, but different IAMs strongly disagree on the level of human-induced damage, with estimates ranging from less than 1% to over 10% of WGDP. However, significant economic and technological potentials for mitigation and emissions reductions are now available. These would be larger if non-technical options (changes in consumption models and lifestyles) are also considered. Direct emissions of GHG related to agriculture are mainly emissions of CH4 and NO2. Indirect emissions of GHG from agriculture include large CO2 emissions from land use change, when natural ecosystems are transformed into cultivated land. The sum of direct and indirect emissions may represent annually ¼ of GHG global emissions, with about ¾ of GHG agricultural emissions coming from low-income countries. Global warming impacts on agriculture include decreased yields in warmer environments, increased yields in colder ones due to longer growing season and CO2 fertilization (that perhaps could be offset by ozone emissions), more insect outbreaks and risk of wildfires, crop damage, and land and water degradation. Mitigation measures focused in soil carbon sequestration by modifying practices of intensive agriculture and moving towards agroecology or low-carbon agriculture are needed. Permits trading and the implementation of a carbon tax are the major options in the public debate about policies to mitigate climate change by reducing emissions. The European Trading Scheme (ETS) implemented in 2005 has yielded very poor results, failing to reduce emissions and with the emissions market presently inactive, with a price of emissions at almost zero. A carbon tax would reduce emissions by discouraging consumption of “carbon-rich” commodities and therefore promoting recycling, reusing and innovation toward production and consumption of “carbon-poor” commodities, but there have been only some timid steps to implement such a tax in some countries, and there is strong opposition to it.Peer Reviewedhttp://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/2027.42/93589/1/Tapia&Carpintero_Dynamics_of_climate_change.pd

Modelo de inteligencia emocional para la solución de conflictos en las organizaciones / pág. 41-63

Moderna organizations are making decisions and managing organizational problems very often, for this reason, it was proposed as an objective to describe the emotional intelligence models for conflict resolution in organizations. For this purpose, the bibliographic review was applied as a methodology, through which various criteria of experts in this topic were extracted, finding as main findings that the theory of emotional intelligence has direct links with decision-making, leadership, motivation, organizational climate, and conflict management and resolution. Indeed, it was observed that certain components of the emotional intelligence models refer to the resolution of organizational conflicts, such as the emotional aptitude and alchemy of the Cooper and Sawaf model; the interdependent faculty of the Goleman model, and the interrelated branches of Mayer, Salovey and Caruso. The results highlight the importance of the application of the Mayer and Salovey skill model, which considers that emotional intelligence is conceptualized through four basic skills, such as the ability to perceive, value and express emotions accurately, the ability to access and / or generate feelings that facilitate thinking; the ability to understand emotions and emotional knowledge and the ability to regulate emotions promoting emotional and intellectual growth. In conclusion, the literature on emotional intelligence is projected towards the solution of organizational conflicts and the creation of harmonious work environments to enhance performance, productivity and social well-being.Las organizaciones modernas se encuentran tomando decisiones y manejando problemas organizacionales con mucha frecuencia, por esta razón, se planteó como objetivo describir los modelos de inteligencia emocional para la solución de conflictos en las organizaciones. Para tal efecto, se aplicó como metodología la revisión bibliográfica, mediante la cual se extrajeron diversos criterios de expertos en este tópico, encontrándose como hallazgos principales que la teoría de inteligencia emocional tiene vínculos directos con la toma de decisiones, el liderazgo, la motivación, el clima organizacional, y el manejo y solución de conflictos. En efecto, se observó que ciertos componentes de los modelos de inteligencia emocional hacen referencia a la solución de conflictos organizacionales, como, la aptitud y alquimia emocional del modelo de Cooper y Sawaf; la facultad interdependiente del modelo Goleman, y las ramas interrelacionadas de Mayer, Salovey y Caruso. Los resultados resaltan la importancia que tiene la aplicación del modelo de habilidad de Mayer y Salovey, el cual considera que la inteligencia emocional se conceptualiza a través de cuatro habilidades básicas, como, la habilidad para percibir, valorar y expresar emociones con exactitud, la habilidad para acceder y/o generar sentimientos que faciliten el pensamiento; la habilidad para comprender emociones y el conocimiento emocional y la habilidad para regular las emociones promoviendo un crecimiento emocional e intelectual. En conclusión, la literatura sobre inteligencia emocional se proyecta hacia la solución de conflictos organizacionales y la creación de ambientes de trabajo armónicos para potenciar el desempeño, productividad y bienestar social