Development of an autonomous mobile towing vehicle for logistic tasks

Frequently carrying high loads and performing repetitive tasks compromises the ergonomics of individuals, a recurrent scenario in hospital environments. In this paper, we design a logistic planner of a fleet of autonomous mobile robots for the automation of transporting trolleys around the hospital, which is independent of the space configuration, and robust to loss of network and deadlocks. Our robotic solution has an innovative gripping system capable of grasping and pulling nonmodified standard trolleys just by coupling a plate. Robots are able to navigate autonomously, to avoid obstacles assuring the safety of operators, to identify and dock a trolley, to access charging stations and elevators, and to communicate with the latter. An interface was built allowing users to command the robots through a web server. It is shown how the proposed methodology behaves in experiments conducted at the Faculty of Engineering of the University of Porta and Braga's Hospital.This work is financed by the ERDF - European Regional Development Fund through the Operational Programme for Competitiveness and Internationalisation- COMPETE 2020 Programme, and by National Funds through the Portuguese funding agency, FCT-Fundação para a Ciência e a Tecnologia, within project SAICTPAC/0034/2015 - POCI-01- 0145-FEDER-016418. Authors would like to acknowledge to Trivalor, Itau and Gertal for the support of the project RDH.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Correlações fenotípicas, genéticas e ambientais para qualidade da bebida e dos grãos do cafeeiro arábico.

Considerando que os programas de melhoramento visam obter cultivares aperfeiçoadas para um conjunto de caracteres, é de importância fundamental conhecer a natureza e magnitude das correlações entre esses. Neste contexto, este trabalho teve como objetivo avaliar as correlações fenotípicas, genotípicas e ambientais entre caracteres de qualidade da bebida e dos grãos, e identificar aquelas favoráveis a obtenção de ganhos genéticos para qualidade do café. Foram avaliados 101 genótipos de Coffea arabica, em fase adulta de produção, conservados no Banco Ativo de Germoplasma Coffea spp. da Empresa de Pesquisa Agropecuária de Minas Gerais, em Patrocínio-MG. Em cada acesso foram avaliadas 23 características, 14 relativas a classificação por tamanho, formato e aspecto dos grãos e 9 relativas a qualidade sensorial da bebida. O coeficiente das correlações fenotípicas foi semelhante as correlações genéticas. As principais correlações genéticas ocorreram entre Doçura (rg =0,93) e Escore Total; e entre Sabor e Escore Total (rg = 0,92). Houve correlações ambientais positivas entre o Escore Total e os atributos de Doçura (ra = 0,70) e Sabor (ra = 0,74); e entre os grãos peneira 19 e peneira 18 (ra =0,84), indicando que esses pares são influenciados em igual sentido pelas mesmas causas de variações ambientais. Correlação ambiental negativa ocorreu entre peneira 16 e a peneira 18 (ra =-0,80), indicando que as mesmas diferenças de ambiente atuam em sentido inverso, beneficiando um caráter em detrimento do outro. Para o ambiente e genótipos avaliados: 1) As correlações fenotípicas foram semelhantes as genotípicas, indicando pequeno efeito ambiental. 2) As correlações ambientais, com exceção de algumas citadas, indicam que causas distintas de variações ambientais atuam sobre os caracteres de qualidade sensorial e dos grãos. 3) As características sensoriais Sabor e Doçura apresentam elevada correlação genética com o Escore Total da bebida, podendo ser utilizadas visando ganhos diretos para o melhoramento da qualidade sensorial do café.4) A porcentagem de grãos peneira dezoito apresentou alta correlação genética com a peneira média dos grãos chatos, negativa com a porcentagem de grãos peneira dezesseis e nula para grãos chatos pequenos (peneira quatorze), mocas e fundo, podendo ser utilizada visando ganhos na qualidade dos grãos

Relativistic Quantum Scattering on a Cone

We study the relativistic quantum mechanical scattering of a bosonic particle by an infinite straight cosmic string, considering the non-minimal coupling between the bosonic field and the scalar curvature. In this case, an effective two-dimensional delta-function interaction takes place besides the usual topological scattering and a renormalization procedure is necessary in order to treat the problem that appears in connection with the delta-function.Comment: 22 pages, LATEX fil

Tbx20 Is Required in Mid-Gestation Cardiomyocytes and Plays a Central Role in Atrial Development.

RationaleMutations in the transcription factor TBX20 (T-box 20) are associated with congenital heart disease. Germline ablation of Tbx20 results in abnormal heart development and embryonic lethality by embryonic day 9.5. Because Tbx20 is expressed in multiple cell lineages required for myocardial development, including pharyngeal endoderm, cardiogenic mesoderm, endocardium, and myocardium, the cell type-specific requirement for TBX20 in early myocardial development remains to be explored.ObjectiveHere, we investigated roles of TBX20 in midgestation cardiomyocytes for heart development.Methods and resultsAblation of Tbx20 from developing cardiomyocytes using a doxycycline inducible cTnTCre transgene led to embryonic lethality. The circumference of developing ventricular and atrial chambers, and in particular that of prospective left atrium, was significantly reduced in Tbx20 conditional knockout mutants. Cell cycle analysis demonstrated reduced proliferation of Tbx20 mutant cardiomyocytes and their arrest at the G1-S phase transition. Genome-wide transcriptome analysis of mutant cardiomyocytes revealed differential expression of multiple genes critical for cell cycle regulation. Moreover, atrial and ventricular gene programs seemed to be aberrantly regulated. Putative direct TBX20 targets were identified using TBX20 ChIP-Seq (chromatin immunoprecipitation with high throughput sequencing) from embryonic heart and included key cell cycle genes and atrial and ventricular specific genes. Notably, TBX20 bound a conserved enhancer for a gene key to atrial development and identity, COUP-TFII/Nr2f2 (chicken ovalbumin upstream promoter transcription factor 2/nuclear receptor subfamily 2, group F, member 2). This enhancer interacted with the NR2F2 promoter in human cardiomyocytes and conferred atrial specific gene expression in a transgenic mouse in a TBX20-dependent manner.ConclusionsMyocardial TBX20 directly regulates a subset of genes required for fetal cardiomyocyte proliferation, including those required for the G1-S transition. TBX20 also directly downregulates progenitor-specific genes and, in addition to regulating genes that specify chamber versus nonchamber myocardium, directly activates genes required for establishment or maintenance of atrial and ventricular identity. TBX20 plays a previously unappreciated key role in atrial development through direct regulation of an evolutionarily conserved COUPT-FII enhancer

Importância do uso de caprino e ovinos naturalizados na produção de carne, leite e peles na Região de Semi-árido do Nordeste.

Uma das ferramentas que o produtor dispõem para aumentar a eficiência econômica da unidade de produção rural é o melhoramento genético do seu rebanho. Melhorar não necessariamente implica em produzir mais, mas com a mesma ou menor produção pode-se também aumentar o lucro (Madalena, 1986). Por melhoramento genético entende-se a mudança do material hereditário dos animais de forma a capacitá-los a produzir mais economicamente num determinado ambiente, caracterizado pela localização geográfica, micro-clima, os recursos naturais e estruturais de interesse para a produção de alimentos para os animais (aguadas, solos, relevo, área) e organização técnica da fazenda. O melhoramento genético começa pela escolha do tipo de animal apropriado para a empresa rural. Aquelas com maior potencial para produção, podem utilizar animais especializados, geralmente de raças importadas, que possuem maior exigência no trato. É indispensável equilibrar a parte genética com as condições de ambiente da exploração animal e a produção esperada é dependente da racionalização dessas duas forças (Pereira, 1999). As definições acima, clássicas do melhoramento animal, parecem ser assimiladas facilmente nos meios acadêmicos. Entretanto, na realidade rural, outros conceitos estão mais fixados entre técnicos e produtores. Os produtores brasileiros, em qualquer nível tecnológico que se encontrem, almejam sempre o aumento de produtividade, e o caminho mais usual para o alcance deste alvo tem sido a incorporação de animais superiores ao plantel. Os baixos índices zootécnicos encontrados são freqüentemente criticados pelos técnicos, ignorando o conceito múltiplo de ambiente e os custos necessários para alterar um ambiente. Para os socioeconomistas, produtividade é conceitualmente diferente de eficiência. A eficiência é calculada conhecendo-se o nível de recursos utilizados no sistema de produção (inputs) e os resultados ou produtos obtidos (outputs). Este conceito pode ser utilizado para avaliar o processo de intensificação de sistemas de produção agropecuários, que nem sempre produzem uma eficiência maior (Abreu, 2006). Portanto, tal perspectiva de que o modelo implantado pelos agricultores do semi-árido (de baixo input) está “errado” coloca a ovinocaprinocultura do Nordeste em paradoxo. Esquecem-se os técnicos de procurar entender quais as reais possibilidades de mudança no sistema diagnosticado, dentro do conceito de eficiência: seja pela adversidade ambiental, econômica ou social

Variability in content and dissolution profiles of MDMA tablets collected in the UK between 2001 and 2018-A potential risk to users?

Official Student Newspaper Issue is 12 pages long

2D cloud template matching - a comparison between iterative closest point and perfect match

Self-localization of mobile robots in the environment is one of the most fundamental problems in the robotics field. It is a complex and challenging problem due to the high requirements of autonomous mobile vehicles, particularly with regard to algorithms accuracy, robustness and computational efficiency. In this paper we present the comparison of two of the most used map-matching algorithm, which are the Iterative Closest Point and the Perfect Match. This category of algorithms are normally applied in localization based on natural landmarks. They were compared using an extensive collection of metrics, such as accuracy, computational efficiency, convergence speed, maximum admissible initialization error and robustness to outliers in the robots sensors data. The test results were performed in both simulated and real world environments.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

MANEJO de caprinos leiteiros na agricultura familiar.

Manejo das crias; Manejo das matrizes; Manejo sanitário; Escolha das raças. Equipe Técnica: Adriana Mello de Araújo, Tânia Maria Leal, Raimundo Bezerra de Araújo Neto, Robério dos Santos Sobreira, Francisco das Chagas Monteiro.bitstream/item/104135/1/Manejo-de-caprinos0001.pd

Resistência da variedade 'vitória Incaper 8142' de café conilon A Meloidogyne exigua.

Entre os fatores limitantes à produtividade da cultura do café estão as doenças, merecendo destaque o nematóide Meloidogyne exigua. Objetivou-se com esse trabalho avaliar o nível de resistência dos 13 clones que compõem a variedade clonal ?Vitória Incaper 8142? de café conilon (Coffea canephora Pierre), a M. exigua. Os 13 clones e mais uma testemunha foram inoculados com 7.000 indivíduos de M. exigua. Após 180 dias de inoculação, foi determinada a população final de nematóides por sistema radicular. Para determinação dos níveis de resistência foram considerados o fator de reprodução e a redução do fator de reprodução. A variedade ?Vitória Incaper 8142? apresentou clones com diferentes níveis de resistência. Os clones 3, 5, 8 e 13 apresentam resistência moderadas nas condições em que o estudo foi realizado e os demais foram suscetíveis