Adaptive technique for physical human–robot interaction handling using proprioceptive sensors

The work focuses on the development of an adaptive technique for the physical interaction handling between a human and a robot, as well as its experimental validation. The proposed technique is based on the deep residual neural network and dedicated finite state machine, where the states are the robot behavior modes and transitions are the switchings between the states that depend on the interaction parameters and characteristics. It ensures the human operator safety and improves the human–robot collaboration performance by implementing various scenarios. In the scope of this technique, the parameters of human–robot interaction are used to select an appropriate robot reaction strategy using data from internal robot sensors only, i.e. proprioceptive sensors. These parameters define the interaction force vector and its application point on the robot surface, which allow to classify the interaction within the set of predefined categories. This classification distinguishes interactions applied at the tool or intermediate link (Tool/Link), having soft or hard nature (Soft/Hard), as well as having different intention (Intl/Accd) or duration (Short/Long). Based on identified category and the current robot state, the algorithm chooses an appropriate robot reaction. To confirm the efficiency the developed technique, an experimental study was conducted, which involved the collaboration between the real industrial manipulator KUKA LBR iiwa and the human operator

Nove interdisciplinarne raziskave neolitskih in eneolitskih najdišč na območju Spodnje Volge

The Neolithic and Eneolithic sites in the Low Volga River region have been poorly investigated in comparison with other territories due to a small number of excavated sites. On the Algay site and the Oroshaemoe I settlement there is evidence of the earliest appearance of Neolithic pottery and the first sign of domestication in the Eneolithic period within the Volgo-Ural territory. Archaeological, lithological, grain-size analyses, mineralogical-geochemical methods and radiocarbon dating of cultural deposits have been applied to reconstruct the palaeoenvironment in the Holocene in this area. The results show that the landscape-climatic conditions in the steppe area of the Lower Volga basin strongly affected the development and adaptation of ancient societies.Neolitska in eneolitska najdišča na območju Spodnje Volge so bila v preteklosti zaradi maloštevilnih izkopavanj slabše raziskana v primerjavi z drugimi regijami. Na najdiščih Algay in Oroshaemoe I smo odkrili najstarejši pojav neolitske lončenine in prve znake domestikacije v obdobju eneolitika na območju Volge in Urala. Za rekonstruiranje holocenskega paleookolja na tem območju smo uporabili arheološke, litološke metode, analize velikosti zrn, mineraloško-geokemične metode in radiokarbonsko datiranje kulturnih ostalin. Rezultati kažejo, da so okoljski in klimatski pogoji na območju stepe ob Spodnji Volgi močno vplivali na razvoj in prilagoditve preteklih družb

Дата-грамостность и наука о данных: Образовательные подходы и решения

In the context of fundamental changes in the economy and the labor market, the introduction of educational programs in the field of data analysis and machine learning at all levels of education with the priority of integrating mathematical, natural science and socio-humanitarian knowledge becomes important. An overview and analysis of foreign experience and main discussion topics in the development of educational modules for data science and machine learning for adolescents and adolescents is presented

Advancement of Robots With Double Encoders for Industrial and Collaborative Applications

The paper deals with the control strategies ad- vancement for robots with double encoders for industrial ap- plications and human-robot collaboration. It addresses both external force/torque detection, classification the nature of the force applied to the manipulator as well as selection of an appro- priate reaction strategy for either human-robot collaboration and technological process execution. In contrast to previous works, the external force is estimated based on the stiffness model and double encoders technology. To estimate the validity of the implemented compliance error estimation and compensation techniques based on the reduces stiffness model additional analyses were done. It showed that a widely used reduced stiffness model for the com- pliance error compensation is able to compensate about 90% of the end-effector errors caused by the external loading. Proposed control algorithms and reaction strategies were validated by a simulation study and experimental study with a collaborative robot with torque sensors Kuka IIWA LBR 14

Economic Globalization: Challenges and Threats of the Russian National Security

The article considers tendencies and consequences of economic globalization performed mainly in the interests of Western countries. The realities of the contemporary world are hardly optimistic. At the beginning of the third millennium economic globalization leads the global community to a new state defined by a number of constructive and destructive processes. According to the authors, economic globalization not so much integrates the world as strengthens deep economic inequality of regions and countries. “New third world” is represented by the countries and territories where economic and sociocultural structures are fundamentally disrupted. Peculiarities of the development of this “new world” characterize almost all countries of the post-Soviet space. Sharp aggravation of the global competitiveness for the resources, markets, strategic transport communications actualize the problem related to ensuring the economic security of Russia. The article analyzes the twofold impact of economic globalization on national states with the domination of negative consequences for their economies that is a threat for the national security of these societies. The analysis of consequences of the world globalization for the developing countries allows to fix a new form of extremism – economic extremism. The article determines that basic threats of the economic security of Russia may include considerable dependence on the import of technologies and many kinds of consumer goods, turning the country into exclusively the exporter of natural resources, weakening of its positions on the markets of the CIS countries. Keywords: Economic globalization, economic security, multinational corporations, economic inequality, economic sanctions JEL Classifications: F52, F6

Пошук нових біологічно активних сполук на основі 6-метилурацил-5-сульфохлорда та спиртів

The object of research is the interaction of 6-methyluracil-5-sulfochloride (MUSC) with aliphatic alcohols (C1–C10) in order to obtain new methyl ether sulfate esters not described in the literature. With the help of the PAAS program, it is shown that these esters exhibit biological activity. They exhibit antioxidant properties, and can also find use as cytostatics.One of the most problematic places in the synthesis of methyluracyl sulfonic esters is obtaining the final compounds in the most pure form and with the greatest yield. This goal is achieved by the fact that the used alcohol is previously absolute, heating it with calcium oxide or calcined copper sulfate. In the obtained absolute alcohol, the quota part of Na or K is dissolved, and after the reaction termination, the quoted portion of MUSC is added.In the course of the studies, the principle of sulfochlorination of methyluracil is changed. In order to increase the yield and improve the quality of the final product, the reaction of methyluracil with freshly distilled chlorosulfonic acid is carried out in an inert solvent such as dichloroethane, followed by the addition of thionyl chloride.To improve the quality of synthesized compounds and simplify the synthesis, the methyluracil used is reacted with metallic sodium or potassium to form an alcoholate. Further, the obtained alcoholate reacts with the calculated amount of the sulfochloride, forming an almost chemically pure final product.With the help of the program, the preliminary biological activity of synthesized compounds is determined and the possibility of using the compounds obtained as cytostatics is determined. And with the help of NMR spectroscopy and elemental analysis, the composition and structure of the obtained compounds are confirmed, the data of which are given in the form of a table.A number of new compounds not described in the literature have been obtained. This is due to the fact that the proposed method has a number of features, in particular, the use of available raw materials, the improvement of synthesis methods.Проведено исследование реакции взаимодействия алифатических и ароматических спиртов с 6-метилурацил-5-сульфохлоридом (МУСХ). Показано, что удобней всего проводить взаимодействие 6-метилурацил-5-сульфохлорида с предварительно приготовленным алкоголятом в избытке исходного спирта. Предварительные исследования (использование программы РААS) показали, что среди полученных соединений имеются такие, которые проявляют антиоксидантные свойства и могут быть использованы в качестве цитостатиков.Проведено дослідження реакції взаємодії аліфатичних і ароматичних спиртів з 6-метилурацил-5-сульфохлоридів (МУСХ). Показано, що зручніше за все проводити взаємодію 6-метилурацил-5-сульфохлоріда з попередньо приготованим алкоголятом в надлишку вихідного спирту. Попередні дослідження (використання програми РААS) показали, що серед отриманих сполук є такі, що проявляють антиоксидантні властивості і можуть бути використані в якості цитостатиків

Синтез нових біологічно активних сполук на основі 6-метилурацил-5-сульфохлорду та алкіламінів

The object of research is 6-methyluracil-5-sulfochloride (MUSCH) and syntheses based on it mono- and disubstituted sulfonamides. A number of new compounds have been synthesized, which are not described in the literature, therefore, it is possible that among the synthesized compounds there are also such compounds that will exhibit, to varying degrees, biological activity.There were two problems that were solved during the research. The first problem relates to the fact that most of the previous works were characterized by a low yield of methyluracil sulfochloride and this inhibited its wide application in organic synthesis. By selecting the appropriate synthesis conditions, that is, by reacting the reaction of methyluracil with chlorosulfonic acid in an inert organic solvent (dichloroethane, carbon tetrachloride, chloroform), it was possible to obtain methyluracil sulfon chloride in excess of 96 %.Another problematic area was the interaction of MUSCH with amines. It turned out that in order to increase the yield of the reaction product, synthesis is conveniently carried out in a medium of inert organic solvents (dioxane, dimethylformamide, dimethylsulfoxide) in the presence of bases (soda, potash, sodium acetate). Good results were obtained by carrying out the reaction in pyridine, which simultaneously serves as a solvent and a base.Physical and chemical analysis methods (IR and NMR spectroscopy) as well as elemental composition data were used to confirm the structure and composition of the compounds obtained.A number of new sulfonamides, not described in the literature, have been obtained. This is due to the fact that the proposed method has a number of features, in particular, a new method of introducing a sulfochloride group into aromatic compounds has been proposed. Thanks to this, it is possible to obtain new organic preparations that can be used in a variety of industries. In comparison with similar known methods, this provides such advantages as an increase in the yield of the final reaction products, their purity and individuality, and the availability of the synthesis method.Объектом исследования являются 6-метилурацил-5-сульфохлорид (МУСХ) и синтезы на его основе моно- и дизамещённых сульфонамидов. Синтезировано ряд новых соединений, которые не описаны в литературе, поэтому не исключена возможность, что среди синтезированных соединений найдутся и такие соединения, которые будут проявлять в той или иной степени биологическую активность.Обнаружено две проблемы, которые решались в процессе исследования. К первой проблеме относится то, что большинство предыдущих работ характеризовались невысоким выходом метилурацилсульфохлорида и это сдерживало его широкое применение в органическом синтезе. Подобрав подходящие условия синтеза, то есть проводя реакцию взаимодействия метилурацила с хлорсульфоновой кислотой в среде инертного органического растворителя (дихлорэтан, тетрахлорметан, хлороформ), удалось получить метилурацилсульфохлорид с выходом свыше 96 %.Другим проблемным местом оказалось взаимодействие МУСХ с аминами. Оказалось, что для повышения выхода продукта реакции синтез удобно проводить в среде инертных органических растворителей (диоксан, диметилформамид, диметилсульфоксид) в присутствии оснований (сода, поташ, ацетат натрия). Хорошие результаты получены при проведении реакции в пиридине, который одновременно служит и растворителем, и основанием.Для подтверждения строения и состава полученных соединений использовали физико-химические методы анализа (ИК- и ЯМР-спектроскопию), а также данные элементного состава.Получено ряд новых, не описанных в литературе, сульфонамидов. Это связано с тем, что предложенный метод имеет ряд особенностей, в частности, предложен новый способ введения сульфохлоридной группы в ароматические соединения. Благодаря этому обеспечивается возможность получения новых органических препаратов, которые могут найти определенное применение в различных отраслях промышленности. По сравнению с аналогичными известными методами, это обеспечивает такие преимущества, как увеличение выхода конечных продуктов реакции, их чистота и индивидуальность, а также доступность метода синтеза.Об'єктом дослідження є 6-метилурацил-5-сульфохлориду та синтези на його основі моно- і дизаміщених сульфонамідів. Синтезовано ряд нових сполук, які не описані в літературі, тому не виключна можливість, що серед синтезованих сполук знайдуться і такі, які можуть в певній мірі проявляти і біологічну активність.Виявлено дві проблеми, які вирішувалися в процесі дослідження. До першої проблеми належить те, що більшість попередніх робіт характеризувалися низьким виходом метилурацилсульфохлориду і це стримувало його широке використання в органічному синтезі. Підібравши певні умови синтезу, тобто проводячи реакцію взаємодії метилурацилу з хлорсульфоновою кислотою в середовищі інертного органічного розчинника (дихлоретан, тетрахлорметан, хлороформ), вдалося досягти виходу МУСХ понад 96 %.Другим проблемним місцем виявилася взаємодія МУСХ з амінами. Виявилося, що для підвищення виходу продукту реакції синтез краще проходить в середовищі інертних органічних розчинників (діоксан, диметилформамід, диметилсульфоксид) в присутності основ (сода, поташ, ацетат натрію). Гарні результати отримані при проведені синтезу в піридині, який одночасно служить і розчинником, і основою.Для підтвердження будови та складу отриманих сполук використовували фізико-хімічні методи аналізу (ІЧ- та ЯМР-спектроскопію), а також дані елементного складу.Отримано ряд нових, не описаних в літературі, сульфонамідів. Це пов'язано з тим, що запропонований метод має ряд особливостей, зокрема, запропоновано новий метод введення сульфохлоридної групи в ароматичні сполуки.Завдяки цьому забезпечується можливість отримання нових органічних препаратів, які можуть знайти певне застосування в різних галузях промисловості. У порівнянні з аналогічними відомими методами це забезпечує такі переваги, як збільшення виходу продуктів реакції, їх чистота та індивідуальність, доступність методу синтезу та ряд інших переваг