Desain Kontrol Path Following Quadcopter Dengan Command Generator Tracker Model Following

Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang banyak digunakan sebagai objek penelitian saat ini. Dengan empat rotor sebagai penggerak utama, quadcopter mampu bergerak secara rotasional dan translasional. Kedua sistem gerak ini secara matematis tergolong nonlinier dan tidak stabil. Dalam penelitian ini, dirancang desain kontrol path following quadcopter menggunakan output feedback dengan command-generator tracker model following yang dapat melakukan path following terhadap path lingkaran walau terdapat gangguan eksternal. Sistem quadcopter dibagi berdasarkan sistem geraknya, yaitu sistem gerak rotasi dan sistem gerak translasi. Masing-masing sistem gerak dikendalikan dengan kontroler yang berbeda. Sebagai inner-loop dalam sistem quadcopter, sistem gerak rotasi dituntut memiliki settling time lebih cepat dari dari sistem gerak translasi yang merupakan outer loop. Nilai penguat kontroler yang mampu menjamin kestabilan sistem dan memenuhi performa H∞ diperoleh dengan bantuan Linear Matrix Inequality (LMI). Permasalahan path following dalam sistem gerak translasi diatasi dengan menggunakan command-generator tracker model following. Sistem dikombinasikan dengan algoritma line of sight yang mana algoritma tersebut untuk menjaga arah hadap dari quadcopter serta mampu mengatasi adanya gangguan eksternal. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan mampu membawa sudut yaw pada nilai yang diharapkan dengan nilai ISE sebesar 0.024 Rad dan pada saat terdapat gangguan sebesar 0.0903 Rad. Quadcopter dapat melakukan path following secara otomatis dengan nilai maksimum ISE sebesar 0.001 m. Selain itu, sistem kontrol juga mampu mengatasi gangguan eksternal berupa wind gust dengan penyimpangan posisi X maksimum mencapai 0.013168 m serta pada posisi Y sebesar 0.0003 m . Kontroler ini mampu mengatasi delay sebesar ±3.17 detik serta mampu melakukan path following pada lintasan persegi dan spiral (helix). ============================================================================================ Quadcopter is one type of UAV that is widely used as the object of current research. With four main drive rotors, quadcopter is able to move rotationally and translationally. Both motions are mathematically classified as non-linear and unstable. In this study, designed the path following quadcopter control using output feedback with command-generator trackel model following wich can do path following to the circle path although there are external troubles. Quadcopter system divided by the movement system, which is rotation move system and translation move system. Each of them are controlled with different controller. As an inner-loop in quadcopter system, rotation movement system is reqired to have settling time faster then translation movement system wich using outer loop. The value of controller amplifier which can guarantee the stability of the system and comply the performances of H∞ obtained with help of the matrix inequality (LMI). The path following problems in translation movement system are solved with using command-generator tracker model following. The system is combinationed with line of sight alogarithm, wich is that alogarithm used to keep the headings of quadcopter and also can conquer the external problems. The result of the simulation shows that control method wich used can make yaw angel in to the expected value according to the ISE value wich is 0.024 Rad, and when there’s a trouble wich is 0.0903 Rad. Quadcopter can do path following otomatically with the maximum of ISE value wich 0.001 m. Other than that, the control systmem also can handle the external problems such as wind gust with the deviation of X maximum potition reach out 0.013168 and in Y potition reach out 0.0003 m. This controller can overcome the delay in amount of +/- 3.17 secon and also can do path following in square and helix path

Automatic Excitation Control Using PI Method Based on Analysis Root Locus for Synchronous Generator

The demand for electrical energy is increasing (at 2–3 percent per year). It is necessary to utilize the energy available in nature optimally and stably to fulfill electricity needs. Synchronous generators have an essential role in fulfilling electricity needs. Maintaining and improving the operational stability of the synchronous generator is fundamental to the safe and economical operation of an electric power system. The use of control methods to increase control excitation is recognized as an economical and effective way. Previous research shows there are still areas for improvement in the excitation control method. Thus, this research focuses on optimizing the automatic excitation system using the PI control method with stability analysis using the root locus. The effect of PI control on the results of the characteristics response has Tr is 1.9 s, Ts is 6.6 s, Mp is 38.95 percent, and Ess is 11.02 percent. While the generator excitation current will increase in line with the increase in load current, and the resulting output voltage will be stable with errors that occur when compared to the nominal voltage is 10.51 percent because the sensor reading is affected by a frequency that is not following the operating frequency.DOI: 10.17977/um024v8i12023p03

PENERAPAN TEKNOLOGI INFORMASI UNTUK PEMBELAJARAN TEST OF ENGLISH FOR INTERNATIONAL COMMUNICATION PREPARATION

Pembelajaran Test of English For International Communication (TOEIC) menjadi salah satu bentuk assessment yang digunakan untuk mengukur kemampuan Bahasa Inggris yang standar khususnya untuk Sekolah Vokasi. Topik-topik yang ada dalam soal TOEIC mengacu kepada konteks dunia kerja yang meliputi keterampilan menulis, instruksi dan percakapan baik lisana ataupun tulisan. Dalam test ini terdapat 7 bagian utama yang mana bagian pertama sampai bagian empat adalah kemampuan mendengarkan sedangkan bagian kelima sampai ketujuh adalah kemampuan membaca. Untuk mempersiapkan ketujuh bagian ini diperlukan suatu strategi dan pemanfaatan teknologi agar peserta test mampu belajar sendiri secara efektif dan efisien dengan tersedianya jawaban yang benar disetiap bagian. Rumusan dari kajian ini adalah bagaimana antusias peserta pelatihan melalui pendekatan teknologi informasi yang diberikan? Hal ini bertujuan untuk mengetahui antusias peserta pelatihan agar dapat menjadi evaluasi penyelenggaraan pelatihan berikutnya. Google Drive, Google meet, dan Google Classroom adalah fasilitas layanan google yang dapat digunakan untuk menerapkan pembelajaran secara mandiri ataupun terbimbing agar dapat digunakan dalam pemebalajaran TOEIC. Dalam kegiatan pengabdian masyarakat ini menitik beratkan terhadap pemanfaatan teknologi tersebut agar materi-materi TOEIC yang terdiri dari 7 bagian tersebut dapat digunakan untuk belajar sebelum peserta test akan menjalani test yang telah terjadwalkan. Hasil menunjukkan bahwa peserta sangat antusias dengan pemanfaatan pelatihan menggunakan teknologi informasi yang terkini. Kesimpulannya dari kajian ini adalah strategi sangat diperlukan untuk dapat menstimulasi peserta pelatihan dalam peningkatan kemampuan Bahasa Inggris mereka dengan menggunakan teknologi informasi yang terkini sehingga peserta dari generasi muda dapat mudah mengikuti dan memanfaatkannya

PERENCANAAN SISTEM PROPULSI ELEKTRIK PADA FAST PATROL BOAT 28 METER

Selection of the propulsion system is one of the basic considerations in designing a ship. Toreduce fuel use, the researchers re-planned the mechanical propulsion system into an electricpropulsion system on the ship. The research object is a 28 M fast patrol boat with a speed of 25 knotsin full (MCR) conditions, 22 knots in patrol conditions and 15 knots in economical conditions. Theelectric motor used is a PRAXIS DC EMG-820d-7751 motor with 1457 kW of motor power suppliedfrom a battery that is charged from the shore port. Simulation using MatLab by modeling the motorand propeller to find the value of torque, thrust and advance speed. The power prediction between themotor and the propeller in the graph below can be seen that the motor power can match the powerrequired by the propeller in the condition of 52,388 % power and 100 % speed of the DC motor byadjusting the input voltage to the motor so that it affects the motor speed. The speed of the ship canreach 25 kNots, namely in clean hull conditions of 25 kNots and in rough hull conditions it does notmeet the speed requirement of 24 kNot

ANALISIS POSTUR TUBUH PEKERJA PADA AKTIVITAS PROYEK KONSTRUKSI DENGAN METODE RULA (RAPID UPPER LIB ASSESMENT) DI CV. BASANI

Studi kasus yang diambil dalam penelitian ini adalah CV yang bergerak pada bidang konstruksi yang ada di Sleman, Yogyakarta dengan sampel CV yaitu CV. Basani, tujuan dari penelitian ini yaitu untuk mengetahui tingkat bahaya postur tubuh yang dilakukan oleh pekerja, sehingga dapat diberikan masukan yang berguna untuk kemajuan perusahaan. Metode yang digunakan adalah metode Nordic Body Map yang berbentuk kuisioner dan Rapid Upper Limb Assessment (RULA). Hasil penelitian menunjukkan bahwa skor akhir dari postur kerja duduk dan duduk dikursi memiliki skor 7, yang berarti risk level tinggi dan perlu dilakukan perbaikan segera. Sedangkan untuk postur jongkok skor akhir didapatkan sebesar 6 yang mana postur ini juga perlu dilakukan perbaikan segera mungkin. Terakhir postur kerja berdiri memiliki skor 4, merupakan skor akhir terendah dalam penelitian ini, namun tetap diperlukan perubahan postur kerja. Dari penelitian ini didapatkan bahwa hubungan antara Nordic Body Map dan Rapid Upper Limb Assessment (RULA) terjadi kesinambungan pada postur kerja duduk, dimana didapatkan bahwa postur kerja ini memilik resiko bahaya tertinggi. Jadi untuk CV. Basani sendiri perlu melakukan perbaikan postur kerja pada stasiun kerja tertentu yang ada pada proyek ini. Atau memberikan penyuluhan tentang bahaya pekerjaan pada postur kerja jika terus dilakukan

Pengontrol Kecepatan Respon Motor dengan Pid dan Lqr

Sistem kontrol dapat dikatakan baik jika menghasilkan respon dengan nilai settling time dan rise time yang rendah. Namun akan lebih baik lagi jika sistem tersebut juga memiliki respon kecepatan putar yang responsif, sehingga dikatakan sebagai sistem yang optimal. Pada paper ini, penulis akan merancang dan merealisasikan suatu kendali kecepatan motor dc dengan kendali optimal dengan tujuan untuk memperbaiki nilai stling timem rise time dan merancang gain feedback K yang dapat meminimalkan fungsi biaya. Jenis metode kontrol optimal yang akan digunakan adalah metode proportionalintegral-derivative (PID) dan algoritma Linear Quadratic Regulator (LQR). Dimana untuk mengendalikan kecepatan motor dc, optimasi dilakukan dengan mengatur nilai matriks Q dan R yang nantinya dapat merubah nilai K. Motor dc yang akan dikendalikan harus dimodelkan terlebih dahulu dalam PID Controller agar dapat dimasukkan dalam perhitungan metode LQR. Proses pengendalian (simulasi respon dan implementasi hasil perhitungan LQR) dilakukan dengan menggunakan Simulink Matlab

Kendali Kecepatan Motor Dengan Kontrol Pid Menggunakan Metode Metaheuristik

Kemajuan teknologi kontrol digunakan di hampir setiap industri di seluruh dunia. Motor arus searah (DC) adalah aktuator yang banyak digunakan dalam industri dan teknologi kontrol. Motor DC memiliki respons yang cepat tetapi memiliki ekskursi yang stabil. Oleh karena itu, diperlukan pengontrol yang sesuai dengan karakteristik motor DC. Pengontrol proporsional-integral-derivatif (PID) adalah pengontrol aksi respons cepat yang cocok untuk mengontrol kecepatan motor DC. Dalam karya ini, kami menggabungkan metode metaheuristik dari algoritma genetika untuk menemukan parameter PID yang optimal dibandingkan metode PID tradisional yang digunakan sejauh ini, karena overshoot yang rendah dan kecepatan kondisi mapan yang jauh lebih cepat. Dicari keuntungan. Dari parameter PID-nya yang diperoleh dari metode meta-heuristik yang diimplementasikan pada motor DC, hasil respon sistem dibandingkan dengan metode konvensional (trial and error, Ziegler-Nichols, dan optimisasi metaheuristiknya untuk simulasi Simulink). hukum) dapat dibandingkan. MATLAB). memperoleh

Design and Implementation of Water Quality Control in Catfish Farming Using Fuzzy Logic Method with IoT-Based Monitoring System.

Lele dikenal sebagai ikan air tawar yang memiliki ketahanan tinggi terhadap kondisi air keruh. Namun, apabila kebersihan air terganggu, dapat menjadi tempat berkembangnya penyakit yang menghambat pertumbuhan ikan bahkan dapat menyebabkan kematian. Oleh karena itu, penting untuk secara rutin mengganti air dalam kolam. Untuk mengatasi masalah ini, penulis mengusulkan solusi berupa pembuatan sistem pemantauan dan kontrol otomatis yang dapat membantu mengatur kualitas air dalam budidaya lele. Sistem ini melibatkan berbagai sensor seperti pH, DS18B20, HC-SR04, kekeruhan, MQ-135, Wemos D1 R32, pompa air, motor servo, dan ESP-32 camera. Terdapat juga aplikasi Android yang berfungsi memantau dan mengontrol sistem baik secara manual maupun otomatis. Sistem ini menerapkan metode logika fuzzy untuk mendapatkan nilai kendali suhu antara 27-29°C, kadar pH antara 6.5 – 8.5, dan kekeruhan kurang dari 32 NTU. Dari hasil pengujian, diperoleh informasi bahwa untuk menurunkan suhu dari 34 °C menjadi 27 – 29°C dibutuhkan waktu 180 menit, menjaga kadar pH dari 9 menjadi 6.5 – 8 memerlukan waktu yang sama, dan menjaga kekeruhan air dari 40.3 NTU hingga kurang dari 32 NTU membutuhkan waktu 187 menit. Pengujian pemantauan dan kontrol melalui Android menunjukkan keberhasilan hampir keseluruhan dalam uji coba

Penyearah Setengah Gelombang 3 Fasa Tak Terkendali dari Generator AC 3 Fasa

Perkembangan zaman ini juga banyak mengalami perubahan dalam berbagai aspek, misalnya aspek dalam bidang teknologi juga berkembang sangat pesat. Saat ini untuk mengakses sesuatu dapat dilakukan dengan mudah, sehingga untuk mendapatkan ilmu yang lebih berkembang tentunya juga mudah juga. Misalnya pengetahuan di bidang kelistrikan yang mudah diperoleh dan dikembangkan sehingga mudah dimanfaatkan untuk masa depan. Dengan riset dan pengujian, sangat membantu untuk kedepannya berinovasi mengembangkannya. Listrik di dunia ini sangat besar dan berkembang dengan baik, oleh karena itu membutuhkan sumber daya yang besar dan inovasi yang lebih maju. Salah satu caranya adalah dengan menerapkan ilmu dan mempelajari ilmu seperti ditiga faseRangkaian penyearah tak terkendali setengah gelombang yang berasal dari tiga fase generator AC

Penyearah Gelombang Penuh 3 Fasa Tak Terkendali dari Generator Kapal AC 3 Fasa

21