Path Planning for Multiple Mobile Robots Using A* Algorithm

This study presents optimization of planetary gear train in a specific configuration. General characteristics of planetary gear trains are discussed briefly. A compound configuration for planetary gear train is selected and an optimization study is performed for this configuration. For the given input power, motor speed and overall gear ratio, modules, facewidths, teeth numbers of gears are found, satisfying the condition of minimum kinetic energy of the gear trains. In optimization, the objective is set to minimization of kinetic energy. Allowable bending stress and allowable contact stress are considered as design constraints. Minimum teeth number for a given pressure angle, center distance, recommendation on the facewidth, limitations on teeth ratios are considered as geometrical and kinematical constraints. The Matlab® Optimtool optimization toolbox is used. Results for certain operating conditions are obtained and tabulated

Fabrika organizasyonunda Hillier algoritmasının güncelleştirilmesi için bir girişim

Bu çalışmada, fabrika yerleşimi için Frederick S. Hillier tarafından önerilen prosedürü daha efektif bir hale getirebilmek için çaba sarfedilmiştir. Prosedür, bölümler arasındaki materyal taşınımının fiatını en aza indirecek şekilde, bölümlerin yerlerinin bulunmasını sağlamaktadır. Bu amaçla, Hillier'in algoritmasından yola çıkılarak, bir bilgisayar programı yazılmıştır. Geliştirilen yazılımın daha ideal sonuçlar verebildiği görülmüştür. Programa girdi olarak, toplam departman sayısı, arzu edilen organizasyon tipi (satır ve sütun sayısı), bölümler arasındaki malzeme akışları, ve bir başlangıç çözüm verilmektedir. Ayrıca bölümler arasındaki uzaklıklar bilgisayar ekranından girilebildiği gibi istenildiği takdirde önceden hazırlanmış veri dosyalardan okunabilmektedir. İyileştirme, algoritma tarafından koyulan kuralların gerektirdiği biçimde, bölümlerin birbirleriyle ikili olarak yer değiştirmesiyle sağlanmaktadır. Program oldukça hızlıdır ve optimum çözüme yakın bir çözüm önerisi ile bitirilmektedir. Program Borland C++ programlama dili kullanılarak, IBM uyumlu bir bilgisayarda yazılmıştır. Programın kullanımı örneklerle açıklanmış, sonuçlar Hillier algoritmasının sonuçlarıyla karşılaştırılmıştır.In this study, an effort has been made to enhance the procedure suggested by Frederick S. Hillier for plant layout analysis. It considers the development of relative positions of a number of departments with the objective of minimising the total material flow between those departments. For this purpose, a computer program has been written by utilising the rules given in the well known Hillier's algorithm and it has been shown that the developed software yields more idealised layout approaching the optimum solution. Upon inputting total number of facilities, desired number of rows and columns in the final layout, weighting flows between the facilities, and an initial solution, the program either allows the user to give distances between the locations manually, or takes them from a file stored previously in the memory. The improvement is achieved by interchanging the facilities among each other as proposed by the rules constructed within the algorithm. The program is terminated when a final solution for the layout is achieved. It is ver}' fast and approaches to the optimal solution.The program is written in Borland C++ programming language on an IBM compatible PC. The use of the program is given through specific examples. The results are compared with those of Hillier Procedure