A LOW-COST ROBOT CONTROLLER AND ITS SOFTWARE PROBLEMS

In recent years the need for advanced robot control algorithms for industrial robots has grown. The deyelopment of a low-cost robot controller to support the development, implementation and testing of those algorithms which require high computational power was targeted. This paper deals wiith the requirements of an experimental controller that can be connected to a NOKIA PUMA 560 robot arm. It explains the IBM PC compatible host and the TEXAS Digital Signal Processor (DSP) based hardware. On the host computer the UNIX-like QXX real-time operating system is used. In the current phase of development the robot controller works with the classical decentralised joint control based strategy. The Advanced Robot Pogramming System (ARPS) explicit robot programming, language is implementedl

Autonóm robotok korszerű irányításelméletének, navigációjának és az intelligencia növelésének kutatása = Research in the advanced control theory and navigation of autonomous robots and the increase of the intelligence

Módszereket dolgoztunk ki redundáns mobilis robotok mozgásának koordinálására es a mozgás optimális megosztására a platform és a robot között. Rétegezett irányításon és játékelméleten alapuló mozgástervezési és irányítási algoritmusokat dolgoztunk ki multiágensű rendszerek számára. Tárgymanipulációs algoritmusokat fejlesztettünk ki kooperáló robotok és többujjas robotkezek irányításához mesterséges intelligencia eszközök bevonásával. Módszereket adtunk járművek és intelligens beavatkozó szerveik modellezésére, pályatervezésére és korszerű irányításukra. Adaptív irányítási algoritmusokat fejlesztettünk ki mechatronikai rendszerek és robotok súrlódási jelenségeinek modellezésére és kompenzálására. Földi járművek automatikus akadályelerülésére pályatervezési módszert és prediktív irányítási algoritmust dolgoztunk ki. Sztereó képfeldolgozási módszereket fejlesztettünk ki a 3D jelenet rekonstruálására, az objektumok felismerésére és a tárgyak relatív helyzetének meghatározására. Robotok kézmozdulatokkal történő irányításához és a teleoperációhoz kidolgoztuk az emberi kéz részletes kinematikai modelljét. Mobilis és mikrorobotok viselkedésorientált irányításához platform független szimulátort fejlesztettünk ki, amely csökkenti a tervezési fázis költségét és a meghibásodás kockázatát. Ipari robot hibrid pozíció/erő irányításához új architektúrát, kommunikációs megoldásokat és szoftver platformot fejlesztettünk ki, amely megkönnyíti a valósidejű irányító szoftverek fejlesztését. | Methods were developed to coordinate the motion of redundant mobile robots allowing optimal task distribution between platform and robot arm. Motion design and control algorithms using stratified control and game theory were developed for multiagent systems. Object manipulation algorithms were elaborated to the control of cooperating robots and multifingered dexterous hands integrating artificial intelligence tools. Methods were given for modeling, path design, and advanced control of vehicles and their intelligent actuators. Adaptive control algorithms were developed for friction modeling and compensation in mechatronic and robotic systems. A path design method and a predictive control algorithm were elaborated for Collision Avoidance Systems of ground vehicles. Stereo image processing methods were developed for 3D reconstruction, object recognition, and for the determination of the relative pose among objects. A detailed kinematic model of the human hand was elaborated for the control and teleoperation of robots by hand gestures. A platform independent simulator was developed for the behavior based control of mobile and micro robots which decreases the cost of the design phase and reduces the risk of failures. A new architecture, communication solutions, and a software platform were developed for the hybrid position/force control of industrial robots facilitating the design of the real time control software tools

A polifenolok szív- és érrendszerre kifejtett hatásai

A XX. század végére a fejlett világban az egyik legnagyobb egészségügyi terhet a szív- és érrendszeri betegségek okozták, melyek kialakulásának kedvez az egészségtelen táplálkozás, az elhízás, a mozgásszegény életmód és a dohányzás. Az orvosi gyakorlat a megelőzésre mind nagyobb hangsúlyt fektet, és e törekvések során kerültek a vizsgálatok középpontjába a polifenolok. Ezt a heterogén csoportot olyan vegyületek alkotják, melyek tartalmaznak legalább egy fenolos gyűrűt, valamint hidroxil és egyéb funkciós csoportokat. Növényekben termelődnek stresszhatásra, az ember számára táplálkozás útján vehetők fel. Az utóbbi három évtizedben számos tulajdonságukra derült fény: antioxidánsok, baktericidek, fungicidek, enzimek hatását képesek befolyásolni, gyulladáscsökkentők, hepatoprotektikus és antiallergén hatással rendelkeznek valamint befolyásolják a mutagenezist és a karcinogenezist. A polifenolok kardiovaszkuláris rendszerre kifejtett jótékony hatását ma már számtalan tanulmány bizonyítja. Csökkentik a koronáriabetegség mortalitását, az atherosclerosis kialakulását illetve progresszióját. Az LDL szintet, a szisztolés és diasztolés vérnyomásértékeket redukálják, helyreállítják a károsodott endothelfunkciókat és gátolják a vérlemezkék aktivációját és aggregációját, ezáltal a thrombusképződést. Ezek az eredmények in vivo is megfigyelhetőek, a legtöbbet tanulmányozott polifenolok a kvercetin, a resveratrol és az epigallokatekin-gallát. Az újabb kutatások in vitro sejtvonalakon és állatmodelleken próbálnak fényt deríteni a molekuláris mechanizmusokra. Egyre bizonyosabb, hogy kardioprotektív sajátosságukat nem direkt antioxidáns tulajdonságuknak köszönhetik, valószínűbb, hogy enzimek működésének szabályozásával és jelátviteli útvonalak módosításával érik el hatásaikat. Alkalmazásuk, leszámítva a mikronizált, tisztított flavonoid frakciók (Detralex 500 mg) használatát a krónikus vénás elégtelenség és az aranyeres csomok kezelésében, az orvosi gyakorlatban széleskörűen még nem elterjedt, habár az átlagember számára nagy mennyiségben hozzáférhetők a gyümölcsökben, zöldségekben, az ezekből készült élelmiszerekben és a vörösborban. Az eddig elért eredményekből kitűnik, hogy napi 500 ml narancslé, zöld tea, vagy 50 mg étcsokoládé fogyasztása már képes kifejteni a kardioprotektív hatásokat. Újabb kutatások egyes polifenolok mellékhatásaként a fokozott daganatképződés kockázatát említik, ám ennek megerősítésére további vizsgálatok szükségesek.egységes, osztatlanáltalános orvostudományimagyarnappaliP.J.SZ