How does limited capacity affect processing novel shapes?

Thesis(master`s)--서울대학교 대학원 :심리학과 지각심리학전공,2005.Maste

Cost-effectiveness analysis of antidepressants in treatment of major depressive disorder

학위논문(석사) --서울대학교 대학원 :약학과(사회약학 전공),2010.2.Maste

최정희 소설에 나타난 여성적 글쓰기의 특성 연구

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :국어국문학과 국문학전공,1998.Maste

조선시대 칠보산 유람풍조와 칠보산도 연구

이 논문은 삼성미술관 Leeum이 주최한 특별전 〈細密可貴: 한국미술의 품격〉의 학술행사로 2015년 8월 20일에 개최된 학술세미나 "세밀함으로 읽는 한국미술"에서 발표한 「19세기 七寶山圖의 제작양상과 재현방식: 클리블랜드미술관 소장 〈七寶山圖屛〉을 중심으로」의 내용을 보완한 것이다.Mt. Chilbo, a scenic spot in Myeongcheon in Hamgyeong Province, began to appeal to the literati of Joseon as an attractive tourist destination starting from the sixteenth century. From the mid-seventeenth century, travelers commissioned paintings of Mt. Chilbo to commemorate their visits and savor the beautiful landscape with a painting. In 1674, the Governor of Hamgyeong Province Nam Gu-man ordered the production of Ten Sceneries around the North Hamgyeng Region, which included real-scenery landscapes accompained by explanatory texts on the corresponding scenes and established the standard for paintings of Mt. Chilbo. The nineteenth century witnessed the emergence of paintings of Mt. Chilbo which utilized new types of composition and painting style. The great panorama of Mt. Chilbo began to be represented as one image spanning eight to ten folding screen panels. The Seven Jeweled Peaks: Mt. Chilbo currently housed at the Cleveland Museum of Art allows for an intensive look at the changes in modes of representation at the time. A number of similarities with Mt. Chilbo painted by Jo Jung-muk in 1890 suggest a possibility that the artwork at the Cleveland Museum of Art was produced by the same painter around the same time

Comparative microleakage study between the sandwich and conventional technique the light curing composite restorations

치의학과/석사[한글] 본 연구는 법랑질과 상아질 변연부의 색소침투를 이용하여 Sandwich와 통상적인 술식으로 충전한 광중합형 복합레진의 변연누출도를 평가하기 위하여 실험되어졌다. 발거된 소구치 및 대구치 30개를 3개의 군으로 분류하고 각 치아의 협면 및 설면에 제Ⅴ급 와동을 형성하였다. 제Ⅰ군의 혐측와동에는 Fuji Ⅱ이장 후 Scotchbond를 도포하고 P-50을 충전하였고, 설측와동에는 Fuji Ⅱ이장 후 Gluma를 도포하고 Pekalux를 충전하였다. 제2군의 협측와동에는 Base Cement이장 후 Scotchbond를 도포하고 P-50을 충전하였으며, 설측와동에는 Base Cement이장 후 Gluma를 도포하고 Pekalux를 충전하였다. 제3군의 혐측와동에는 이장하지 않고, Scotchbond를 도포하고 P-50을 충전하였고, 설측와동에는 Gluma를 도포하고 Pekalux를 충전하였다. 그후 4℃와 60℃의 온도변화를 실시하고 0.5% methylene blue용액에 담가 37℃ 항온기에서 57시간 보관하였다. 그리고 diamond blade로 치아를 협설측으로 절단하여 현미경으로 법랑질과 상아질 변연에서의 색소침투를 비교 관찰하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 법랑질 측 변연부에서는 통상적인 술식으로 충전한 제3군이 Sandwich 술식으로 glass ionomercement를 이장한 제1군, 제2군보다 색소침투가 낮게 나타났다. 2. 상아질/백악질 변연부에서는 Sandwich술식으로 충전한 제1군, 제2군이 통상적인 술식으로 충전한 제3군보다 색소침투가 낮게 나타났다. 3. 모든 군은 법랑질 부위보다 상아질/백악질 경계부위에서 더 큰 색소침투를 보였다. 4. Fuji Ⅱ 가 Base Cement로 이장한 경우보다 적은 색소침투를 보였으나 통계적 유의성은 없었다. 5. Scotchbond 2로 충전한 경우가 Gluma로 충전한 경우보다 적은 색소침투를 보였다. [영문] This study was undertaken to assess the degree of the microleakage of light curing composite restoration between the sandwich and conventional technique, by means of the dye penetration at the enamel and dentinal margins. Sixty cavities of class Ⅴ were prepared on the buccal and lingual surface of thirty extracted premolar and molar teeth, which were devided into three groups. The buccal cavities of the first group were filled with Fuji Ⅱ, Scotchbond 2 and P-50, and the lingual cavities were filled with Fuji Ⅱ, Gluma and Pekalux. The buccal cavities of the second group were filed with Base Cement, Scotchbond 2 and P-50, and the lingual cavities were filled with Fuji Ⅱ , Gluma and Pekalux. The buccal cavities of the third group were filled only Scotchbond 2 and P-50, and the lingual cavities were filled with Gluma and Pekalux. All specimens were immersed in 37℃, 0.5% methylene blue solution for 24 hours after thermocrcling at 4℃ and 60℃, and buccalingually sectioned with diamond disc. The sectioned specimens were examined under light microscope. The following results were obtained 1. At the enamel margins, the group fluted with conventional technique (without glass ionomer cement base) showed less microleakage than the group filled with sandwich technique (with glass ionomercement base) 2. At the dentinal margin the group fi11ed with sandwich technique showed less microleakage than the group filled with conventional technique. 3. All groups showed siglificantly more leakage at the dentinal margins than at the enamel margins. 4. No significant difference was skewed in the microleakage, irrespective of Fuji Ⅱ and Base Cement. 5. The group filled with Scotchbond 2, p-50 showed less marginal leakage than the group filled with Glumma, Pekalux.restrictio

정상인의 노유(老幼) 적혈구 glucose-g-phosphate dehydrogenase의 특성에 관한 연구

의학과/박사[한글] 적혈구의 유전적 효소 결여(缺如)로 말미암아 용혈성 질환이 야기되는 예가 드물게 일다. 예컨데, nonspherocytic congenital hemolytic anemia 는 glucose-6-phosphate dehydrogenase (G6PD), pyruvate kinase (PK), glutathione reductase (GSSG.R), diphospho-glyceromutase, triose-phosphate isomerase, 또는 adenosine triphosphatase (ATP-ase) 등의 결핍이 그 원인일 수가 있다고 보고되어 있다. 그러기 대문에 유전상담이라던가 치료면에서 볼 때, 이와 같은 질환에 대한 정확한 생화학적 진단이 매우 긴요한 것이다. 이러한 사실에 착안하여 전기한 각종 효소결핍을 정확하고도 신속하게 검색해 내려는 노력이 많이 이루어지고 있는 터이다. 한편 신생아(新生兒), 특히 bilirubin conjugation에 차질이 있어, 그 결과로 생긴 hyperbilirubinemia로 말미암아 kernicterus로 될 가능성이 있는 신생아에 있어서는 용혈성 질환이 치명적인 것으로서 근년 관심의 대상이 되어 있다. 최근에 이르러서는 사람의 적혈구를 시험관내에 저장하면 몇몇 효소, 예컨데 G6PD나 acid phogphatase등의 전기영동에 있어서의 이동율(移動率)이 신선(新鮮)한 시료(試料)의 것에 비해 증가한다는 것이 알려지고 있다. 뿐만 아니라, 신선 적혈구와 저장(貯藏) 적혈구의 hemoglobin의 진기영동 이동율이 또한 그러하다는 보고가 있다. 이러한 유사점이 있음에 주목하고 전기한 G6PD결핍에 기인하는 제문제를 고찰할 때, 우리나라에서는 우선 정상성인의 적혈구 G6PD의 molecular heterogeneity나 genetic variant의 연구가 시급함을 느끼는 것이다. 저자는 362명의 소아 hyrerbilirubinemia에 대한 G6PD의 screening을 시행하여 1예의 G6P7결핍도 발견치 못한 바 있다. 이에 저자는 정상성인에서의 노유(老幼)적혈구를 분리하여, 이들의 G6PD의 안정성(安定性) 및 kinetic property의 차이를 검토 비교함으로써 앞 으로의 유전적 변형 연구와 동시에 신생아 hyperbilirubinemia연구의 실마리를 얻으려고 본 연구를 시행하였다. 즉, 두가지 적혈구를 DEAE-cellulose, ammonium sulfate 및 calcium phosphate gal등으로 처리함으로써 각각 400배가 넘는 부분정제(部分精製)가 가능하였고, 이로써 agarose gel전기영동을 시행하였다. 한편 적혈구를 용혈시킨 다음, DEAE-cellulose의 처리만을 거친 시료(試料)로는 G6PD의 안정성 및 억제실험을 시행하였으며, 이 시료를 다시 세척하고 투석, 냉동을 거쳐 G6PD가 재활성화(再活性化)되는 과정을 관찰한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 정상성인의 적혈구 G6PD는 전기영동에 의하여 하나의 formazan band를 나타내며, 노쇠(老衰)적혈구 G6PD는 유약(幼若) 적혈구의 그것보다 그 이동율이 빠르다. 2. Nicotinamide adenine dinucleotide phosphate (NADP)는 노유 적혈구 G67PD에 대해서는 효과적인 안정제가 되는 반면, G6P 는 고렇지 아니하다. 3. 노쇄 적혈구 G6PD가 유약 적혈구 G6PD에 비하여, NADP에 의한 안정성 및 활성의 정도가 크다. 4. Estradiol, androsterone, cortisone, 및 progesterone등과 같은 steroid hormone은 적혈구 G6PD활성의 억제제가 된다. 5. 적혈구의 G6PD는 crude preparation일지라도 NADP의 제거 또는 냉동으로써 가역적으로 비활성화되며, 가온(加溫)과 NADP첨가로써 재활성화되고 유약 적혈구의 G6PD가 노쇄 적혈구의 G6PD에 비해 그 재활성화율이 높다. [영문]restrictio

여유자유도를 갖는 틸팅 추진기가 부착된 수중 로봇의 최적 호버링 제어

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :공과대학 기계항공공학부,2020. 2. 김종원.Hovering control of an underwater robot is a challenging problem due to the high disturbances of ocean flow. To overcome the high disturbance, a new underwater robot with tilting thrusters was proposed previously, which can compensate for disturbance by focusing the thrusting force in the direction of the disturbance. However, the tilting motion of the thrusters makes the system nonlinear, and the limited tilting speed sometimes makes the robot unstable. Previous robot could not implement 6-DOF motion at the same time due to various problems such as mechanism structural problems and controller problems applied to it. Because of this, previous robot not only have unstable hovering motion, but also have the potential to diverge when there is a large disturbance like ocean currents. Therefore, an optimal mechanism is required to compensate for the disturbance by concentrating the thrust force in that direction and an optimized controller is necessary. The problem analysis of the previous robot was carried out first. The previous control algorithm, which uses non-continuous tilting angles and controls only 3-DOF, makes robots unstable. In addition, the constraints that each of the front and rear producers operates simultaneously limit the force and moment that the robot can create. Based on this analysis, a tilting mechanism with redundancy was newly designed to improve the hovering performance of the robot. In addition, experiments were conducted to know the actual dynamic motion of this tilting mechanism. The actual model of the tilting thruster was obtained. A new controller suitable for this robot is proposed by reflecting the model of the actual tilting thruster and finding the optimal solution using the redundancy. Based on the dynamic model, the nonlinear force input term of the tilting thrusters is decomposed in the horizontal and vertical directions. Based on the decomposition, the solution is determined by a pseudo-inverse and null-space projected gradient method. The final solution can be found by minimizing thrust force and avoiding sharp control input in tilting angles. The positioning and hovering was simulated to validate the proposed controller and simulations show feasibility of the control system. The ability of optimal hovering control is verified with the experiment in water tank. By comparing to a selective switching-PD controller, results of improved hovering performance are also presented. The experimental results also show that the hovering performance has improved compared to the selective switching-PD controller.해류와 같은 큰 외란으로 인해 수중 로봇의 호버링 제어는 어려운 문제이다. 큰 외란을 극복하기 위한 방법으로 틸팅 추진기가 장착된 수중 로봇이 개발되었으며, 이 로봇은 외란방향으로 추진력을 집중시켜 외란을 보상할 수 있다는 장점을 가진다. 그러나 추진기의 틸팅 동작은 시스템을 비선형으로 만들어 시스템을 복잡하게 하고, 틸팅 추진기의 속도 포화로 인해 로봇이 불안정해질 수 있다. 이전의 로봇은 메커니즘 구조적인 문제와 로봇에 적용된 제어기의 단점 등으로 동시에 6자유도를 구현할 수 없었다. 이 때문에 이전의 로봇은 불안정한 호버링 모션을 할뿐만 아니라 해류와 같은 큰 외란이 있을 때 발산할 가능성을 여전히 가지고 있다. 따라서 외란방향으로 추진력을 집중시켜 외란을 보상할 수 있는 최적의 메커니즘과 이에 적합한 최적화된 컨트롤러가 요구된다. 이전의 로봇의 문제 분석이 먼저 수행되었다. 불연속적인 틸팅각을 사용하며 선택적으로 3자유도씩만 제어되는 알고리즘은 로봇을 불안정하게 만든다. 또한 앞뒤의 추진기가 각각 동시에 돌아가는 구속조건으로 인해 로봇이 만들 수 있는 힘과 모멘트가 제한된다. 틸팅 추진기의 속도 포화 또한 로봇에 좋지 않은 영향을 주는 것이 확인되었다. 이의 분석을 기반으로 로봇의 호버링 성능을 향상시키기 위하여 여유자유도를 갖는 틸팅 메커니즘을 새롭게 설계하였다. 또한 이러한 틸팅 메커니즘의 실제 동적 거동을 알기 위하여 실제로 실험을 수행하였다. 틸팅 추진기의 실제 동작 모델을 구하였다. 실제 틸팅 추진기의 모델을 반영하고 여유자유도를 이용하여 최적의 해를 찾는 방법을 사용하여 이 로봇에 적합한 새로운 컨트롤러가 제안되었다. 동적 모델에 기초하여, 틸팅 추진기의 비선형 입력 힘은 수평 및 수직 방향으로 분해된다. 이 분해된 벡터에 기초하여, 솔루션은 의사 역행렬 및 널 스페이스 솔루션에 의해 결정된다. 제어기는 추진력을 최소화하면서도 틸팅각의 급격한 변화를 줄여 틸팅 속도의 한계를 극복하는 최종 솔루션을 도출한다. 제어기를 검증하기 위해 위치와 자세를 일정하게 유지하는 호버링 모션을 시뮬레이션했으며, 시뮬레이션 결과는 6자유도 호버링 움직임의 실현 가능성을 보였다. 수조에서의 실험으로 최적 제어기의 성능을 검증하였으며, 뿐만 아니라 외란하에서의 실험을 통해 제어기의 강인함도 확인하였다. 또한 선택적 스위칭 제어기와 비교하여 향상된 호버링 움직임 결과를 제시하여 호버링 제어 능력이 향상되었음을 증명하였다.Chapter 1. Introduction 1 1.1 Background 1 1.2 Underwater vehicles 3 1.2.1 Classification of underwater vehicles 3 1.2.2 Underwater robot with tilting thrusters 4 1.3 Research objectives 8 Chapter 2. Analysis of the system characteristics of underwater robot 9 2.1 Previous underwater robot, TTURT 9 2.1.1 Problem of TTURT 11 2.1.1.1 Selective switching PD control 11 2.1.1.2 Structure problem of the mechanism 13 2.1.1.3 Saturation of actuators 13 2.2 Analysis of system structure 14 2.2.1 Force and moment analysis from tilting thrusters 14 2.2.1.1 Force and moment area 14 Chapter 3. Design of an underwater robot 19 3.1 Overview of an underwater robot, AURORA 19 3.1.1 Mechanical design 20 3.1.2 Electronics and communication 22 3.2 Dynamic modeling 20 3.2.1 Equations of motion 20 3.2.2 Redundant tilting mechanism 28 3.2.2.1 Thrust vector map 29 3.2.2.2 Modeling of Tilting thruster 30 Chapter 4. Controller design 34 4.1 PID controller 34 4.2 Optimal controller design 37 4.2.1 Decomposition of thrust vector 37 4.2.2 Optimal solution using the redundancy 39 4.2.2.1 Thrust minimization method 39 4.2.2.2 Tilting angle minimization method 39 4.2.2.3 Stability analysis 41 4.3 Gain optimization 42 Chapter 5. Simulation 45 5.1 Simulation setup 45 5.2 Simulation results 45 5.2.1. Hovering control with redundant mechanism 45 5.2.2. Hovering control applying optimization model 47 Chapter 6. Experiments and results 49 6.1 Experimental setup 49 6.1.1 Short base line (SBL) system 49 6.1.2 Disturbance generation 51 6.2 Experimental results 52 6.2.1 Hovering motion control 52 6.2.1.1 Position control 52 6.2.1.2 Orientation control 53 6.2.1.3 Comparison with previous mechanism 56 6.2.2 Hovering motion control with disturbance 58 Chapter 7 . Conclusion 62 Bibliography 63 Abstract in Korean 65Docto