42 research outputs found
How does limited capacity affect processing novel shapes?
Thesis(master`s)--์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ :์ฌ๋ฆฌํ๊ณผ ์ง๊ฐ์ฌ๋ฆฌํ์ ๊ณต,2005.Maste
Cost-effectiveness analysis of antidepressants in treatment of major depressive disorder
ํ์๋
ผ๋ฌธ(์์ฌ) --์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ :์ฝํ๊ณผ(์ฌํ์ฝํ ์ ๊ณต),2010.2.Maste
Reception of the First Edition of the Mustard Seed Garden Manual of Painting in the Late Joseon Dynasty and Its Relation with Landscape Painting
์ต์ ํฌ ์์ค์ ๋ํ๋ ์ฌ์ฑ์ ๊ธ์ฐ๊ธฐ์ ํน์ฑ ์ฐ๊ตฌ
ํ์๋
ผ๋ฌธ(์์ฌ)--์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ :๊ตญ์ด๊ตญ๋ฌธํ๊ณผ ๊ตญ๋ฌธํ์ ๊ณต,1998.Maste
์กฐ์ ์๋ ์น ๋ณด์ฐ ์ ๋ํ์กฐ์ ์น ๋ณด์ฐ๋ ์ฐ๊ตฌ
์ด ๋
ผ๋ฌธ์ ์ผ์ฑ๋ฏธ์ ๊ด Leeum์ด ์ฃผ์ตํ ํน๋ณ์ ใ็ดฐๅฏๅฏ่ฒด: ํ๊ตญ๋ฏธ์ ์ ํ๊ฒฉใ์ ํ์ ํ์ฌ๋ก 2015๋
8์ 20์ผ์ ๊ฐ์ต๋ ํ์ ์ธ๋ฏธ๋ "์ธ๋ฐํจ์ผ๋ก ์ฝ๋ ํ๊ตญ๋ฏธ์ "์์ ๋ฐํํ ใ19์ธ๊ธฐ ไธๅฏถๅฑฑๅ์ ์ ์์์๊ณผ ์ฌํ๋ฐฉ์: ํด๋ฆฌ๋ธ๋๋๋ฏธ์ ๊ด ์์ฅ ใไธๅฏถๅฑฑๅๅฑใ์ ์ค์ฌ์ผ๋กใ์ ๋ด์ฉ์ ๋ณด์ํ ๊ฒ์ด๋ค.Mt. Chilbo, a scenic spot in Myeongcheon in Hamgyeong Province, began to appeal to the literati of Joseon as an attractive tourist destination starting from the sixteenth century. From the mid-seventeenth century, travelers commissioned paintings of Mt. Chilbo to commemorate their visits and savor the beautiful landscape with a painting. In 1674, the Governor of Hamgyeong Province Nam Gu-man ordered the production of Ten Sceneries around the North Hamgyeng Region, which included real-scenery landscapes accompained by explanatory texts on the corresponding scenes and established the standard for paintings of Mt. Chilbo.
The nineteenth century witnessed the emergence of paintings of Mt. Chilbo which utilized new types of composition and painting style. The great panorama of Mt. Chilbo began to be represented as one image spanning eight to ten folding screen panels. The Seven Jeweled Peaks: Mt. Chilbo currently housed at the Cleveland Museum of Art allows for an intensive look at the changes in modes of representation at the time. A number of similarities with Mt. Chilbo painted by Jo Jung-muk in 1890 suggest a possibility that the artwork at the Cleveland Museum of Art was produced by the same painter around the same time
Comparative microleakage study between the sandwich and conventional technique the light curing composite restorations
์น์ํ๊ณผ/์์ฌ[ํ๊ธ]
๋ณธ ์ฐ๊ตฌ๋ ๋ฒ๋์ง๊ณผ ์์์ง ๋ณ์ฐ๋ถ์ ์์์นจํฌ๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ Sandwich์ ํต์์ ์ธ ์ ์์ผ๋ก ์ถฉ์ ํ ๊ด์คํฉํ ๋ณตํฉ๋ ์ง์ ๋ณ์ฐ๋์ถ๋๋ฅผ ํ๊ฐํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ์คํ๋์ด์ก๋ค.
๋ฐ๊ฑฐ๋ ์๊ตฌ์น ๋ฐ ๋๊ตฌ์น 30๊ฐ๋ฅผ 3๊ฐ์ ๊ตฐ์ผ๋ก ๋ถ๋ฅํ๊ณ ๊ฐ ์น์์ ํ๋ฉด ๋ฐ ์ค๋ฉด์ ์ โ
ค๊ธ ์๋์ ํ์ฑํ์๋ค.
์ โ
๊ตฐ์ ํ์ธก์๋์๋ Fuji โ
ก์ด์ฅ ํ Scotchbond๋ฅผ ๋ํฌํ๊ณ P-50์ ์ถฉ์ ํ์๊ณ , ์ค์ธก์๋์๋ Fuji โ
ก์ด์ฅ ํ Gluma๋ฅผ ๋ํฌํ๊ณ Pekalux๋ฅผ ์ถฉ์ ํ์๋ค.
์ 2๊ตฐ์ ํ์ธก์๋์๋ Base Cement์ด์ฅ ํ Scotchbond๋ฅผ ๋ํฌํ๊ณ P-50์ ์ถฉ์ ํ์์ผ๋ฉฐ, ์ค์ธก์๋์๋ Base Cement์ด์ฅ ํ Gluma๋ฅผ ๋ํฌํ๊ณ Pekalux๋ฅผ ์ถฉ์ ํ์๋ค.
์ 3๊ตฐ์ ํ์ธก์๋์๋ ์ด์ฅํ์ง ์๊ณ , Scotchbond๋ฅผ ๋ํฌํ๊ณ P-50์ ์ถฉ์ ํ์๊ณ , ์ค์ธก์๋์๋ Gluma๋ฅผ ๋ํฌํ๊ณ Pekalux๋ฅผ ์ถฉ์ ํ์๋ค.
๊ทธํ 4โ์ 60โ์ ์จ๋๋ณํ๋ฅผ ์ค์ํ๊ณ 0.5% methylene blue์ฉ์ก์ ๋ด๊ฐ 37โ ํญ์จ๊ธฐ์์ 57์๊ฐ ๋ณด๊ดํ์๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ diamond blade๋ก ์น์๋ฅผ ํ์ค์ธก์ผ๋ก ์ ๋จํ์ฌ ํ๋ฏธ๊ฒฝ์ผ๋ก ๋ฒ๋์ง๊ณผ ์์์ง ๋ณ์ฐ์์์ ์์์นจํฌ๋ฅผ ๋น๊ต ๊ด์ฐฐํ์ฌ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ๊ฒฐ๋ก ์ ์ป์๋ค.
1. ๋ฒ๋์ง ์ธก ๋ณ์ฐ๋ถ์์๋ ํต์์ ์ธ ์ ์์ผ๋ก ์ถฉ์ ํ ์ 3๊ตฐ์ด Sandwich ์ ์์ผ๋ก glass ionomercement๋ฅผ ์ด์ฅํ ์ 1๊ตฐ, ์ 2๊ตฐ๋ณด๋ค ์์์นจํฌ๊ฐ ๋ฎ๊ฒ ๋ํ๋ฌ๋ค.
2. ์์์ง/๋ฐฑ์
์ง ๋ณ์ฐ๋ถ์์๋ Sandwich์ ์์ผ๋ก ์ถฉ์ ํ ์ 1๊ตฐ, ์ 2๊ตฐ์ด ํต์์ ์ธ ์ ์์ผ๋ก ์ถฉ์ ํ ์ 3๊ตฐ๋ณด๋ค ์์์นจํฌ๊ฐ ๋ฎ๊ฒ ๋ํ๋ฌ๋ค.
3. ๋ชจ๋ ๊ตฐ์ ๋ฒ๋์ง ๋ถ์๋ณด๋ค ์์์ง/๋ฐฑ์
์ง ๊ฒฝ๊ณ๋ถ์์์ ๋ ํฐ ์์์นจํฌ๋ฅผ ๋ณด์๋ค.
4. Fuji โ
ก ๊ฐ Base Cement๋ก ์ด์ฅํ ๊ฒฝ์ฐ๋ณด๋ค ์ ์ ์์์นจํฌ๋ฅผ ๋ณด์์ผ๋ ํต๊ณ์ ์ ์์ฑ์ ์์๋ค.
5. Scotchbond 2๋ก ์ถฉ์ ํ ๊ฒฝ์ฐ๊ฐ Gluma๋ก ์ถฉ์ ํ ๊ฒฝ์ฐ๋ณด๋ค ์ ์ ์์์นจํฌ๋ฅผ ๋ณด์๋ค.
[์๋ฌธ]
This study was undertaken to assess the degree of the microleakage of light curing composite restoration between the sandwich and conventional technique, by means of the dye penetration at the enamel and dentinal margins.
Sixty cavities of class โ
ค were prepared on the buccal and lingual surface of thirty extracted premolar and molar teeth, which were devided into three groups. The buccal cavities of the first group were filled with Fuji โ
ก, Scotchbond 2 and P-50, and the lingual cavities were filled with Fuji โ
ก, Gluma and Pekalux. The buccal cavities of the second group were filed with Base Cement, Scotchbond 2 and P-50, and the lingual cavities were filled with Fuji โ
ก , Gluma and Pekalux. The buccal cavities of the third group were filled only Scotchbond 2 and P-50, and the
lingual cavities were filled with Gluma and Pekalux.
All specimens were immersed in 37โ, 0.5% methylene blue solution for 24 hours after thermocrcling at 4โ and 60โ, and buccalingually sectioned with diamond disc. The sectioned specimens were examined under light microscope.
The following results were obtained
1. At the enamel margins, the group fluted with conventional technique (without glass ionomer cement base) showed less microleakage than the group filled with sandwich technique (with glass ionomercement base)
2. At the dentinal margin the group fi11ed with sandwich technique showed less microleakage than the group filled with conventional technique.
3. All groups showed siglificantly more leakage at the dentinal margins than at the enamel margins.
4. No significant difference was skewed in the microleakage, irrespective of Fuji โ
ก and Base Cement.
5. The group filled with Scotchbond 2, p-50 showed less marginal leakage than the group filled with Glumma, Pekalux.restrictio
์ ์์ธ์ ๋ ธ์ (๏คดๅนผ) ์ ํ๊ตฌ glucose-g-phosphate dehydrogenase์ ํน์ฑ์ ๊ดํ ์ฐ๊ตฌ
์ํ๊ณผ/๋ฐ์ฌ[ํ๊ธ]
์ ํ๊ตฌ์ ์ ์ ์ ํจ์ ๊ฒฐ์ฌ(็ผบๅฆ)๋ก ๋ง๋ฏธ์์ ์ฉํ์ฑ ์งํ์ด ์ผ๊ธฐ๋๋ ์๊ฐ ๋๋ฌผ๊ฒ ์ผ๋ค. ์์ปจ๋ฐ, nonspherocytic congenital hemolytic anemia ๋ glucose-6-phosphate dehydrogenase (G6PD), pyruvate kinase (PK), glutathione reductase (GSSG.R), diphospho-glyceromutase, triose-phosphate isomerase, ๋๋ adenosine triphosphatase (ATP-ase) ๋ฑ์ ๊ฒฐํ์ด ๊ทธ ์์ธ์ผ ์๊ฐ ์๋ค๊ณ ๋ณด๊ณ ๋์ด ์๋ค.
๊ทธ๋ฌ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ ์ ์๋ด์ด๋ผ๋๊ฐ ์น๋ฃ๋ฉด์์ ๋ณผ ๋, ์ด์ ๊ฐ์ ์งํ์ ๋ํ ์ ํํ ์ํํ์ ์ง๋จ์ด ๋งค์ฐ ๊ธด์ํ ๊ฒ์ด๋ค. ์ด๋ฌํ ์ฌ์ค์ ์ฐฉ์ํ์ฌ ์ ๊ธฐํ ๊ฐ์ข
ํจ์๊ฒฐํ์ ์ ํํ๊ณ ๋ ์ ์ํ๊ฒ ๊ฒ์ํด ๋ด๋ ค๋ ๋
ธ๋ ฅ์ด ๋ง์ด ์ด๋ฃจ์ด์ง๊ณ ์๋ ํฐ์ด๋ค.
ํํธ ์ ์์(ๆฐ็ๅ
), ํนํ bilirubin conjugation์ ์ฐจ์ง์ด ์์ด, ๊ทธ ๊ฒฐ๊ณผ๋ก ์๊ธด hyperbilirubinemia๋ก ๋ง๋ฏธ์์ kernicterus๋ก ๋ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ด ์๋ ์ ์์์ ์์ด์๋ ์ฉํ์ฑ ์งํ์ด ์น๋ช
์ ์ธ ๊ฒ์ผ๋ก์ ๊ทผ๋
๊ด์ฌ์ ๋์์ด ๋์ด ์๋ค. ์ต๊ทผ์ ์ด๋ฅด๋ฌ์๋ ์ฌ๋์ ์ ํ๊ตฌ๋ฅผ ์ํ๊ด๋ด์ ์ ์ฅํ๋ฉด ๋ช๋ช ํจ์, ์์ปจ๋ฐ G6PD๋ acid phogphatase๋ฑ์ ์ ๊ธฐ์๋์ ์์ด์์ ์ด๋์จ(็งปๅ๏ง)์ด ์ ์ (ๆฐ้ฎฎ)ํ ์๋ฃ(่ฉฆๆ)์ ๊ฒ์ ๋นํด ์ฆ๊ฐํ๋ค๋ ๊ฒ์ด ์๋ ค์ง๊ณ ์๋ค. ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ, ์ ์ ์ ํ๊ตฌ์ ์ ์ฅ(่ฒฏ่) ์ ํ๊ตฌ์ hemoglobin์ ์ง๊ธฐ์๋ ์ด๋์จ์ด ๋ํ ๊ทธ๋ฌํ๋ค๋ ๋ณด๊ณ ๊ฐ ์๋ค. ์ด๋ฌํ ์ ์ฌ์ ์ด ์์์ ์ฃผ๋ชฉํ๊ณ ์ ๊ธฐํ G6PD๊ฒฐํ์ ๊ธฐ์ธํ๋ ์ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ๊ณ ์ฐฐํ ๋, ์ฐ๋ฆฌ๋๋ผ์์๋ ์ฐ์ ์ ์์ฑ์ธ์ ์ ํ๊ตฌ G6PD์ molecular heterogeneity๋ genetic variant์ ์ฐ๊ตฌ๊ฐ ์๊ธํจ์ ๋๋ผ๋ ๊ฒ์ด๋ค.
์ ์๋ 362๋ช
์ ์์ hyrerbilirubinemia์ ๋ํ G6PD์ screening์ ์ํํ์ฌ 1์์ G6P7๊ฒฐํ๋ ๋ฐ๊ฒฌ์น ๋ชปํ ๋ฐ ์๋ค. ์ด์ ์ ์๋ ์ ์์ฑ์ธ์์์ ๋
ธ์ (๏คดๅนผ)์ ํ๊ตฌ๋ฅผ ๋ถ๋ฆฌํ์ฌ, ์ด๋ค์ G6PD์ ์์ ์ฑ(ๅฎๅฎๆง) ๋ฐ kinetic property์ ์ฐจ์ด๋ฅผ ๊ฒํ ๋น๊ตํจ์ผ๋ก์จ ์
์ผ๋ก์ ์ ์ ์ ๋ณํ ์ฐ๊ตฌ์ ๋์์ ์ ์์ hyperbilirubinemia์ฐ๊ตฌ์ ์ค๋ง๋ฆฌ๋ฅผ ์ป์ผ๋ ค๊ณ ๋ณธ ์ฐ๊ตฌ๋ฅผ ์ํํ์๋ค.
์ฆ, ๋๊ฐ์ง ์ ํ๊ตฌ๋ฅผ DEAE-cellulose, ammonium sulfate ๋ฐ calcium phosphate gal๋ฑ์ผ๋ก ์ฒ๋ฆฌํจ์ผ๋ก์จ ๊ฐ๊ฐ 400๋ฐฐ๊ฐ ๋๋ ๋ถ๋ถ์ ์ (้จๅ็ฒพ่ฃฝ)๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ์๊ณ , ์ด๋ก์จ agarose gel์ ๊ธฐ์๋์ ์ํํ์๋ค. ํํธ ์ ํ๊ตฌ๋ฅผ ์ฉํ์ํจ ๋ค์, DEAE-cellulose์ ์ฒ๋ฆฌ๋ง์ ๊ฑฐ์น ์๋ฃ(่ฉฆๆ)๋ก๋ G6PD์ ์์ ์ฑ ๋ฐ ์ต์ ์คํ์ ์ํํ์์ผ๋ฉฐ, ์ด ์๋ฃ๋ฅผ ๋ค์ ์ธ์ฒํ๊ณ ํฌ์, ๋๋์ ๊ฑฐ์ณ G6PD๊ฐ ์ฌํ์ฑํ(ๅๆดปๆงๅ)๋๋ ๊ณผ์ ์ ๊ด์ฐฐํ ๊ฒฐ๊ณผ ๋ค์๊ณผ ๊ฐ์ ๊ฒฐ๋ก ์ ์ป์๋ค.
1. ์ ์์ฑ์ธ์ ์ ํ๊ตฌ G6PD๋ ์ ๊ธฐ์๋์ ์ํ์ฌ ํ๋์ formazan band๋ฅผ ๋ํ๋ด๋ฉฐ, ๋
ธ์ (๏คด่กฐ)์ ํ๊ตฌ G6PD๋ ์ ์ฝ(ๅนผ่ฅ) ์ ํ๊ตฌ์ ๊ทธ๊ฒ๋ณด๋ค ๊ทธ ์ด๋์จ์ด ๋น ๋ฅด๋ค.
2. Nicotinamide adenine dinucleotide phosphate (NADP)๋ ๋
ธ์ ์ ํ๊ตฌ G67PD์ ๋ํด์๋ ํจ๊ณผ์ ์ธ ์์ ์ ๊ฐ ๋๋ ๋ฐ๋ฉด, G6P ๋ ๊ณ ๋ ์ง ์๋ํ๋ค.
3. ๋
ธ์ ์ ํ๊ตฌ G6PD๊ฐ ์ ์ฝ ์ ํ๊ตฌ G6PD์ ๋นํ์ฌ, NADP์ ์ํ ์์ ์ฑ ๋ฐ ํ์ฑ์ ์ ๋๊ฐ ํฌ๋ค.
4. Estradiol, androsterone, cortisone, ๋ฐ progesterone๋ฑ๊ณผ ๊ฐ์ steroid hormone์ ์ ํ๊ตฌ G6PDํ์ฑ์ ์ต์ ์ ๊ฐ ๋๋ค.
5. ์ ํ๊ตฌ์ G6PD๋ crude preparation์ผ์ง๋ผ๋ NADP์ ์ ๊ฑฐ ๋๋ ๋๋์ผ๋ก์จ ๊ฐ์ญ์ ์ผ๋ก ๋นํ์ฑํ๋๋ฉฐ, ๊ฐ์จ(ๅ ๆบซ)๊ณผ NADP์ฒจ๊ฐ๋ก์จ ์ฌํ์ฑํ๋๊ณ ์ ์ฝ ์ ํ๊ตฌ์ G6PD๊ฐ ๋
ธ์ ์ ํ๊ตฌ์ G6PD์ ๋นํด ๊ทธ ์ฌํ์ฑํ์จ์ด ๋๋ค.
[์๋ฌธ]restrictio
์ฌ์ ์์ ๋๋ฅผ ๊ฐ๋ ํธํ ์ถ์ง๊ธฐ๊ฐ ๋ถ์ฐฉ๋ ์์ค ๋ก๋ด์ ์ต์ ํธ๋ฒ๋ง ์ ์ด
ํ์๋
ผ๋ฌธ(๋ฐ์ฌ)--์์ธ๋ํ๊ต ๋ํ์ :๊ณต๊ณผ๋ํ ๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถ,2020. 2. ๊น์ข
์.Hovering control of an underwater robot is a challenging problem due to the high disturbances of ocean flow. To overcome the high disturbance, a new underwater robot with tilting thrusters was proposed previously, which can compensate for disturbance by focusing the thrusting force in the direction of the disturbance. However, the tilting motion of the thrusters makes the system nonlinear, and the limited tilting speed sometimes makes the robot unstable. Previous robot could not implement 6-DOF motion at the same time due to various problems such as mechanism structural problems and controller problems applied to it. Because of this, previous robot not only have unstable hovering motion, but also have the potential to diverge when there is a large disturbance like ocean currents. Therefore, an optimal mechanism is required to compensate for the disturbance by concentrating the thrust force in that direction and an optimized controller is necessary.
The problem analysis of the previous robot was carried out first. The previous control algorithm, which uses non-continuous tilting angles and controls only 3-DOF, makes robots unstable. In addition, the constraints that each of the front and rear producers operates simultaneously limit the force and moment that the robot can create. Based on this analysis, a tilting mechanism with redundancy was newly designed to improve the hovering performance of the robot. In addition, experiments were conducted to know the actual dynamic motion of this tilting mechanism. The actual model of the tilting thruster was obtained. A new controller suitable for this robot is proposed by reflecting the model of the actual tilting thruster and finding the optimal solution using the redundancy. Based on the dynamic model, the nonlinear force input term of the tilting thrusters is decomposed in the horizontal and vertical directions. Based on the decomposition, the solution is determined by a pseudo-inverse and null-space projected gradient method. The final solution can be found by minimizing thrust force and avoiding sharp control input in tilting angles.
The positioning and hovering was simulated to validate the proposed controller and simulations show feasibility of the control system. The ability of optimal hovering control is verified with the experiment in water tank. By comparing to a selective switching-PD controller, results of improved hovering performance are also presented. The experimental results also show that the hovering performance has improved compared to the selective switching-PD controller.ํด๋ฅ์ ๊ฐ์ ํฐ ์ธ๋์ผ๋ก ์ธํด ์์ค ๋ก๋ด์ ํธ๋ฒ๋ง ์ ์ด๋ ์ด๋ ค์ด ๋ฌธ์ ์ด๋ค. ํฐ ์ธ๋์ ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ ์ํ ๋ฐฉ๋ฒ์ผ๋ก ํธํ
์ถ์ง๊ธฐ๊ฐ ์ฅ์ฐฉ๋ ์์ค ๋ก๋ด์ด ๊ฐ๋ฐ๋์์ผ๋ฉฐ, ์ด ๋ก๋ด์ ์ธ๋๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ์ถ์ง๋ ฅ์ ์ง์ค์์ผ ์ธ๋์ ๋ณด์ํ ์ ์๋ค๋ ์ฅ์ ์ ๊ฐ์ง๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ ์ถ์ง๊ธฐ์ ํธํ
๋์์ ์์คํ
์ ๋น์ ํ์ผ๋ก ๋ง๋ค์ด ์์คํ
์ ๋ณต์กํ๊ฒ ํ๊ณ , ํธํ
์ถ์ง๊ธฐ์ ์๋ ํฌํ๋ก ์ธํด ๋ก๋ด์ด ๋ถ์์ ํด์ง ์ ์๋ค. ์ด์ ์ ๋ก๋ด์ ๋ฉ์ปค๋์ฆ ๊ตฌ์กฐ์ ์ธ ๋ฌธ์ ์ ๋ก๋ด์ ์ ์ฉ๋ ์ ์ด๊ธฐ์ ๋จ์ ๋ฑ์ผ๋ก ๋์์ 6์์ ๋๋ฅผ ๊ตฌํํ ์ ์์๋ค. ์ด ๋๋ฌธ์ ์ด์ ์ ๋ก๋ด์ ๋ถ์์ ํ ํธ๋ฒ๋ง ๋ชจ์
์ ํ ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ํด๋ฅ์ ๊ฐ์ ํฐ ์ธ๋์ด ์์ ๋ ๋ฐ์ฐํ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ ์ฌ์ ํ ๊ฐ์ง๊ณ ์๋ค. ๋ฐ๋ผ์ ์ธ๋๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ์ถ์ง๋ ฅ์ ์ง์ค์์ผ ์ธ๋์ ๋ณด์ํ ์ ์๋ ์ต์ ์ ๋ฉ์ปค๋์ฆ๊ณผ ์ด์ ์ ํฉํ ์ต์ ํ๋ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๊ฐ ์๊ตฌ๋๋ค.
์ด์ ์ ๋ก๋ด์ ๋ฌธ์ ๋ถ์์ด ๋จผ์ ์ํ๋์๋ค. ๋ถ์ฐ์์ ์ธ ํธํ
๊ฐ์ ์ฌ์ฉํ๋ฉฐ ์ ํ์ ์ผ๋ก 3์์ ๋์ฉ๋ง ์ ์ด๋๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ๋ก๋ด์ ๋ถ์์ ํ๊ฒ ๋ง๋ ๋ค. ๋ํ ์๋ค์ ์ถ์ง๊ธฐ๊ฐ ๊ฐ๊ฐ ๋์์ ๋์๊ฐ๋ ๊ตฌ์์กฐ๊ฑด์ผ๋ก ์ธํด ๋ก๋ด์ด ๋ง๋ค ์ ์๋ ํ๊ณผ ๋ชจ๋ฉํธ๊ฐ ์ ํ๋๋ค. ํธํ
์ถ์ง๊ธฐ์ ์๋ ํฌํ ๋ํ ๋ก๋ด์ ์ข์ง ์์ ์ํฅ์ ์ฃผ๋ ๊ฒ์ด ํ์ธ๋์๋ค. ์ด์ ๋ถ์์ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ๋ก๋ด์ ํธ๋ฒ๋ง ์ฑ๋ฅ์ ํฅ์์ํค๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ฌ์ ์์ ๋๋ฅผ ๊ฐ๋ ํธํ
๋ฉ์ปค๋์ฆ์ ์๋กญ๊ฒ ์ค๊ณํ์๋ค. ๋ํ ์ด๋ฌํ ํธํ
๋ฉ์ปค๋์ฆ์ ์ค์ ๋์ ๊ฑฐ๋์ ์๊ธฐ ์ํ์ฌ ์ค์ ๋ก ์คํ์ ์ํํ์๋ค. ํธํ
์ถ์ง๊ธฐ์ ์ค์ ๋์ ๋ชจ๋ธ์ ๊ตฌํ์๋ค. ์ค์ ํธํ
์ถ์ง๊ธฐ์ ๋ชจ๋ธ์ ๋ฐ์ํ๊ณ ์ฌ์ ์์ ๋๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ต์ ์ ํด๋ฅผ ์ฐพ๋ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ์ด ๋ก๋ด์ ์ ํฉํ ์๋ก์ด ์ปจํธ๋กค๋ฌ๊ฐ ์ ์๋์๋ค. ๋์ ๋ชจ๋ธ์ ๊ธฐ์ดํ์ฌ, ํธํ
์ถ์ง๊ธฐ์ ๋น์ ํ ์
๋ ฅ ํ์ ์ํ ๋ฐ ์์ง ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ๋ถํด๋๋ค. ์ด ๋ถํด๋ ๋ฒกํฐ์ ๊ธฐ์ดํ์ฌ, ์๋ฃจ์
์ ์์ฌ ์ญํ๋ ฌ ๋ฐ ๋ ์คํ์ด์ค ์๋ฃจ์
์ ์ํด ๊ฒฐ์ ๋๋ค. ์ ์ด๊ธฐ๋ ์ถ์ง๋ ฅ์ ์ต์ํํ๋ฉด์๋ ํธํ
๊ฐ์ ๊ธ๊ฒฉํ ๋ณํ๋ฅผ ์ค์ฌ ํธํ
์๋์ ํ๊ณ๋ฅผ ๊ทน๋ณตํ๋ ์ต์ข
์๋ฃจ์
์ ๋์ถํ๋ค.
์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ๊ฒ์ฆํ๊ธฐ ์ํด ์์น์ ์์ธ๋ฅผ ์ผ์ ํ๊ฒ ์ ์งํ๋ ํธ๋ฒ๋ง ๋ชจ์
์ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
ํ์ผ๋ฉฐ, ์๋ฎฌ๋ ์ด์
๊ฒฐ๊ณผ๋ 6์์ ๋ ํธ๋ฒ๋ง ์์ง์์ ์คํ ๊ฐ๋ฅ์ฑ์ ๋ณด์๋ค. ์์กฐ์์์ ์คํ์ผ๋ก ์ต์ ์ ์ด๊ธฐ์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒ์ฆํ์์ผ๋ฉฐ, ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ์ธ๋ํ์์์ ์คํ์ ํตํด ์ ์ด๊ธฐ์ ๊ฐ์ธํจ๋ ํ์ธํ์๋ค. ๋ํ ์ ํ์ ์ค์์นญ ์ ์ด๊ธฐ์ ๋น๊ตํ์ฌ ํฅ์๋ ํธ๋ฒ๋ง ์์ง์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ ์ํ์ฌ ํธ๋ฒ๋ง ์ ์ด ๋ฅ๋ ฅ์ด ํฅ์๋์์์ ์ฆ๋ช
ํ์๋ค.Chapter 1. Introduction 1
1.1 Background 1
1.2 Underwater vehicles 3
1.2.1 Classification of underwater vehicles 3
1.2.2 Underwater robot with tilting thrusters 4
1.3 Research objectives 8
Chapter 2. Analysis of the system characteristics of underwater robot 9
2.1 Previous underwater robot, TTURT 9
2.1.1 Problem of TTURT 11
2.1.1.1 Selective switching PD control 11
2.1.1.2 Structure problem of the mechanism 13
2.1.1.3 Saturation of actuators 13
2.2 Analysis of system structure 14
2.2.1 Force and moment analysis from tilting thrusters 14
2.2.1.1 Force and moment area 14
Chapter 3. Design of an underwater robot 19
3.1 Overview of an underwater robot, AURORA 19
3.1.1 Mechanical design 20
3.1.2 Electronics and communication 22
3.2 Dynamic modeling 20
3.2.1 Equations of motion 20
3.2.2 Redundant tilting mechanism 28
3.2.2.1 Thrust vector map 29
3.2.2.2 Modeling of Tilting thruster 30
Chapter 4. Controller design 34
4.1 PID controller 34
4.2 Optimal controller design 37
4.2.1 Decomposition of thrust vector 37
4.2.2 Optimal solution using the redundancy 39
4.2.2.1 Thrust minimization method 39
4.2.2.2 Tilting angle minimization method 39
4.2.2.3 Stability analysis 41
4.3 Gain optimization 42
Chapter 5. Simulation 45
5.1 Simulation setup 45
5.2 Simulation results 45
5.2.1. Hovering control with redundant mechanism 45
5.2.2. Hovering control applying optimization model 47
Chapter 6. Experiments and results 49
6.1 Experimental setup 49
6.1.1 Short base line (SBL) system 49
6.1.2 Disturbance generation 51
6.2 Experimental results 52
6.2.1 Hovering motion control 52
6.2.1.1 Position control 52
6.2.1.2 Orientation control 53
6.2.1.3 Comparison with previous mechanism 56
6.2.2 Hovering motion control with disturbance 58
Chapter 7 . Conclusion 62
Bibliography 63
Abstract in Korean 65Docto