Device and method for simulating AGV communication mode

本发明涉及一种模拟AGV通信方式的装置及方法，装置包括：电源、嵌入式微控制器、以太网控制器及物理层芯片、USB桥接芯片、EEPROM等；方法包括：USB供电及通讯，微控制器根据USB或虚拟串口发来的指令控制以太网的参数、协议类型、发送数据开始与停止、发送数据间隔时间、发送数据长度等，同时具备接收数据能力，并进行数据处理、指令执行以及对接收数据量进行统计，EEPROM可使得设置参数等数据掉电可保存。该装置与方法可以在大规模网络应用中模拟AGV设备的通信方式，测试网络性能以及上位机控制调度软件功能，具有体积小、成本低、使用方便等多种优势

图像处理在弹琴蛙(Rana adenopleura)蝌蚪生物监测研究中的应用

利用图像处理方法对不同质量浓度的阿特拉津溶液 (1mg/L、5mg/L、10mg/L、15mg/L)中弹琴蛙 (Ranaadenopleura)蝌蚪行为进行了图像的识别及分析 .根据实验结果 ,利用MATLAB语言编写了弹琴蛙蝌蚪在水族缸中具体分布型判定的程序 ,采用了负二项分布的参数k值来反应不同溶液中蝌蚪聚集程度的差异 ,并作为该指示生物监测阿特拉津水体污染情况的一个指标 .结果显示 ,该程序可如实反映不同污染水体中蝌蚪的聚集程度 :经X2 检验各种水体中蝌蚪均符合负二项分布 ,同时阿特拉津溶液中蝌蚪的k值均小于空白对照和丙酮对照 ,表明阿特拉津溶液的浓度和蝌蚪的聚集程度相关 .图 9表 1参 1

一种基于信息协调的工业无线网络非集中式共存管理方法

本发明涉及工业无线网络的共存管理方法，具体是一种基于信息协调的工业无线网络非集中式共存管理方法。针对多个工业无线网络相互干扰而导致的共存问题，本发明首次提出应用于工业无线网络的非集中式共存管理方法，具体包括不完全信息交互和非集中式资源协调两个部分。对于用于协调的不完全信息，考虑保护隐私的前提下，明确定义不完全信息内容，为非集中式资源协调提供指导；针对非集中式资源协调方面，考虑网络传输数据包截止时间的要求，设计网络效用函数，基于协调的不完全信息，设计网络效用函数，独立调整网络占用资源策略。最大化网络增益，减少算法达到收敛所需的时间，最小化共存网络间干扰

High-precision Calibration of Camera and IMU on Manipulator for Bio-inspired Robotic System

Inspired by box jellyfish that has distributed and complementary perceptive system, we seek to equip manipulator with a camera and an Inertial Measurement Unit (IMU) to perceive ego motion and surrounding unstructured environment. Before robot perception, a reliable and high-precision calibration between camera, IMU and manipulator is a critical prerequisite. This paper introduces a novel calibration system. First, we seek to correlate the spatial relationship between the sensing units and manipulator in a joint framework. Second, the manipulator moving trajectory is elaborately designed in a spiral pattern that enables full excitations on yaw&ndash;pitch&ndash;roll rotations and x&ndash;y&ndash;z translations in a repeatable and consistent manner. The calibration has been evaluated on our collected visual inertial-manipulator dataset. The systematic comparisons and analysis indicate the consistency, precision and effectiveness of our proposed calibration method.</p