Vibration control strategy of space tethered system and experimental verification

以空间捕获平台(操控星)捕获目标星后形成的组合体为研究对象。组合体在拖曳离轨过程中会产生面内角度摆动和沿系绳方向的振动。为了研究抑制沿系绳方向的振动控制策略,建立了在切向恒定推力(由操控星喷气产生)的作用下空间绳系组合体的动力学模型。在假设角度摆动得到很好抑制的前提下,对组合体的沿系绳方向的振动控制问题提出一种时间最短以及能耗最小的最优控制策略。利用设计的张力控制机构和12自由度运动模拟器进行地面仿真实验,实验证明张力控制机构对张力指令具有很好的跟随性能。同时实验也表明提出的最优控制策略对沿系绳方向的振动具有很好的抑制作用

Kinematics Analysis and Ｒesearch of 6-UPS Quadrature Parallel Mechanism

针对风洞天平试验的复位机构具有精度高、承载刚度大的特点,设计一种新型的6-UPS正交并联复位机构,介绍了此机构的组成及其工作原理。为了验证机构设计的合理性,对机构进行运动学建模,推导出其位姿的正反解方程,得到了杆长和运动平台的运动关系。基于蒙特卡罗法对机构的工作空间进行仿真分析,为机构设计的空间运动范围提供理论依据。通过Adams仿真软件,实现了6-UPS正交并联机构的正解和逆解的仿真分析,对复位机构在运动过程中的正解和逆解进行了仿真验证。研究表明:运动学的理论求解具有正确性和可行性,对复位机构的设计与研究有重要的指导意义

Automatic supporting plug assembling device

本发明属于导弹性能检测技术领域，具体地说是一种自动化托插装配装置。包括支撑架体、水平移动装置、二维运动装置及自动拔插装置，其中支撑架体固定于地面上，水平移动装置安装于支撑架体上，二维运动装置设置于水平移动装置的前端、且与自动插拔装置连接，用于驱动自动插拔装置进行二维运动。本发明可实现托插自动拾取、安装装配到弹药上，并实现夹持、预拧、拔环等相关工艺，实现托插全自动操作完成相关工艺满足弹药检测需求

Structure Optimization of Captive Trajectory System Based on Multi-Objective Genetic Algorithm

针对国内已有的CTS系统堵塞度大、俯仰偏航角度小(精度低)的问题,设计了一种新型的CTS机构。首先对CTS系统的整体结构设计和运动原理进行了介绍。然后对俯仰机构的设计方案进行选择,在此基础上完成了转动框架的外形设计。最后基于多目标遗传算法理论和参数化建模技术,对转动框架进行了优化设计,优化后转动框架质量减小、堵塞度减小。结果表明,多目标遗传算法能通过计算在可行域内快速求出转动框架优化设计的最优解集,优化效率高、效果好,对CTS机构的进一步研发具有理论价值和工程意义,此种方法也为以后类似的结构设计和优化提供了参考

Guiding cartridge tail vane joining machine

本发明涉及一种叶片合拢装置，具体的说是一种导弹弹尾叶片合拢机。包括上架体、下架体、叶片旋合装置、导轨I、滑块I、抱紧装置、压紧装置及气缸，其中上架体设置于下架体上，下架体上设置有用于旋合弹尾叶片的叶片旋合装置；上架体设置有用于下压弹体的压紧装置和用于抱紧叶片的抱紧装置，抱紧装置位于叶片旋合装置和压紧装置之间；导轨I沿竖直方向安装在上架体上，抱紧装置通过滑块I与导轨I滑动连接，气缸设置于上架体的顶部、并且输出端与抱紧装置连接。本发明结构合理紧凑、性能可靠，提高了旋合叶片的效率，减轻了人工劳动强度，避免了叶片在旋合过程中明显变形和外观损伤。</p

Conceptual Projects by Twelve Architects

【中文文摘】 海枯石烂·水落石出海与建筑——创立并破坏海创造着也破坏着!同样的,建筑在创立空间秩序的同时常常也对现有的活动网络进行着破坏。海建筑——海宣言的新建筑海破坏一种建筑的同时也创立了一种新的建筑。海破坏的是那些教条主义的方盒子以及僵化的理性;海创立的是具有柔软的动量和丰富层次的建筑。小梅沙——海建筑的出生地, 海和建筑相遇的沙滩,是海建筑产生的地方。海建

一种自动跟随定量装药机器人

本发明属于导弹装药装配工艺技术领域，具体地说是一种自动跟随定量装药机器人。包括水平移动单元、旋转运动单元、Z向驱动单元、升降驱动支撑板、摆动横梁、翻转运动单元和夹手单元，其中旋转运动单元安装于水平移动单元上，摆动横梁与旋转运动单元滑动连接，升降驱动支撑板安装在旋转运动单元上，Z向驱动单元与升降驱动支撑板和旋转运动单元连接，且与摆动横梁连接，用于驱动摆动横梁升降，翻转运动单元安装在摆动横梁的下端，夹手机构与翻转运动单元连接。本发明将弹筒装药工艺自动化，提高了该工艺的效率、装药质量，并减少了劳动力

一种用于螺母装配的预紧装置

本发明属于螺母装配技术领域，具体地说是一种用于螺母装配的预紧装置。包括拧紧连接装置、牵引装置、驱动装置及摆臂转动装置，其中拧紧连接装置安装于六自由度机器人上，牵引装置和驱动装置安装于拧紧连接装置上，摆臂转动装置设置于拧紧连接装置的下方，且与驱动装置和牵引装置连接，牵引装置用于驱动摆臂转动装置折叠或伸展，驱动装置用于驱动摆臂转动装置转动，从而使摆臂转动装置对螺母进行拧紧。本发明可实现螺母自动预紧并装配到螺钉上，实现以适应狭小空间的螺母装配需求

一种用于螺母装配的预紧装置

本发明属于螺母装配技术领域，具体地说是一种用于螺母装配的预紧装置。包括拧紧连接装置、牵引装置、驱动装置及摆臂转动装置，其中拧紧连接装置安装于六自由度机器人上，牵引装置和驱动装置安装于拧紧连接装置上，摆臂转动装置设置于拧紧连接装置的下方，且与驱动装置和牵引装置连接，牵引装置用于驱动摆臂转动装置折叠或伸展，驱动装置用于驱动摆臂转动装置转动，从而使摆臂转动装置对螺母进行拧紧。本发明可实现螺母自动预紧并装配到螺钉上，实现以适应狭小空间的螺母装配需求