Static force simulation analysis of lunar rover based on double stage half-turning mechanism

以基于二级半转机构月球车为研究对象,对月球车进行了静力学分析。建立了月球车在平地行走和爬坡行走的力学模型,并结合正向运动学分析结果,对月球车所受地面支持力进行了仿真分析,给出了月球车所受支持力随驱动轮腿电机转角和斜坡坡度角的变化曲线图。仿真结果表明,月球车在爬坡行走过程中,摩擦因数不能大于0.9

Pose Error Analyses of the Stewart Platform

从并联机构与串联机构的运动学等效 ,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发 ,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响 ,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点 ,该分析方法既可用于机构参数优化 ,又可用于结构精度设计· 最后 ,给出了一个实例说明本方法的有效性&middot

Error Analyzing and Modeling of Six-bar Linkage Mechanism in the Parallel Machine Tool

针对五轴数控机床平面约束机构进行了误差分析 ,指出了并联机床平面约束机构误差主要影响因素为机构的制造误差和安装误差·前者与由其引起的约束机构顶边中点沿x方向的位移成非线性关系 ,而后者则成线性关系·提出了一种依据测量数据反演非线性误差模型的建模方法 ,给出了五轴并联机床约束机构实测信息与模型输出间的多项式误差模型·比较仿真结果与测量结果可知 ,基于上述方法建立的误差模型精确 ,进而利用该模型对机床进行实时精度补偿 ,可使机床x方向定位精度大为提

Study on the Lift Mechanism of a Planet Rover

介绍了摇杆-转向架悬挂系统的收缩和展开状态,根据展开过程,分析了举升机构的任务。采用双重四杆机构设计举升机构,以满足摇杆-转向架展开过程中两大步骤的需要。详细介绍了该举升机构的工作原理和双重四杆机构的切换过程。最后对举升过程中的四杆机构参数进行了分析设计,给出了机构参数设计模型,利用该模型可以对四杆机构的受力进行优化设计

A new-type wheel-legged lunar rover and its mobile performance analysis

Based on the principle of a double-half-revolution mechanism, a new-style wheel-legged lunar rover was proposed in this paper. Its mobile system includes rover body frame, four identical wheel-legged components and steering brackets, etc. The independently driven and steering wheel-legged components are based on a double-half-revolution mechanism, and their driving moments are transmitted by two tandem planetary gear trains. Its mobile performance was analyzed, including fluctuation of rover body, capability of anti-rolling and vertical obstacle-climbing capability. Analysis shows that the wheel-legged lunar rover with double-half-revolution mechanism is adaptive to the undulate lunar surface

Three-freedom two-force-rod parallel linking mechanism

本发明涉及一种适用于三自由度操作场合的纯二力杆三自由度并联机构。由固定平台、丝杠螺母驱动单元、滑块、六根传动杆、球铰、虎克铰以及运动平台组成，其中：由伺服电机驱动的丝杠螺母驱动单元与固定平台安装在一起，滑块与丝杠螺母固接；每组丝杠螺母单元连接两根传动杆，所述传动杆一端分别通过虎克铰或球铰与滑块相连，另一端通过共点球铰与运动平台相连。本发明刚度高、受力特性好、且传动效率高

Analysis of Crossing Obstacle Capability of Planet Exploration Rover with Rocker-bogie Structure

以六轮摇杆-转向架结构移动系统为研究对象进行准静力学分析。通过寻找车轮所受摩擦力解空间可行域的方法,对星球探测车越障性能进行研究。单侧前进越障的计算机仿真结果表明,在越障高度及与地面接触角相同的情况下,后轮的越障能力最强,中间轮最差,前轮适中