Desarrollo de aplicaciones mediante robots colaborativos basadas en interfaces naturales hombre-máquina

[ES] En los últimos tiempos la robótica colaborativa está teniendo un gran auge puesto que se trata de robots mucho más económicos que los robots industriales tradicionales, son más fáciles de programar y facilitan el proceso de implantación puesto que no requieren costosos y complejos sistemas de seguridad. Esto provoca que la amortización de estos robots sea muy interesante para incluso pequeñas y medianas empresas. En el presente Trabajo Fin de Grado se propone el desarrollo de aplicaciones con robots colaborativos, utilizándose para ello interfaces naturales hombre-máquina. Para ello se proponen desarrollar varias aplicaciones. En una de ellas se deberá establecer el control de los robots mediante reconocimiento de voz, de forma que se tendrá un sistema basado en tarjetas de control de bajo coste que deberá reconocer la voz del operario humano. Este sistema se conectará mediante comunicaciones inalámbricas a la unidad de control del robot colaborativo. Una segunda interfaz natural que se deberá estudiar y trabajar es mediante la utilización de los sensores de fuerza que se disponen en las articulaciones del robot. A partir de la detección de la fuerza ejercida por el usuario, éste podrá parar y poner en marcha el robot en cualquier momento presionando ligeramente sobre cualquier parte de robot, lo que permitirá tener una interacción cómoda y segura con el robot.[EN] In the last times the collaborative robotic is in a boom since robots are much cheaper than the traditional industrial robots, they are easier to program which facilitates its implementation process since they do not require expensive and complex security systems. Such features imply a great amortization which is very interesting even for Small and medium-sized enterprises (SMEs). The present project proposes an applications development with collaborative robots with man-machine interfaces. To perform this, a several application development is proposed. In one of them, a voice recognition will be established to control the robots, so there will be a system based on low-cost control cards that will recognize the voice of the human operators. This system will be connected through wireless communications to the control unit of the collaborative robot. A second natural interface that should be studied and worked is by using the force sensors that are arranged in the joints of the robot. From the exerted force detection by the user, who can stop and start the robot at any time by lightly pressing on any part of the robot, which will enable a comfortable and safe interaction.Zakharyan, E. (2018). Desarrollo de aplicaciones mediante robots colaborativos basadas en interfaces naturales hombre-máquina. http://hdl.handle.net/10251/109336TFG

Estudio de técnicas de optimización bayesiana aplicadas a operaciones de pintura con manipuladores robóticos

[ES] El presente TFM explorará el cálculo de parámetros óptimos para maniobras de robots simulados en CoppeliaSim utilizando las herramientas de optimización bayesiana de la Statistics and Machine Learning Toolbox de Matlab. Se desarrollará el entorno de simulación, la comunicación con Matlab y el análisis estadístico de resultados. Se planteará un primer caso de estudio de un robot lanzando una bola (juego de “petanca”), y se abordarán posteriormente el estudio de un manipulador robótico en operaciones de pintura que debe maximizar un cierto despeño en términos de tiempos de ejecución y cobertura de la superficie de pintado.[EN] This Master Thesis will explore the computation of optimal parameters for simulated robot maneuvers in CoppeliaSim using the Bayesian Optimization of Matlab's Statistics and Machine Learning Toolbox. The simulation environment, communication with Matlab and the statistical analysis of results will be developed. A first case study of a robot throwing a ball will be proposed, and later on we will study the problem of a robotic manipulator in a painting task operation that must maximize the performance including execution time and overal coverage of the painted surface.[VA] El present TFM explorarà el càlcul de paràmetres òptims per a maniobres de robots simulats en CoppeliaSim utilitzant les eines d'optimització bayesiana de la Statistics and Machine Learning Toolbox de Matlab. Es desenvoluparà l'entorn de simulació, la comunicació amb Matlab i l'anàlisi estadística de resultats. Es plantejarà un primer cas d'estudi d'un robot llançant una bola (joc de "petanca"), i s'abordaran posteriorment l'estudi d'un manipulador robòtic en operacions de pintura que ha de maximitzar una certa estimbada en termes de temps d'execució i cobertura de la superfície de pintat.Zakharyan, E. (2021). Estudio de técnicas de optimización bayesiana aplicadas a operaciones de pintura con manipuladores robóticos. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/174640TFG

Análisis de los modelos de negocio de periódicos digitales españoles

[ES] El sector de los periódicos digitales ha visto aumentar el número de competidores en los últimos años. Este trabajo analiza cómo los periódicos digitales españoles compiten en base a sus modelos de negocio para sobrevivir en el mercado. A través de la comparación de los elementos del modelo de negocio de diferentes periódicos, se obtienen las opciones que generan resultados superiores y se plantean mejoras dirigidas al sector analizado.[EN] In the past years, the digital newspaper industry has increased in the number of competitors. This paper analyses how Spanish digital newspapers compete on the basis of their business models to survive in the marketplace. By comparing the elements of the business models of the top digital newspapers, we obtain the results that propose improvements aimed to the industry.Zakharyan, A. (2018). Análisis de los modelos de negocio de periódicos digitales españoles. http://hdl.handle.net/10251/109920TFG

La medición del nivel de satisfacción del estudiante de GAP, de la UPV, con la titulación. Propuesta metodológica

[ES] Desarrollo de un proyecto de investigación con el fin de evaluar el nivel de satisfacción del estudiante GAP. Se realizará un diseño metodológico y se aplicarán las técnicas de investigación social que se adecuan a la obtención de información que permita tal medición.[EN] Development of a research project to assess the level of student satisfaction GAP. Methodological design will be made and social research techniques to suit obtaining information to enable such measurement shall apply.Zakharyan, A. (2016). La medición del nivel de satisfacción del estudiante de GAP, de la UPV, con la titulación. Propuesta metodológica. http://hdl.handle.net/10251/68543.TFG

Социальное государство: основные этапы развития и современное состояние

The article describes the evolution of ideas about the social state as a fair state based on the concept of the social contract. L. von Stein argues that the purpose of the welfare state was not changing the class structure of society and the elimination of the contradictions between the classes, but rather balancing and minimizing conflicts with the help of property transformations allowing a person to change one's class affiliation. The main condition for the existence of the welfare state is its policies compliance with the interests of citizens, which provides political stability and social security. The central idea of the welfare constitutional state is that the rights of citizens are guaranteed by the state. The functions of the state and its social responsibilities were transforming over time mainly due to the erosion of state, private and corporate responsibility for providing social services. In most cases, the social programs are developed by the state, but they can also be provided by commercial organizations in the "consumer society", in which all things and services have a material value and benefit. The welfare state is based on the principle of social justice in the distribution of wealth among the population, thus, every democratic state seeks to become a welfare state, which implies a high level of confidence in the government.В статье представлена эволюция представлений о социальном государстве как справедливом, в основе которых лежит концепция общественного договора. В последствии Л. фон Штейном было сформулировано, что целью социального государства не является изменение классовой структуры общества и искоренение противоречий между самими классами, оно пытается сбалансировать и минимизировать противоречия, используя для этого изменения в отношении к собственности, тем самым давая возможность человеку менять свою классовую принадлежность. Основным условием существования социального государства является отсутствие противоречия его политики с интересами граждан, которое обеспечивает политическую стабильность и безопасное существование их. Центральной идеей социального правового государства становится обеспечение прав гражданина путем государственных социальных гарантий. С течение времени трансформировались функции государства и его ответственность перед гражданами: происходит размывание государственной, частной и корпоративной ответственности за предоставление и исполнение социальных услуг. В большинстве случаев социальные программы создаются государством, однако они могут быть предоставлены и со стороны коммерческих организаций. Одной из причин этого может являться развитие «общества потребления», в котором все вещи и услуги имеют материальную ценность и выгоду. Социальное государство базируется на принципе социальной справедливости распределения благ среди населения. Каждое демократическое государство стремится к тому, чтобы стать социальным. Однако это подразумевает достаточно высокий уровень доверия к власти

Тромбоэмболия легочной артерии в сочетании с острым инфарктом миокарда: клинический случай

 The article presents a case of pulmonary embolism with comorbid acute inferior myocardial infarction in the 54-year-old patient who was admitted to the Regional Center for Percutaneous Coronary Interventions. Coronary angiography revealed a multivessel lesion with angiographic signs of instability  in the proximal third of the right coronary artery. Pulmonary angiography revealed signs of pulmonary embolism with moderate impairment of pulmonary perfusion.The described combination is challenging in terms of both diagnosis and subsequent treatment strategy. A feature of this case is the use of a double surgery, consisting of revascularization of the infarct-related artery and fragmentation of thrombotic masses in the pulmonary artery, in combination with thrombolytic therapy.  Представлен случай сочетания тромбоэмболии легочной артерии и острого нижнего инфаркта миокарда у 54-летнего пациента, который поступил в региональный центр по проведению чрескожных коронарных вмешательств. При выполнении коронароангиографии обнаружено  многососудистое поражение с ангиографическими признаками нестабильности в проксимальной трети правой коронарной артерии, при ангиопульмонографии – картина тромбоэмболии легочной артерии с нарушением перфузии легких средней степени тяжести.Описанное сочетание представляет собой трудную задачу  как с точки зрения диагностики, так и последующей лечебной тактики. Особенностью данного случая является  применение двойного интервенционного вмешательства, состоящего из реваскуляризации инфаркт-зависимой  артерии и фрагментации тромботических масс в легочной артерии в сочетании с тромболитической терапией.

Хирургическая коррекция положения предплечья у детей с врожденным радиоульнарным синостозом: систематический обзор литературы

Background. Congenital radioulnar synostosis (CRUS) may have a negative impact on the function of the upper limb and cause disability. The main aim of the surgical treatment is to correct the forearm position for diminishing functional limitations. The study aimed to analyze the variety of surgical methods for correction of the pronation forearm deformity in children with congenital radioulnar synostosis based on the literature data. Methods. We have searched publications in eLIBRARY, PubMed (MEDLINE), Ovid, ScienceDirect, Google Scholar databases. The analysis has included the age at surgery, indications for surgery, the target functional forearm position, the time of consolidation of the forearm bones, the frequency of neurovascular complications. Results. Most authors considered subjective complaints as the main indication for surgical treatment, while some researchers recommended taking into account the forearm hyperpronation position. The median age of the surgical treatment was 5.17 years (3.25-9.46). The medians of the recommended forearm positions for unilateral CRUS were 0-10 of pronation for the dominant, and 0-12.5 of supination for the non-dominant limb; with bilateral cases 0-17.5 pronation for the dominant and 0-12 supination for the non-dominant limb. Median of the osteotomy consolidation time varied from 6 to 8 weeks. The maximal time of forearm bone consolidation was significantly higher (p = 0.024) in the group with osteotomies through the synostosis site. Though the target forearm position was achieved in all cases, the number of complications in the proximal osteotomy group was statistically significantly different (p0.01). The chances of neurovascular complications were 20.5 times higher in the group of patients who underwent osteotomy through the synostosis (95% CI: 2.7-155.6). Conclusions. The problem of surgical treatment of children with CRUS in the world medical practice remains relevant despite the wide range of proposed methods. The development of an algorithm regarding the need for surgical treatment and its methodology requires further high-quality research.Актуальность. Врожденный радиоульнарный синостоз (ВРУС), будучи редкой аномалией развития, может оказывать существенное негативное влияние на функцию верхней конечности, затруднять самообслуживание. Основная задача хирургического лечения коррекция положения предплечья с целью расширения функциональных возможностей. Цель анализ данных литературы о хирургических методах коррекции пронационной деформации предплечья у детей с врожденным радиоульнарным синостозом. Материал и методы. Поиск публикаций выполнен в базах данных eLIBRARY, PubMed (MEDLINE), Ovid, ScienceDirect, Google Scholar. Проанализированы сроки консолидации костей предплечья, возраст хирургического лечения, показания к операции, целевое функциональное положение предплечья, частота нейроваскулярных осложнений в зависимости от варианта операции. Результаты. Большинством авторов рекомендовано выполнение хирургического вмешательства при наличии субъективных жалоб, некоторые исследователи рекомендуют учитывать степень гиперпронационного положения предплечья. Медиана возраста хирургического лечения составила 5,17 лет (3,259,46). Медианы рекомендуемых целевых функциональных положений при одностороннем ВРУС составили для доминантной конечности 010 пронации, для субдоминантной 012,5 супинации; при двустороннем поражении 017,5 пронации для доминантной и 012 супинации для субдоминантной конечностей. Медианы сроков консолидации зон остеотомии варьируют от 6 до 8 нед. Максимальные сроки консолидации костей предплечья в группе остеотомий через зону синостоза статистически значимо (р = 0,024) выше в сравнении с группой остеотомий обеих костей предплечья. Несмотря на то, что целевое положение предплечья достигнуто во всех случаях, количество осложнений в группе проксимальных остеотомий статистически значимо отличалось (p0,01). Шансы развития нейроваскулярных осложнений в 20,5 раз выше в группе пациентов, которым выполняли остеотомию через зону синостоза (95% ДИ: 2,7155,6). Заключение. Проблема хирургического лечения детей с ВРУС в мировой медицинской практике, несмотря на широкий спектр предложенных методик, остается актуальной. Разработка алгоритма определения необходимости хирургического лечения и его методики требует дальнейшего проведения исследований высокого качества

Relief of persistent atypical atrial flutter: experience with the use of niferidil

An increase in life expectancy contributes to a steady growth  of diseases of the cardiovascular system. In recent years, there has been a stable increase in the prevalence  of rhythm  disturbances  in the population.  Fibrillation and atrial flutter are among  the most common  causes  of a decrease  in the quality of life and an increase in mortality. However, the effectiveness  of various methods of treatment is not absolute,  and therefore the development and introduction  of new antiarrhythmic drugs  is particularly  relevant. Thus,  the use of a class III antiarrhythmic drug  (niferidil) is of unconditional interest, and literature data describing the effectiveness  of its use for the relief of atypical atrial flutter are extremely few. The article presents a case of successful  relief of a persistent form of atypical atrial flutter in a 79-year-old patient using three consecutive intravenous injections of niferidil at a dose of 10 mcg/kg with a 15-minute interval in 19 hours after the start of therapy. The presented clinical case confirms the effectiveness of drug cardioversion with the use of niferidil and makes it possible to consider it as an alternative to electrical cardioversion  in patients with atypical atrial flutter