Near-Optimal Control of a Quadcopter Using Reinforcement Learning

This paper presents a novel control method for quadcopters that achieves near-optimal tracking control for input-affine nonlinear quadcopter dynamics. The method uses a reinforcement learning algorithm called Single Network Adaptive Critics (SNAC), which approximates a solution to the discrete-time Hamilton-Jacobi-Bellman (DT-HJB) equation using a single neural network trained offline. The control method involves two SNAC controllers, with the outer loop controlling the linear position and velocities (position control) and the inner loop controlling the angular position and velocities (attitude control). The resulting quadcopter controller provides optimal feedback control and tracks a trajectory for an infinite-horizon, and it is compared with commercial optimal control software. Furthermore, the closed-loop controller can control the system with any initial conditions within the domain of training. Overall, this research demonstrates the benefits of using SNAC for nonlinear control, showing its ability to achieve near-optimal tracking control while reducing computational complexity. This paper provides insights into a new approach for controlling quadcopters, with potential applications in various fields such as aerial surveillance, delivery, and search and rescue

Efectos ambientales por la desposesión territorial y segregación socio espacial en comunidades rurales del estado de Hidalgo

En la actualidad Latinoamérica se encuentra bajo regímenes neoliberales que han permitido el ingreso de compañías transnacionales para la explotación de bienes naturales, en este esquema México enfrenta un escenario de despojo de recursos, experimenta un proceso de explotación a través de diferentes actividades y la minería es una de ella. El lugar de estudio, es el municipio de Zimapán, el cual a través de su historia presenta un modelo de explotación de minerales con gran valor en el mercado, sin embargo los beneficios económicos no se ven reflejados en los habitantes, por lo contrario manifiesta problemas ambientales como lo son la contaminación del aire, del agua y el suelo, así como la segregación socio espacial derivados de la actividad minera. El objetivo de la investigación fue analizar los procesos de desposesión territorial y segregación socio espacial en Zimapán Estado de Hidalgo, con la finalidad de comprender los efectos ambientales que está generando.CONACY

ESTIMACIÓN DEL VALOR EN RIESGO DE UN PORTAFOLIO: UN COMPARATIVO ENTRE LOS METODOS DELTA-NORMAL Y MONTECARLO IMPLEMENTANDO UNA ESTRATEGIA DE COBERTURA

El presente trabajo se conforma de 4 capítulos y un apartado de conclusiones, donde se le dará el veredicto final a nuestra hipótesis formulada al inicio de este trabajo. En nuestro primer capítulo abordaremos toda la información referente al sistema financiero mexicano ya que es de suma importancia conocer su estructura, funcionamiento y el gran papel que juega respecto a la regulación en los mercados financieros. En mencionado capitulo abordaremos la descripción de los organismos que lo conforman, sus funciones y a su vez también sus limitantes. De igual manera contemplaremos los mercados financieros, su clasificación y poniendo mayor atención en el mercado de capitales, con todo lo que este este mercado necesita y requiere para su buen funcionamiento. En nuestro segundo capítulo abordaremos el concepto de riesgo, así como definiremos el riesgo financiero y sus clasificaciones. Trataremos algunos otros conceptos como rendimiento de los activos ya que es primario para un inversionista. Así mismo Dentro de este capítulo nos adentraremos en lo que es un portafolio de inversiones y como es que se conforma. Por ultimo en este capítulo trataremos el CAPM, puesto lo ocuparemos para la creación de nuestro portafolio y la teoría de markowitz. Se hablara del Valor en riesgo como tal “VaR” y sus metodologías para su estimación Para el tercer capítulo abordaremos nuestra investigación central que se concentra en la realización de la estimación del VaR por el método Montecarlo y el método delta normal contemplando la elección del portafolio y su diversificación. Ya para el cuarto capítulo y ultimo de esta investigación se aborda lo que es la estrategia de cobertura por medio de contratos futuros. Por ultimo tendremos nuestras conclusiones en donde se compararan los resultados de la estimación del valor en riesgo para nuestros 2 métodos y cuál es el resultado que se obtuvo con la aplicación de la estrategia de cobertura

Mining in Mexico: forms of accumulation and environmental effects

A la acumulación originaria fue la primera negación de la propiedad individual basada en el trabajo, dando paso a la propiedad privada de los medios de producción y la posibilidad de apropiarse del trabajo de los campesinos que fueron despojados de sus bienes. A partir de la disolución de la propiedad colectiva de la tierra, y de otros bienes comunes.La actividad minera en México ha sido muy importante, por el valor de los recursos minerales. Se emplean formas de acumulación que se han instrumentado para la generación de riqueza a costa de la segregación como efecto ambiental. Este artículo aborda los modelos de acumulación para poder comprender cómo se maneja la actividad minera en México, implementando un modelo extractivo exportador que admite la imposición de una lógica de saqueo, contaminación y recolonización sobre los recursos naturales y las formas de vida. En los estudios de minería, la acumulación de capital es respaldado por estrategias como el despojo que permiten la implementación de diferentes procesos de extracción, lo que ha provocado a lo largo de la historia efectos ambientales. Esta última etapa denominada por desposesión, abordada por David Harvey, genera efectos sociales. El objetivo es abordar los modelos de acumulación, las características, los mecanismos de despojo, las leyes y los reglamentos que facilitan la inversión minera en el país. La metodología empleada para esta investigación es a través del materialismo histórico donde algunas de las categorías teóricas centrales son las relaciones y fuerzas de producción, la explotación y la lucha de clases que trae como resultado una forma de vida.Universidad autónoma del Estado de México Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (Beca Nacional