Enhancing particle filters using local likelihood sampling

Particle filters provide a means to track the state of an object even when the dynamics and the observations are non-linear/non-Gaussian. However, they can be very inefficient when the observation noise is low as compared to the system noise, as it is often the case in visual tracking applications. In this paper we propose a new two-stage sampling procedure to boost the performance of particle filters under this condition. We provide conditions under which the new procedure is proven to reduce the variance of the weights. Synthetic and real-world visual tracking experiments are used to confirm the validity of the theoretical analysis

Sequential importance sampling for visual tracking reconsidered

we consider the task of filtering dynamical systems observed in noise by incails of sequential importance sampling when the proposal is restricted to the innovation components of the state. It is argued that the unmodified sequential importance sampling/resampling (SIR) algorithm may yield high variance estimates of the posterior in this case, resulting in poor performance when e.g. in visual tracking one tries to build a SIR algorithm on the top of the output of a color blob detector. A new method that associates the innovations sampled from the proposal and the particles in a separate computational step is proposed. The method is shown to outperform the unmodified SIR algorithm in a series of vision based object tracking experiments, both in terms of accuracy and robustness

A Markov-chain Monte Carlo approach to simultaneous localization and mapping

A Markov-chain Monte Carlo based algorithm is provided to solve the Simultaneous localization and mapping (SLAM) problem with general dynamics and observation model under open-loop control and provided that the map-representation is nite dimensional. To our knowledge this is the first provably consistent yet (close-to) practical solution to this problem. The superiority of our algorithm over alternative SLAM algorithms is demonstrated in a dicult loop closing situation

A Kárpát-medence domborzatának csapadékváltozásban betöltött szerepének vizsgálata regionális klímamodellek segítségével

Az éghajlati modellek fontos szerepet töltenek be a jövőbeli antropogén kényszerek várható éghajlati hatásainak vizsgálatában. Napjainkban a globális klímakutatás elsődleges eszközei a globális klímamodellek (GCM), melyek leggyakrabban használt horizontális térbeli felbontása: 100‒300 km. Azonban a globális klímamodellek lehetőségei a relatív durva felbontásukból adódóan regionális szinten igen korlátozottnak (szub-kontinentális szinten) tekinthető. A GCM eredményekben az éghajlati változók leírása igen sok bizonytalansággal terhelt, kiváltképp a csapadék vonatkozásában. A numerikus előrejelző körökben jól ismert beágyazásos módszer során a globális modellbe illesztett (befészkelt, beágyazott) korlátos tartományú modell végzi el a globális klímamodell eredményeinek regionális szintre való leskálázását. Az első sikeres, beágyazáson alapuló regionális klímamodell (RCM) kísérletet az Amerikai Egyesült Államok nyugati partjára, 60 km-es rácsfelbontás mellett végezték el (Dickinson et al., 1989). Az elmúlt évtizedekben esettanulmányoktól kezdve paleoklimato-lógiai vizsgálatokon át, a jövőre vonatkozó klimatológiai kutatásokig, valamint évszakos előrejelzésekig egyaránt alkalmaztak RCM-ket. Azonban a regionális klíma előrejelzésekben egyaránt meglévő bizonytalanságok vizsgálata ezen előrejelzések csoportos kiértékelését követelik meg (Beniston et al., 2007). Az elmúlt közel két évtized során Európa térségére több olyan nemzetközi program látott napvilágot, melyek során a regionális klímaváltozás vizsgálata RCM szimulációk segítségével történt: PRUDENCE (Predicting of Regional Scenarios and Uncertainties for Defining European Climate Change Risks and Effects, 2001‒2004; Christensen & Christensen, 2007); ENSEMBLES (Ensembles-Based Predicitions of Climate Changes and Their Impacts, 2004‒2009; Hewit & Griggs, 2004); CECILIA (2006‒2009; Halenka, 2007). Az egyik legújabb nemzetközi kezdeményezés során (Coordinated Regional climate Downscaling Experiment, CORDEX; Giorgi et al., 2009), a Föld minden kontinensére rendelkezésre állnak RCM szimulációk (többnyire az 1950‒2100 időszakra vonatkozóan). A CORDEX keretén belül az EURO-CORDEX (Jacob et al., 2014) és Med-CORDEX (Ruti et al., 2015) nemzetközi programoknak köszönhetőn példa nélküli mértékben hozzáférhetők 50 km és 12 km felbontás mellett klímaszimulációk a Kárpát-medencét teljes terjedelmében magában foglaló európai régióra. Ezen szimulációk szolgáltatják az alapját a Kárpát-medence térségére végzett kutatásaimnak

Evaluation of sensory and antioxidant properties of commercial coffee substitutes

Sensory profiles of commercial coffee substitutes were determined and their possible interdependences with antioxidant characteristics (FRAP, DPPH, ABTS, and CUPRAC), total polyphenol content, and colour were investigated and compared to coffees. Statistically relevant relations were revealed between certain sensory attributes, colour, and antioxidant capacity. Sensory attributes show distinct patterns for coffees, their blends, and substitutes, but no significant differences between substitutes from different raw materials were found, except for chicory. Although coffees have generally higher antioxidant capacities than their substitutes, these latter, especially chicory-based products, are also valuable antioxidant sources, as only half of them had significantly lower polyphenol and antioxidant contents when compared to coffee. Principal component analysis was applied to reveal possible differentiation pattern between samples, based on both their sensory and antioxidant attributes