Improving Automated Driving through Planning with Human Internal States

This work examines the hypothesis that partially observable Markov decision process (POMDP) planning with human driver internal states can significantly improve both safety and efficiency in autonomous freeway driving. We evaluate this hypothesis in a simulated scenario where an autonomous car must safely perform three lane changes in rapid succession. Approximate POMDP solutions are obtained through the partially observable Monte Carlo planning with observation widening (POMCPOW) algorithm. This approach outperforms over-confident and conservative MDP baselines and matches or outperforms QMDP. Relative to the MDP baselines, POMCPOW typically cuts the rate of unsafe situations in half or increases the success rate by 50%.Comment: Preprint before submission to IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1702.0085

Online algorithms for POMDPs with continuous state, action, and observation spaces

Online solvers for partially observable Markov decision processes have been applied to problems with large discrete state spaces, but continuous state, action, and observation spaces remain a challenge. This paper begins by investigating double progressive widening (DPW) as a solution to this challenge. However, we prove that this modification alone is not sufficient because the belief representations in the search tree collapse to a single particle causing the algorithm to converge to a policy that is suboptimal regardless of the computation time. This paper proposes and evaluates two new algorithms, POMCPOW and PFT-DPW, that overcome this deficiency by using weighted particle filtering. Simulation results show that these modifications allow the algorithms to be successful where previous approaches fail.Comment: Added Multilane sectio

En kvalitativ studie av betydningen for deltagelse i fritidsaktiviteter, for jenter med minoritetsbakgrunn, bosatt i en fjellbygd midt i landet.

Bakgrunn: Antall innvandrere i Norge er tredoblet siden 2000, selv om veksten har avtatt noe de siste årene. Ved inngangen til 2021, er 18.9 % av befolkningen innvandrere, og norskfødte med innvandrerbakgrunn. Mange bor i de store byene, men flere er også bosatt ute i distriktene. Denne mastergraden retter fokuset mot jenter med minoritetsbakgrunn og betydningen av å være med på fritidsaktiviteter i en liten fjellbygg midt i Norge. Mål: Mastergraden har som mål å få en bedre forståelse av betydningen av å være med på en fritidsaktivitet, og om det kan bidra til inkludering, og skaffe venner i et lite lokalsamfunn. Metode: Undersøkelsen har en kvalitativ forskningstilnærming. Det er gjennomført intervjuer med fem jenter som alle har minoritetsbakgrunn og deltar eller, har deltatt i en fritidsaktivitet. De er alle bosatt i samme geografiske område. De er mellom 16 og 19 år Resultat og konklusjon: Det ble på bakgrunn av analysen av datamaterialet ble det utviklet tre hovedtemaer, med fem undertemaer. De ulike temaene ser ut til å foregå i et samspill med hverandre. Studien indikerer at fritidsaktiviteter har stor betydning og at de gjennom disse aktivitetene skaffer venner og lærer språket og kulturen bedre. Samtidig er det ulike faktorer som påvirker deres valg av aktiviteter. Å kjenne tilhørighet i en gruppe sammen med andre minoritetsjenter, kan framstå som det viktigste. Lavterskel tilbudet prosjektet «sammen om rett aktivitet» tyder på å være en viktig faktor for å rekruttere jenter med minoritetsbakgrunn til å delta i en fritidsaktivitet.Background: The number om immigrants has increased since 2000, even though there has been some decrease last years. In the start of 2021 18, 9 % of the population immigrants or born I Norway with immigrant parents. Even thought mostly of the immigrants live in the cites, several lives in the rural areas. This master thesis aim the focus towards minority girls and in what way leisure activities has meaning in a small town in Norway Aim: This master thesis aims to investigate, and gain a better understanding in what way leisure activities might contribute to inclusion and make friends in a small town in Norway Methods: This study has a quality research approach. Interviews were conducted with five minority girls, whom all participated in a leisure activity. They do all live in the same geographically area. They are between 16 and 19 years old Result and conclusion: Three topics were developed based on the data material. The various topics seem to have an interaction, and the study indicates that leisure activities has a great meaning to minority girls, and they learned the language, culture and made friends. A number of different issues affect there choice of leisure activities. Being in a group with other minority girls seems to be most important. The project “ The right to play for everyone” seems to be an important factor to recruit minority girls to participate in leisure activities