Uma metodologia para calibração dinâmica de dinamômetros inerciais para cadeiras de rodas

Every day, wheelchair users face countless obstacles that make their social inclusion a real challenge. In this way, it is important that assistive technologies be constantly developed and improved. An example is the dynamometer, which helps in training to characterize the performance of the wheelchair user. In this work, we present a methodology for the dynamic calibration of an inertial dynamometer for wheelchair users, which aims to assist in the rehabilitation and to enable them to perform day-to-day activities independently. The dynamometer is placed on a structure elevated in relation to the ground, at a known height. At the upper end, a wire is attached to the dynamometer cylinder and at the lower end, a known weight is used to enforce acceleration on the cylinder. The wheelchair is placed on top of the cylinder with known different weights corresponding to the user's weight for each repetition of the experiment. The wire is then wrapped around the cylinder and the object is dropped freely, rotating the cylinder. The measurement of the system acceleration is given by an encoder. Data collected in the tests enable to get the system inertial characteristics for each applied weight, allowing to set calibration curve and to evaluate the performance when the propulsion in the dynamometer is imposed by the wheelchair user.  This work describes the methodology proposed for calibrating the complete device allowing the quantification of measured values such as power, torque and speed imposed by the user. The calibration steps can be easily reproduced at a low cost and very good performance.Todos os dias, os cadeirantes enfrentam inúmeros obstáculos que tornam sua inclusão social um verdadeiro desafio. Dessa forma, é importante que as tecnologias assistivas sejam constantemente desenvolvidas e aprimoradas. Um exemplo é o dinamômetro, possibilita a avaliação do desempenho, o que pode ser utilizado no treinamento de cadeirantes. Neste trabalho, é apresentado uma metodologia para calibração dinâmica de um dinamômetro inercial para cadeirantes, que visa auxiliar no condicionamento físico bem como mensurar o seu desempenho. O dinamômetro é colocado sobre uma estrutura elevada em relação ao solo, a uma altura conhecida. Na extremidade superior, um fio é preso ao cilindro do dinamômetro e, na extremidade inferior, um peso conhecido é usado para forçar a aceleração do cilindro. A cadeira de rodas é colocada no topo do cilindro com pesos conhecidos diferentes, correspondentes ao peso do usuário a cada repetição do experimento. O fio é então enrolado em torno do cilindro e o objeto é solto livremente, girando o cilindro. A medição da aceleração do sistema é dada por um encoder. Os dados coletados nos testes permitem obter as características inerciais do sistema para cada peso aplicado, permitindo definir a curva de calibração e avaliar o desempenho quando a propulsão no dinamômetro é imposta pelo cadeirante. Este trabalho descreve a metodologia proposta para calibrar o dispositivo completo permitindo a quantificação dos valores medidos como potência, torque e velocidade imposta pelo usuário. As etapas de calibração podem ser facilmente reproduzidas com baixo custo e bom desempenho