This Far, No Further: Introducing Virtual Borders to Mobile Robots Using a Laser Pointer

We address the problem of controlling the workspace of a 3-DoF mobile robot. In a human-robot shared space, robots should navigate in a human-acceptable way according to the users' demands. For this purpose, we employ virtual borders, that are non-physical borders, to allow a user the restriction of the robot's workspace. To this end, we propose an interaction method based on a laser pointer to intuitively define virtual borders. This interaction method uses a previously developed framework based on robot guidance to change the robot's navigational behavior. Furthermore, we extend this framework to increase the flexibility by considering different types of virtual borders, i.e. polygons and curves separating an area. We evaluated our method with 15 non-expert users concerning correctness, accuracy and teaching time. The experimental results revealed a high accuracy and linear teaching time with respect to the border length while correctly incorporating the borders into the robot's navigational map. Finally, our user study showed that non-expert users can employ our interaction method.Comment: Accepted at 2019 Third IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC), supplementary video: https://youtu.be/lKsGp8xtyI

Virtual Borders: Accurate Definition of a Mobile Robot's Workspace Using Augmented Reality

We address the problem of interactively controlling the workspace of a mobile robot to ensure a human-aware navigation. This is especially of relevance for non-expert users living in human-robot shared spaces, e.g. home environments, since they want to keep the control of their mobile robots, such as vacuum cleaning or companion robots. Therefore, we introduce virtual borders that are respected by a robot while performing its tasks. For this purpose, we employ a RGB-D Google Tango tablet as human-robot interface in combination with an augmented reality application to flexibly define virtual borders. We evaluated our system with 15 non-expert users concerning accuracy, teaching time and correctness and compared the results with other baseline methods based on visual markers and a laser pointer. The experimental results show that our method features an equally high accuracy while reducing the teaching time significantly compared to the baseline methods. This holds for different border lengths, shapes and variations in the teaching process. Finally, we demonstrated the correctness of the approach, i.e. the mobile robot changes its navigational behavior according to the user-defined virtual borders.Comment: Accepted on 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), supplementary video: https://youtu.be/oQO8sQ0JBR

The Modern World of Finance: How Social Media Has Changed Investing & How Audit Can Help

The modernization of finance through fintech has brought with it a wave of new investors looking to capitalize on commission-free trading made easy by platforms such as Robinhood. However, this new investor base is consistently choosing to utilize social media as its information source instead of vetted financial documents. By using social media in such a manner, novice investors open themselves up to more information risk, or the risk that their collected information is misleading or false. The purpose of this research project is to analyze how the audit industry, which has historically been the main defense against sources of information risk, can evolve to lend credibility and context to information being circulated via social media and protect the modern investor base. I hope to accomplish this goal by analyzing current research on trading psychology, current audit practices, and current social media content regulation practices

A Framework for Interactive Teaching of Virtual Borders to Mobile Robots

The increasing number of robots in home environments leads to an emerging coexistence between humans and robots. Robots undertake common tasks and support the residents in their everyday life. People appreciate the presence of robots in their environment as long as they keep the control over them. One important aspect is the control of a robot's workspace. Therefore, we introduce virtual borders to precisely and flexibly define the workspace of mobile robots. First, we propose a novel framework that allows a person to interactively restrict a mobile robot's workspace. To show the validity of this framework, a concrete implementation based on visual markers is implemented. Afterwards, the mobile robot is capable of performing its tasks while respecting the new virtual borders. The approach is accurate, flexible and less time consuming than explicit robot programming. Hence, even non-experts are able to teach virtual borders to their robots which is especially interesting in domains like vacuuming or service robots in home environments.Comment: 7 pages, 6 figure

Invasive Infektionen durch Paecilomyces variotii und Purpureocillium lilacinum: Epidemiologie, prädisponierende Faktoren, Diagnostik, Management und Verlauf

Mykosen durch seltene Schimmelpilze stellen aufgrund verschiedener diagnostischer und therapeutischer Fallstricke eine klinische Herausforderung dar. Die beiden Schimmelpilze Paecilomyces variotii und Purpureocillium lilacinum wurden in den letzten Jahren vermehrt als ursächlich für invasive Infektionen bei vornehmlich immungeschwächten Wirten beschrieben. Das Management von Infektionen mit P. variotii und P. lilacinum basierte bisher auf Daten aus Resistenztestungen und einzelnen Fallberichten oder kleinen Fallserien. Mit den vorliegenden Analysen wollen wir eine Grundlage für die klinische Entscheidungsfindung bei invasiven Infektionen durch P. variotii und P. lilacinum schaffen. Dazu wurden weltweit Fälle im internationalen Fungiscope®-Register für seltene Pilzinfektionen zusammengetragen und gemeinsam mit den in der Literatur berichteten Fällen bezüglich Epidemiologie, prädisponierender Faktoren, klinischer Charakteristika, Diagnostik, therapeutischer Maßnahmen und Behandlungsergebnissen ausgewertet. Wir identifizierten 59 Fälle mit invasiven Infektionen durch P. variotii und 101 Fälle durch P. lilacinum. Für P. variotii zeigte sich als wichtigster prädisponierender Faktor das Vorhandensein von Fremdmaterial in 29 Fällen (49,2 %), wobei Peritonealdialysekatheter (n = 20, 33,9 %) und Herzklappenprothesen (n = 6, 10,2 %) den größten Anteil ausmachten. Auch hämatologische oder onkologische Erkrankungen (n = 19, 32,2 %), chirurgische Eingriffe (n = 11, 18,6 %) und Diabetes mellitus (n = 10, 16,9 %) begünstigen das Auftreten von invasiven P. variotii-Infektionen. Die wichtigsten prädisponierenden Faktoren für eine Infektion mit P. lilacinum waren hämatologische und onkologische Erkrankungen (n = 31 Fälle, 30,7 %), eine Behandlung mit Kortikosteroiden (n = 27, 26,7 %), Zustand nach Organtransplantation (n = 26, 25,7 %) und Diabetes mellitus (n = 19, 18,8 %). Die häufigsten von P. variotii betroffenen Organe waren das Peritoneum (n = 20, 33,3 %) und die Lunge (n = 16, 27,1 %). Eine Dissemination trat in 14 Fällen (23,7 %) auf. Durch P. lilacinum waren zumeist die Haut (n = 37/101, 36,6 %) und die Lunge (n = 26/101, 25,7 %) betroffen. Zu einer Dissemination kam es in 22 Fällen (21,8 %). Schmerzen und Fieber waren bei beiden invasiven Pilzinfektionen die häufigsten Symptome (n = 35, 59,3 % bzw. n = 33, 55,9 % für P. variotii, n = 40, 39,6 % bzw. n = 34, 33,7 % für P. lilacinum). Die Diagnose erfolgt in beiden Kohorten fast ausschließlich mittels phänotypischer Methoden und wurde in 58 Fällen (98,3 %) bzw. 98 Fällen (97,0 %) durch kulturelle Anzucht gestellt. Die Rate an Durchbruchsinfektionen lag bei 13,6 % (n = 8) für P. variotii und bei 9,9 % (n = 10) für P. lilacinum. Zur Therapie der P. variotii-Infektionen wurden bei 52 Patientinnen und Patienten (88,1 %) systemisch Antimykotika eingesetzt. Amphotericin B war dabei das am häufigsten verabreichte Antimykotikum (n = 39, 66,1 %). Itraconazol kam in 15 (25,4 %) und Posaconazol in 8 Fällen (13,6 %) zum Einsatz. Die klinischen Isolate von P. variotii waren häufig resistent gegen Voriconazol, während die oben genannten Antimykotika eine gute in vitro-Aktivität zeigten. Bei P. lilacinum-Infektionen wurde eine systemische antimykotische Behandlung in 90 Fällen (89,1 %) durchgeführt. Die am häufigsten eingesetzten Antimykotika waren Voriconazol (n = 51, 56,7 %) und Itraconazol (n = 26, 28,9 %). Die klinischen Isolate von P. lilacinum waren häufig resistent gegen Amphotericin B, während Posaconazol und Voriconazol eine gute in vitro-Aktivität zeigten. Die Empfindlichkeitstestung gegenüber Echinocandinen zeigte sehr heterogene Resultate. Blutstrominfektionen und Infektionen des Zentralnervensystems verursachten eine hohe Sterblichkeit bei P. variotii. Die Gesamtmortalität betrug 28,8 %. Bei Infektionen mit P. lilacinum betrug die Gesamtmortalität 21,8 % (n = 22). Dabei war der Einsatz von Amphotericin B in der Behandlung von P. lilacinum-Infektionen mit einer signifikant höheren Sterblichkeitsrate verbunden als der Einsatz anderer Antimykotika (n = 13/33, 39,4 %, p <0,001). P. variotii und P. lilacinum verursachen beide lebensbedrohliche invasive Infektionen mit hoher Letalität insbesondere in immungeschwächten und kritisch kranken Patientinnen und Patienten. Einliegendes Fremdmaterial stellt dabei den wichtigsten prädisponierenden Faktor für Infektionen mit P. variotii dar. Patientinnen und Patienten, die sich einer Peritonealdialyse unterziehen, sind besonders gefährdet. Amphotericin B, Itraconazol und Posaconazol sind die Substanzen der Wahl zur systemischen Pharmakotherapie. Eine Kombination mit Flucytosin kann in Betracht gezogen werden. P. lilacinum tritt hauptsächlich als Weichteil-, Lungen- oder disseminierte Infektion in immungeschwächten Populationen auf. Die Behandlungsergebnisse sind bei Patientinnen und Patienten, die mit Triazolen behandelt werden, besser als mit Amphotericin B-Formulierungen. Ein multidisziplinäres Management ist für beide Mykosen von entscheidender Bedeutung und sollte eine schnelle und sichere Diagnosestellung unter Nutzung molekularer Techniken sowie eine prompte Behandlungseinleitung mit wirksamen systemischen Antimykotika umfassen. Aufgrund intrinsischer Resistenzen sind eine Identifizierung auf Spezieslevel und eine Empfindlichkeitstestung für beide Pilze unerlässlich

Heterospecific Anural Eavesdropping Cues

The ability to communicate within species is a trait utilized by every organism. Using cues conspecifically creates a better chance of survival for other members of the species and increases fitness overall. However, using cues heterospecifically also poses a great advantage as animals can eavesdrop on cues released by another species. Previous studies have recorded that eavesdropping is beneficial to prey species, such as squirrels reacting to bird calls and tadpoles reacting to visual and chemical cues to avoid predation. We asked how one local and one exotic species of frog would respond to cues emitted by another local species of frog, especially considering that the exotic frog has no natural predators. We hypothesized that Pseudacis cadaverina will react to the chemical cues released by an agitated Psuedacris regilla while Dendrobates tinctorius will not. For this experiment, data were collected on the reactions of the two species to P. regilla cues. The data was found to be non-normal and non-parametric, therefore a Wilcox test was run to determine if the control and experimental frogs had differing responses. We expected the control frogs to have no reaction since there should not have been a cue to respond to, but the p-values acquired for P. cadaverina, and D. tinctorius were less than .01. This could suggest our experimental design was flawed although the two species do appear to have different responses to the cues. Understanding how animals communicate and respond to potential danger can inform how we can best conserve these species

Antifungal prophylaxis and pre-emptive therapy: When and how?

The growing pool of critically ill or immunocompromised patients leads to a constant increase of life-threatening invasive infections by fungi such as Aspergillus spp., Candida spp. and Pneumocystis jirovecii. In response to this, prophylactic and pre-emptive antifungal treatment strategies have been developed and implemented for high-risk patient populations. The benefit by risk reduction needs to be carefully weighed against potential harm caused by prolonged exposure against antifungal agents. This includes adverse effects and development of resistance as well as costs for the healthcare system. In this review, we summarise evidence and discuss advantages and downsides of antifungal prophylaxis and pre-emptive treatment in the setting of malignancies such as acute leukaemia, haematopoietic stem cell transplantation, CAR-T cell therapy, and solid organ transplant. We also address preventive strategies in patients after abdominal surgery and with viral pneumonia as well as individuals with inherited immunodeficiencies. Notable progress has been made in haematology research, where strong recommendations regarding antifungal prophylaxis and pre-emptive treatment are backed by data from randomized controlled trials, whereas other critical areas still lack high-quality evidence. In these areas, paucity of definitive data translates into centre-specific strategies that are based on interpretation of available data, local expertise, and epidemiology. The development of novel immunomodulating anticancer drugs, high-end intensive care treatment and the development of new antifungals with new modes of action, adverse effects and routes of administration will have implications on future prophylactic and pre-emptive approaches

CE21: Total Cross Section for pd → pdπ^0 Close to Threshold

This research was sponsored by the National Science Foundation Grant NSF PHY-931478