A Model-Predictive Motion Planner for the IARA Autonomous Car

We present the Model-Predictive Motion Planner (MPMP) of the Intelligent Autonomous Robotic Automobile (IARA). IARA is a fully autonomous car that uses a path planner to compute a path from its current position to the desired destination. Using this path, the current position, a goal in the path and a map, IARA's MPMP is able to compute smooth trajectories from its current position to the goal in less than 50 ms. MPMP computes the poses of these trajectories so that they follow the path closely and, at the same time, are at a safe distance of eventual obstacles. Our experiments have shown that MPMP is able to compute trajectories that precisely follow a path produced by a Human driver (distance of 0.15 m in average) while smoothly driving IARA at speeds of up to 32.4 km/h (9 m/s).Comment: This is a preprint. Accepted by 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA

O volume mínimo de oclusão é um método seguro e eficaz para o ajuste da pressão do cuff em pacientes ventilados mecanicamente

A pressão do cuff (Pcuff) ideal deve ser capaz de prevenir a microaspiração de secreções orofaríngeas por escapes aéreos e evitar lesão da mucosa traqueal. Normalmente, realiza-se a monitorização por meio de manômetro, buscando manter a Pcuff entre 20 e 30cmH2 O. O método do volume mínimo de oclusão (VMO) consiste em insuflar minimamente o balonete, utilizando uma seringa, para que não ocorram vazamentos. O objetivo deste estudo foi avaliar a capacidade do método do VMO de individualizar o ajuste da Pcuff em pacientes ventilados mecanicamente. Trata-se de um estudo transversal, prospectivo, com 25 pacientes adultos, com tempo de ventilação mecânica (VM) superior a 48 horas. A Pcuff foi medida em dois momentos: inicial e por VMO. A prevalência de Pcuff fora dos limites de normalidade foi de 76%. Ocorreu vazamento na medida inicial em nove pacientes, sendo que, para quatro, a medida estava dentro dos valores de referência. Os outros cinco apresentaram Pcuff<20cmH2 O. No ajuste pelo método VMO, todos os pacientes apresentaram Pcuff no limite de normalidade. Os pacientes sem vazamento com Pcuff>30cmH2 O tiveram redução quando ajustados pelo VMO (45,4±9,6 vs 28,5±1,6cmH2 O; p<0,001). Podemos concluir que o método do VMO foi capaz de individualizar a Pcuff dentro dos valores de referência em todos os pacientesLa presión del manguito (Pmanguito) ideal debería ser capaz de prevenir la microaspiración de secreciones orofaríngeas por el escape de aire y evitar daños en la mucosa traqueal. En general, la monitorización se da a través de un manómetro al buscar mantener la Pmanguito entre 20 y 30 cmH2 O. La técnica de volumen de oclusión mínimo (VOM) consiste en inflar al mínimo el manguito, utilizando una jeringa, para que no escape el aire. El objetivo de este estudio fue evaluar la capacidad de la técnica de VOM para individualizar el ajuste de la Pmanguito en pacientes con ventilación mecánica. Se trata de un estudio transversal, prospectivo, realizado con 25 pacientes adultos, con tiempo de ventilación mecánica (VM) superior a 48 horas. La Pmanguito se dio en dos momentos: inicial y por VMO. La prevalencia de la Pmanguito fuera de los límites normales fue del 76%. Se detectó el escape de aire en la medida inicial de nueve pacientes, entre los cuales cuatro tuvieron una medición dentro de los valores de referencia. Los otros cinco tenían una Pmanguito<20cmH2 O. En el ajuste por la técnica de VMO, todos los pacientes tuvieron Pmanguito al límite de los valores normales. Los pacientes que no habían presentado escape de aire con Pmanguito>30cmH2 O tuvieron una reducción cuando hubo un ajuste del VMO (45,4±9,6 vs 28,5±1,6cmH2 O; p<0,001). Se concluye que la técnica de VMO fue capaz de individualizar la Pmanguito dentro de los valores de referencia en todos los pacientesThe ideal cuff pressure (Pcuff) must preventmicroaspiration of oropharyngeal secretions due to air leakageand avoid injury to the tracheal mucosa. Usually, monitoringconsists of a manometer to keep the Pcuff between 20 and30cmH2O. The minimal occlusive volume (MOV) methodminimally inflates the cuff using a syringe so that no leakageoccurs. This study aims to evaluate the ability of the minimalocclusive method to individualize the Pcuff adjustment inmechanically ventilated patients. Cross-sectional prospectivestudy with 25 adult patients with more than 48 hours ofmechanical ventilation. Cuff pressure was measured attwo moments: initial and by MOV. The prevalence of Pcuffoutside the normal range was 76%. Leakage in the initialmeasurement occurred in 9 patients, 4 of whom werewithin the reference values. The other 5 patients presentedPcuff<20cmH2O. In the adjustment by the MOV method, all patients presented Pcuff at the limit of normality. Patients withoutleakage with Pcuff>30cmH2O had a reduction when adjusted for MOV(45.4±9.6 against 28.5±1.6cmH2O; p<0.001). We can conclude thatthe minimal occlusive volume method was able to individualize thePcuff within the reference values in all patients