Penerapan Model Predictive Control (MPC) pada Kapal Autopilot dengan Lintasan Tertentu

Permasalahan dalam kendali kapal salah satunya adalah path following. Path following bertujuan mengarahkan kapal untuk mengikuti jalur yang ditentukan. Pada penelitian ini dikaji bentuk pengendali untuk memperkuat kendali terhadap masalah path following. Kapal yang menjadi objek pada penelitian ini adalah kapal yang berjenis underactuated. Kapal underactuated merupakan kapal dengan jumlah variabel yang dikontrol lebih banyak dari jumlah aktuator, dimana aktuator adalah sebuah alat yang digunakan untuk mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Langkah pertama yang dilakukan adalah mentransformasikan model dinamik kapal terhadap lintasan sehingga didapatkan model dinamik kapal yang baru berupa error posisi kapal terhadap lintasan dan error orientasi (error sudut kapal). Selanjutnya digunakan pengendali MPC untuk menstabilkan gerak kapal.. Hasil simulasi menunjukkan bahwa dengan pengendali MPC, error dari path following konvergen ke nol dan kapal dapat mengikuti lintasan yang diharapkan

Optimasi dalam Penentuan Dosis Optimal pada Kemoterapi Tumor

Konstruksi model matematis dari suatu fenomena dalam bidangmatematika biologi merupakan hal yang sangat penting. Salahsatunya dapat diterapkan dalam proses kemoterapi tumor. Sebagai salah satu penyakit yang mematikan, pengobatan kemoterapi tumor perlu dioptimalkan untuk mencegah proliferasi sel yang tidak terkendali. Namun proses kemoterapi yang tidak tepat, dapat berakibat fatal bagi pasien penyakit tumor. Sehingga interval waktu dan dosis yang tepat dalam kemoterapi sangat efektif untuk mengurangi ukuran tumor. Permasalahan kemoterapi tumor dimodelkan sebagai permasalahan optimal dimana penentuan dosis obat optimummerupakan fungsi tujuannya. Permasalahan optimal selanjutnyaditransformasikan menjadi permasalahan pemrograman nonlinier (PNL), yang selanjutnya diselesaikan dengan software pemrograman nonlinier (PNL)

Navigasi dan Kendali pada Pesawat Udara Nir Awak (Puna) untuk Menghindari Halangan

Pesawat udara nir awak(PUNA) adalah pesawat udara multifungsi yang dikendalikan tanpa menggunakan awak manusia. PUNA dapat bergerak sampai ke tempat tujuan jika diterapkan sebuah navigasi dan kendali. Masalah yang muncul pada pernerbangan PUNA diantaranya masalah jalur tempuh dan halangan pada lintasan. Navigasi penerbangan adalah proses mengarahkan posisi pesawat dari satu titik ke titik yang lain dengan selamat dan lancar untuk menghindari rintangan penerbangan. Navigasi yang digunakan adalah dengan merancang Algoritma perencanaan lintasan menggunakan geometri Dubins. Agar PUNA tetap pada lintasan yang dibangun maka diperlukan suau kendali optimal. Kendali yang digunakan adalah Prin- sip Minimum Pontryagin(PMP) yang berguna untuk meminimumkan atau memaksimumkan fungsi tujuan. Kasus yang diteliti dalam paper ini, yaitu PUNA bergerak mengikuti lintasan yang dibangun dengan metode geometri dubins. Hasil yang diperoleh dalam paper ini adalah mendapatkan suatu lintasan optimal untuk menghindari halangan berupa lingkaran

Analisis Kestabilan Model Penurunan Sumber Daya Hutan Akibat Industri

Pertumbuhan populasi penduduk karena perkembangan industri di Indonesia memberikan dampak negatif terhadap sumber daya hutan. Pada penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kerusakan hutan dengan adanya pengaruh laju pertumbuhan penduduk karena faktor migrasi penduduk. Permasalahan tersebut kemudian diformulasikan ke dalam bentuk model matematika dan dianalisis kestabilan sistemnya. Persamaan model matematika ini merupakan sistem persamaan diferensial non linier. Kestabilan sistem diperoleh dengan menganut kriteria Routh-Hurwitz. Selanjutnya, dari titik kesetimbangan yang diperoleh dilakukan simulasi numerik. Pada hasil numerik menunjukkan terjadinya peningkatan kesetimbangan dari populasi penduduk dan industrialisasi yang mengakibatkan tingkat kesetimbangan biomassa hutan mengalami penurunan. Populasi memiliki dampak besar terhadap ekologi stabilitas sehingga dilakukan pengendalian terhadap pertumbuhan populasi atau untuk melindungi sumber daya hutan dari kepunaha

Trajectory Shaping of Surface-to-surface Missile with Terminal Impact Angle Constraint

This paper presents trajectory shaping of a surface-to-surface missile attacking a fixed with terminal impact angleconstraint. The missile must hit the target from above, subject to the missile dynamics and path constraints. Theproblem is reinterpreted using optimal control theory resulting in the formulation of minimum integrated altitude. Theformulation entails nonlinear, two-dimensional missile flight dynamics, boundary conditions and path constraints. Thegeneric shape of optimal trajectory is: level flight, climbing, diving; this combination of the three flight phases is calledthe bunt manoeuvre. The numerical solution of optimal control problem is solved by a direct collocation method. Thecomputational results is used to reveal the structure of optimal solution which is composed of several arcs, each ofwhich can be identified by the corresponding manoeuvre executed and constraints active

Pendekatan Goal Programming untuk Penentuan Rute Kendaraan pada Kegiatan Distribusi

Jaringan transportasi memegang peranan penting dalam kehidupan sehari-hari. Salah satu yang terpenting adalah pada industri pengadaan barang dan jasa. Setiap Perusahaan telah memiliki aturan tersendiri dalam melayani kebutuhan para pelanggan dalam hal pendistribusian barang dan jasa tersebut. Permasalahannya adalah apakah sistem yang dilakukan Perusahaan selama ini adalah sistem yang terbaik atau tidak. Permasalahan penentuan rute kendaraan meliputi bagaimana merancang beberapa rute kendaraan berdasarkan satu pusat depot yang melayani beberapa pelanggan yang tersebar secara geografis, sementara dengan meminimumkan total jarak perjalanan, total waktu, dan total biaya distribusi. Permasalahan ini ditemui pada kasus pendistribusian bahan bakar minyak ke SPBU oleh ISG PT. Pertamina Surabaya. Pada tugas akhir ini yang dibahas adalah bagaimana menerapkan metode goal programming untuk membuat model penentuan rute dengan kendala-kendala yang dimiliki Perusahaan sehingga diperoleh hasil yang lebih optimal. Dengan mengembangkan model penentuan rute yang sudah ada sebelumnya dan dengan menggunakan bantuan program LINGO 11.0, penentuan rute dengan metode goal programming dapat diselesaikan. Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa rute terbentuk dengan jarak, waktu, dan biaya paling minimum