Layered control architectures in robots and vertebrates

We revieiv recent research in robotics, neuroscience, evolutionary neurobiology, and ethology with the aim of highlighting some points of agreement and convergence. Specifically, we com pare Brooks' (1986) subsumption architecture for robot control with research in neuroscience demonstrating layered control systems in vertebrate brains, and with research in ethology that emphasizes the decomposition of control into multiple, intertwined behavior systems. From this perspective we then describe interesting parallels between the subsumption architecture and the natural layered behavior system that determines defense reactions in the rat. We then consider the action selection problem for robots and vertebrates and argue that, in addition to subsumption- like conflict resolution mechanisms, the vertebrate nervous system employs specialized selection mechanisms located in a group of central brain structures termed the basal ganglia. We suggest that similar specialized switching mechanisms might be employed in layered robot control archi tectures to provide effective and flexible action selection

Crescimento, digestibilidade e resistência à infecção por patógeno em tilápia-do-nilo alimentada com probióticos

O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito da suplementação da dieta com os probióticos Lactobacillus plantarum e Saccharomyces cerevisiae, no desempenho zootécnico, digestibilidade e na resistência à infecção por patógeno, em alevinos de tilápia-do-nilo. Foram realizados três ensaios. No primeiro, durante 55 dias, seis grupos de 30 alevinos (2,4±0,5 g) receberam suplementação com probióticos, e outros três grupos não receberam suplementação. No final desse período, no segundo ensaio, os peixes foram desafiados com Aeromonas hydrophila, e a sobrevivência foi avaliada por 96 horas. No terceiro ensaio, com oito peixes por tanque (230,0±10,0 g), avaliou-se a digestibilidade da dieta após a suplementação com os probióticos. A suplementação probiótica melhora significativamente o ganho de peso, a conversão alimentar, as taxas de retenção proteica e energética, assim como a resistência dos animais a Aeromonas hydrophila, após a infecção. A suplementação com Saccharomyces cerevisiae à dieta de tilápia-do-nilo melhora significativamente a digestibilidade da proteína, energia e matéria seca