An Intervention-AUV learns how to perform an underwater valve turning

Intervention autonomous underwater vehicles (I-AUVs) are a promising platform to perform intervention task in underwater environments, replacing current methods like remotely operate underwater vehicles (ROVs) and manned sub-mersibles that are more expensive. This article proposes a complete system including all the necessary elements to perform a valve turning task using an I-AUV. The knowledge of an operator to perform the task is transmitted to an I-AUV by a learning by demonstration (LbD) algorithm. The algorithm learns the trajectory of the vehicle and the end-effector to accomplish the valve turning. The method has shown its feasibility in a controlled environment repeating the learned task with different valves and configurations

Massa da matéria seca da parte aérea e absorção de nitrogênio pelo feijoeiro em solo de várzea.

O objetivo desse trabalho foi determinar a produtividade da matéria seca da parte aérea durante o ciclo da cultura e a absorção de nitrogênio para melhorar a prática de adubação nitrogenada e, com isso aumentar a produtividade da cultura

Teor e acumulação de nitrogênio na parte aérea do feijoeiro em rotação com arroz de terras altas, milho e soja em solo de cerrado.

O objetivo desse estudo foi determinar o teor e acumulação de nitrogênio durante o ciclo do feijão, milho, arroz de terras altas e soja cultivados em rotação

Consumo de energia por ovinos alimentados com silagens de sorgo em diferentes estádios de maturação.

O consumo de energia foi avaliado em ovinos, utilizando-se câmaras respirométricas de fluxo aberto, para as silagens de três híbridos de sorgo (BRS 610, BR 700 e BRS 655) colhidas em três estádios de maturação dos grãos (leitoso, pastoso e farináceo). O delineamento experimental utilizado foi inteiramente casualizado em desenho fatorial 3x3, sendo três híbridos e três estádios de maturação (idades de corte) e cinco repetições (carneiros). A silagem do BRS 610 colhida no estádio pastoso proporcionou maior consumo de energia líquida do que quando colhida no estádio leitoso. Já o BRS 655 apresentou maior consumo de energia líquida quando colhido no estádio pastoso em relação ao estádio farináceo. Para o BR 700 não houve influência da idade de corte sobre esse parâmetro

Exploração madeireira da cerejeira no Estado do Acre.

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Astrometry of the main satellites of Uranus: 18 years of observations

We determine accurate positions of the main satellites of Uranus: Miranda, Ariel, Umbriel, Titania, and Oberon. Positions of Uranus, as derived from those of these satellites, are also determined. The observational period spans from 1992 to 2011. All runs were made at the Pico dos Dias Observatory, Brazil. We used the software called Platform for Reduction of Astronomical Images Automatically (PRAIA) to minimise (digital coronography) the influence of the scattered light of Uranus on the astrometric measurements and to determine accurate positions of the main satellites. The positions of Uranus were then indirectly determined by computing the mean differences between the observed and ephemeris positions of these satellites. A series of numerical filters was applied to filter out spurious data. These filters are mostly based on the comparison between the positions of Oberon with those of the other satellites and on the offsets as given by the differences between the observed and ephemeris positions of all satellites. We have, for the overall offsets of the five satellites, -29 (+/-63) mas in right ascension and -27 (+/-46) mas in declination. For the overall difference between the offsets of Oberon and those of the other satellites, we have +3 (+/-30) mas in right ascension and -2 (+/-28) mas in declination. Ephemeris positions for the satellites were determined from DE432+ura111. Comparisons using other modern ephemerides for the solar system -INPOP13c- and for the motion of the satellites -NOE-7-2013- were also made. They confirm that the largest contribution to the offsets we find comes from the motion of the barycenter of the Uranus system around the barycenter of the solar system, as given by the planetary ephemerides. Catalogues with the observed positions are provided.Comment: 13 pages, 21 figure

Manejo do solo para controle cultural do nematoide das lesões radiculares na entressafra da soja.

O nematoide das lesões radiculares (Pratylenchus brachyurus) se constitui em um dos principais problemas fitossanitários da soja na Região Central do Brasil. Com o objetivo de avaliar a influência do manejo do solo na entressafra sobre a população e danos de P. brachyurus em soja, foi implantado um experimento de campo em uma área infestada com o nematoide, localizada no município de Vera/MT, sob o delineamento de blocos casualizados com parcelas subdivididas e quatro repetições. Os tratamentos principais foram: milheto “ADR 7010”; milho “BRS 1010”; milho “BRS 1010” + Brachiaria ruziziensis; B. ruziziensis; B. ruziziensis; B. brizantha “Marandu”; Crotalaria ochroleuca; C. spectabilis; C. juncea, alqueive mecânico (duas gradagens leves); alqueive químico (herbicidas); e pousio. Nas subparcelas, foram semeadas duas cultivares de soja (“TMG 131 RR” e “BRS Valiosa RR”). A população de P. brachyurus em raízes de soja, determinada por meio de bioensaio, foi menor para os tratamentos alqueive mecânico, C. ochroleuca e C. spectabilis, diferindo de forma significativa do milho + B. ruzizensis e da B. brizantha cv. Marandu. Os demais tratamentos apresentaram um comportamento intermediário. A maior produtividade da soja foi obtida no alqueive mecânico, o qual diferiu significativamente da B. brizantha Marandu, do milho e do alqueive químico. Os demais tratamentos resultaram em produtividades intermediárias. Tendo em vista os efeitos negativos do alqueive mecânico sobre a qualidade do solo, a utilização de C. spectabilis ou C. ochroleuca são as melhores opções para reduzir a população de P. brachyurus na entressafra da soja

Monitoramento da fertilidade do solo e da ocorrência do nematoide das lesoes radiculares em soja no Mato Grosso.

Recentemente, os nematoides das lesões radiculares (Pratylenchus brachyurus) têm causado danos econômicos elevados e crescentes na cultura da soja no Brasil, especialmente na região Centro-Oeste. Com o objetivo de determinar a relação de alguns atributos químicos de solo com a população e os danos ocasionados por P. brachyurus em soja na safra 2009/2010, amostras de solo foram coletadas dentro e fora das reboleiras de plantas de soja com redução de altura devido ao ataque do nematoide, nas camadas de 0,0-0,1 e 0,1-0,2 m, em oito lavouras localizadas em diferentes regiões do Mato Grosso. A intensidade dos sintomas não dependeu apenas da população de P. brachyurus, tendo em vista que a mesma foi maior nas reboleiras em apenas duas das oito lavouras amostradas. Na maioria das áreas amostradas, o pH em CaCl2, a saturação por bases e os teores de C orgânico, Ca e Mg na camada de 0,0-0,1 m foram menores nas reboleiras do que no restante da área. Esse comportamento se repetiu na camada de 0,1-0,2 m para a saturação por bases e para os teores de Ca e Mg. Em ambas as camadas, a maior parte das lavouras avaliadas apresentou maiores teores de Al nas reboleiras. Não houve correlação significativa entre a população de P. brachyurus e os atributos químicos avaliados. Assim, o correto manejo da acidez do solo e parâmetros relacionados apresenta potencial para reduzir os danos de P. brachyurus em soja, por aumentar a resistência da cultura ao nematoide

Desempenho agronômico e produção de matéria seca digestível de híbridos de sorgo com capim sudão, normais e mutantes BMR (portadores de nervura marrom).

O objetivo deste trabalho foi avaliar as características agronômicas e a produção de matéria seca digestível de híbridos de sorgo com capim sudão mutantes BMR (portadores de nervura marrom) em comparação a híbridos normais. Os vinte e cinco híbridos foram avaliados quanto à altura de plantas, número de plantas por hectare, produção de matéria verde por hectare, produção de matéria seca por hectare e produção de matéria seca digestível por hectare. Os valores médios observados foram: 1,42 metros, 187 mil plantaslha, 39,62 tonlha, 3,73 tonlha e 2,65 tonlha, respectivamente para os seguintes parâmetros avaliados: altura de planta, stand de planta, produção de matéria verde, produção de matéria seca e produção de matéria seca digestíveI. De acordo com os resultados apresentados, a mutação com gene BMR expressam de forma desuniforme entre os diferentes cultivares. Em alguns cruzamentos, a inclusão do gene BMR não deprimiu significativamente as características agronômicas avaliadas. A produção de matéria seca digestível não diferiu significativamente entre os materiais avaliados devido à maior digestibilidade da matéria seca observada nos híbridos mutantes BMR