Real Time Lidar and Radar High-Level Fusion for Obstacle Detection and Tracking with evaluation on a ground truth

20th International Conference on Automation, Robotics and Applications Lisbon sept 24-25, 2018— Both Lidars and Radars are sensors for obstacle detection. While Lidars are very accurate on obstacles positions and less accurate on their velocities, Radars are more precise on obstacles velocities and less precise on their positions. Sensor fusion between Lidar and Radar aims at improving obstacle detection using advantages of the two sensors. The present paper proposes a real-time Lidar/Radar data fusion algorithm for obstacle detection and tracking based on the global nearest neighbour standard filter (GNN). This algorithm is implemented and embedded in an automative vehicle as a component generated by a real-time multisensor software. The benefits of data fusion comparing with the use of a single sensor are illustrated through several tracking scenarios (on a highway and on a bend) and using real-time kinematic sensors mounted on the ego and tracked vehicles as a ground truth

Generating Relevant Counter-Examples from a Positive Unlabeled Dataset for Image Classification

With surge of available but unlabeled data, Positive Unlabeled (PU) learning is becoming a thriving challenge. This work deals with this demanding task for which recent GAN-based PU approaches have demonstrated promising results. Generative adversarial Networks (GANs) are not hampered by deterministic bias or need for specific dimensionality. However, existing GAN-based PU approaches also present some drawbacks such as sensitive dependence to prior knowledge, a cumbersome architecture or first-stage overfitting. To settle these issues, we propose to incorporate a biased PU risk within the standard GAN discriminator loss function. In this manner, the discriminator is constrained to request the generator to converge towards the unlabeled samples distribution while diverging from the positive samples distribution. This enables the proposed model, referred to as D-GAN, to exclusively learn the counter-examples distribution without prior knowledge. Experiments demonstrate that our approach outperforms state-of-the-art PU methods without prior by overcoming their issues

Classification ascendante spatiale (nouveaux algorithmes et aide à l'interprétation)

PARIS-DAUPHINE-BU (751162101) / SudocSudocFranceF

Classification d’images en apprenant sur des échantillons positifs et non labélisés avec un réseau antagoniste génératif

International audienceDans ce document, nous proposons une nouvelle approche répondant à la tâche de classification d'images à partir d'un apprentissage sur données positives et non-labélisées. Son bon fonctionnement repose sur certaines particularités des réseaux antagonistes génératifs (GANs). Ces derniers nous permettent de générer des fausses images dont la distribution se rapproche de la distribution des échantillons négatifs inclus dans le jeu de données non labélisé disponible, tout en restant différente de la distribution des échantillons positifs non labélisés. Ensuite, nous entraînons un classifieur convolutif avec les échantillons positifs et les faux échantillons générés, tel que cela aurait été fait avec un jeu de données classique de type Positif Négatif. Les tests réalisés sur trois jeux de données différents de classification d'images montrent que le système est stable dans son comportement jusqu'à une fraction conséquente d'échantillons positifs présents dans le jeu de données non labélisé. Bien que très différente, cette méthode surpasse l'état de l'art PU learning sur le jeu de données RVB CIFAR-10

Classification d’images en apprenant sur des échantillons positifs et non labélisés avec un réseau antagoniste génératif

International audienceDans ce document, nous proposons une nouvelle approche répondant à la tâche de classification d'images à partir d'un apprentissage sur données positives et non-labélisées. Son bon fonctionnement repose sur certaines particularités des réseaux antagonistes génératifs (GANs). Ces derniers nous permettent de générer des fausses images dont la distribution se rapproche de la distribution des échantillons négatifs inclus dans le jeu de données non labélisé disponible, tout en restant différente de la distribution des échantillons positifs non labélisés. Ensuite, nous entraînons un classifieur convolutif avec les échantillons positifs et les faux échantillons générés, tel que cela aurait été fait avec un jeu de données classique de type Positif Négatif. Les tests réalisés sur trois jeux de données différents de classification d'images montrent que le système est stable dans son comportement jusqu'à une fraction conséquente d'échantillons positifs présents dans le jeu de données non labélisé. Bien que très différente, cette méthode surpasse l'état de l'art PU learning sur le jeu de données RVB CIFAR-10

Self-supervised learning for autonomous vehicles perception: A conciliation between analytical and learning methods

International audienc

Learning with a generative adversarial network from a positive unlabeled dataset for image classification

International audienceIn this paper, we propose a new approach which addresses the Positive Unlabeled learning challenge for image classification. Its functioning is based on GAN abilities in order to generate fake images samples whose distribution gets closer to negative samples distribution included in the unlabeled dataset available, while being different to the distribution of the unlabeled positive samples. Then we train a CNN classifier with the positive samples and the fake generated samples, as it would be done with a classic Positive Negative dataset. The tests performed on three different image classification datasets show that the system is stable up to an acceptable fraction of positive samples present in the unlabeled dataset. Although very different, this method outperforms the state of the art PU learning on the RGB dataset CIFAR-10