Operational space control of a lightweight robotic arm actuated by shape memory alloy wires: a comparative study.

This article presents the design and control of a two-link lightweight robotic arm using shape memory alloy wires as actuators. Both a single-wire actuated system and an antagonistic configuration system are tested in open and closed loops. The mathematical model of the shape memory alloy wire, as well as the kinematics and dynamics of the robotic arm, are presented. The operational space control of the robotic arm is performed using a joint space control in the inner loop and closed-loop inverse kinematics in the outer loop. In order to choose the best joint space control approach, a comparative study of four different control approaches (proportional derivative, sliding mode, adaptive, and adaptive sliding mode control) is carried out for the proposed model. From this comparative analysis, the adaptive controller was chosen to perform operational space control. This control helps us to perform accurate positioning of the end-effector of shape memory alloy wire–based robotic arm. The complete operational space control was successfully tested through simulation studies performing position reference tracking in the end-effector space. Through simulation studies, the proposed control solution is successfully verified to control the hysteretic robotic arm

Psicología

El objetivo del presente trabajo fue analizar la calidad de vida en los adultos mayores del municipio de Tetepango, Hidalgo; a través del instrumento WHOQOL-BREF. La muestra estuvo compuesta por 21 sujetos 14 mujeres y 7 hombres, mayores de 65 años, con educación básica, nivel socioeconómico bajo e integrantes del grupo “Nuevo amanecer”. La investigación sigue un protocolo de investigación observacional descriptiva-cualitativa en el periodo septiembre-octubre 2010. En esta investigación se describieron algunas características de las representaciones sociales de la calidad de vida: Económicas, familiares, sociodemográficas, de seguridad social y de condiciones de salud física y emocional de la población adulta mayor, con el objeto de orientar la implementación de programas de promoción de la salud, prevención, atención y socialización del adulto mayor

Evaluación de la retención audio verbal en niños de 5 a 12 años de una población urbana de México

  This research aims to describe and compare the executions of the tasks for assessing auditory- verbal retention in preschool and school children. The participants of the study were 210 children from third preschool level through sixth grade of primary school (30 from each school grade). The study took place in public institutions in the city of Puebla (Mexico). The protocol of "Neuropsychological Assessment for children in Puebla-Sevilla", which is an instrument derived from historical and cultural neuropsychology, was used. The instrument includes items for evaluation of diverse neuropsychological factors. According to the school grade, quantitative and qualitative differences were detected in children’s execution. First grades of primary school presented severe errors, being the reduction of information amount one of the most frequent evidences. The article analyses the usefulness of common executions in children without difficulties in their development. Quantitative and qualitative differences are specified conforming to the school grades on behalf of chronological age.  El objetivo de la presente investigación fue describir y comparar las ejecuciones en tareas que evalúan la retención audio verbal en niños preescolares y escolares. Participaron 210 niños (30 niños por cada grado escolar), del tercer grado de preescolar al sexto grado de primaria de escuelas oficiales urbanas del estado de Puebla-México. Se aplicó la “Evaluación Neuropsicológica Infantil Puebla-Sevilla”, instrumento derivado de la neuropsicología histórico-cultural, el cual se dirige a la valoración de diversos factores neuropsicológicos. Se encontraron diferencias cualitativas y cuantitativas en las ejecuciones de los niños, dependientes del grado escolar. En los primeros grados se observó menor cantidad de aciertos y mayor cantidad de errores, el más frecuente fue la disminución del volumen de la información. Se analiza la utilidad de contar con la caracterización de ejecuciones típicas de una población infantil mexicana de niños normales, precisando las diferencias cualitativas y cuantitativas entre grados escolares, y no según la edad, como frecuentemente se realiza.

Difusión del Servicio de Control de Plagas de Spiral en el Distrito Federal en año de 2012

Spiral S.A. de C.V. es una empresa dedicada a la comercialización y distribución de material de curación, medicamentos, equipo médico y se está especializando en un nuevo sistema de control de plagas pensando en la importancia que representa la salud de los mexicanos. El control significa una oportunidad de negocios y se debe saber que importante es para la gente contratar el servicio y en que medios se puede difundir para atraer nuevos clientes, para llevar acabo estrategias de marketing. El sistema de control de plagas es un problema mundial en zonas urbanas y rurales que desde años atrás se han controlado con diferentes métodos, quitar las plagas manualmente es el principal, se controlan con insecticidas certificados y de alta calidad que garantiza resultados en cualquier tipo de plaga. en las plagas y su control no se debe dejar nada al azar, ya que una desinfección de profesionales es una medida no demasiado costosa y que garantiza resultados altamente satisfactorios durante un largo tiempo

The Milpa Alta earthquake of January 21, 1995

Durante el último año se produjo un incremento significativo en el número de estaciones sísmicas en operación en el Valle de México. Además, como respuesta al reciente incremento en la actividad fumarólica y sísmica en el volcán Popocatépetl, una densa red sísmica de seis estaciones se instaló alrededor de dicho volcán. Es por ello que el reciente evento del 21 de enero de 1995 (Mc= 3.9), localizado cerca de Ia población de Milpa Alta, a una profundidad de 12 km, es el evento mejor registrado dentro de Ia Faja Volcánica Trans-Mexicana. El análisis de este temblor se facilitó con el uso de dos sismógrafos de banda ancha, uno en Ciudad Universitaria (CU), y el otro cerca de Tlamacas: ambos registraron el sismo. Para restringir el mecanismo focal, desarrollamos un algoritmo que utiliza datos de primeros arribos, polaridades de las fases SV2 y SH, y las razones de amplitud Pz/SH y SV2/SH, medidas en los registros de desplazamiento en las estaciones de banda ancha. El mecanismo focal (rumbo 106°, buzamiento 63°, corrimiento= 39°) corresponde a un fallamiento normal con una gran componente lateral (50%). Este mecanismo es muy similar al mecanismo compuesto determinado a partir de las réplicas del evento del 7 de febrero de 1984 (Me = 3.9), ocurrido en el poblado cercano de Juchitepec. El eje T de estos dos eventos está orientado NS, en concordancia con Ia orientación de esfuerzos inferidos del alineamiento de conos volcánicos cineríticos. Este régimen de esfuerzos tensional en Ia región puede deberse a Ia elevación del altiplano y/o a un retroceso de Ia trinchera