Perbandingan Metode CF Dan K-NN Untuk Identifikasi Warna Pada Robot Soccer

Robot soccer adalah salah satu divisi dari Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Tugas robot ini adalah bermain bola berdasarkan rule standar Internasional yang telah ditetapkan organisasi RoboCup. Sesuai dengan rule pertandingan robot soccer, bahwa warna setiap objek yang berada dalam lapangan pertandingan memiliki warna tertentu. Objek-objek yang dimaksud adalah bola, gawang, garis-garis putih, dan warna lapangan itu sendiri. Pada penelitian ini objek yang diteliti adalah bola (orange) dan gawang (kuning). Tingkat akurasi dan waktu yang dibutuhkan untuk mengidentifikasi menjadi pertimbangan dalam mendisain fungsi vision robot soccer. Penelitian ini digunakan dua metode untuk mengidentifikasi warna objek pada robot soccer yaitu Color Filtering (CF) dan k-Nearest Neighbor (k-NN) untuk mengklasifikasi warna per-pixel dalam citra, kemudian dilanjutkan deteksi objek, mencari titik pusat koordinat dan pengukuran jarak objek dengan aksi scanning dan tracking. Dari hasil penelitian ini didapatkan waktu komputasi dengan CF adalah 0,097 detik dan k-NN adalah 0,27 detik, sedangkan rerata error estimasi jarak bola dengan rentang pengukuran 10 cm sampai dengan 360 cm menggunakan CF adalah 6,02% dan k-NN 7,19%.Kata Kunci—Robot Soccer, k-Nearest Neighbor (k-NN), Color Filtering

Kualitas Papan Komposit dari Sabut Kelapa dan Limbah Plastik Berlapis Bambu dengan Variasi Kerapatan dan Lama Perendaman Naoh

The aim of this research is to investigate the varios of NaOH immersion treatments and the density of optimal and the best composite board mechanic and physical. Factor of research were the varios of NaOH immersion treatments (control, 2 hour, 4 hour, 6 hour) and varios density ( 0,6 gr/cm3 and 0,7 gr/cm3). The composite board were mixed manually with weight both of polyprophylenes plastic and coir fibres to all of composite board comparison 50 : 50 after were reduced weight of bamboo slats. The composite boards were made with dimension 30 cm 30 cm x 1 cm, where the bamboos were made become face and back of board then both plastic and coir fibres were core board. The recycle polyprophylenes plastic distributed were devided by three parts, those were face layer 15 %, core layer 70 %, and back layer 15 % of plastics weight. The pressure was done with hot press temperature 180 oC for 20 minute with pessure ± 25 kg/cm². Results of research have showed that physical and mechanical properties oof composite board were increased with the addition of density composite board and reduced of NaOH immersion treatments. Composite board without NaOHs immersion with density 0,7 gr/cm3 is the best and optimum result of composite board. Key words : composite board, coconut fiber, recycled polyprophylene, bamboo layer

Sistem Pakar Diagnosis Penyakit Kambing Berbasis Web Menggunakan Metode Certainty Factor

Penanganan penyakit pada ternak kambing sejak dini dapat menghindari penularan penyakit ke ternak kambing lain dalam satu kawanan dan dapat menyelamatkan ternak dari kematian. Terbatasnya jumlah pakar di daerah pedesaan untuk menangani terjadinya penyakit pada ternak kambing, serta kurangnya penyebaran pengetahuan, menyebabkan diperlukannya sistem pakar untuk diagnosis penyakit kambing. Sistem pakar diagnosis penyakit kambing dibangun dengan bahasa pemrograman web PHP dan database MySQL. Representasi pengetahuan menggunakan kaidah produksi, proses inferensi menggunakan forward chaining dan proses perhitungan nilai kepastian terjadinya penyakit dilakukan menggunakan metode certainty factor. Para peternak dapat mendiagnosis penyakit yang terjadi pada kambing dan mengetahui cara penanganan penyakit dengan menjawab pertanyaanpertanyaan yang diajukan sistem. Informasi pengetahuan pada sistem dapat diupdate,ditambah, atau dihapus oleh pakar (admin). Uji coba sistem pada 25 kasus untuk pakar 1 menghasilkan tingkat akurasi sebesar 84%. Sedangkan pada pakar 2 untuk jumlah kasus yang sama menghasilkan tingkat akurasi sebesar 80%. Sistem dapat menghasilkan keluaran untuk setiap masukan yang diberikan oleh user (peternak). Semakin yakin user pada gejala yang dialami kambing mereka, maka semakin tinggi prosentase tingkat kepastian penyakit yang diperlihatkan oleh sistem.Kata Kunci— forward chaining, metode certainty factor, penyakit ternak kambing, sistem pakar

Pengembangan Sistem Akuisisi Data Nirkabel Untuk Pengukuran Distribusi Suhu Bawah Permukaan

Subsurface temperature distribution measurement can be performed using non-contact methods such as remote sensing and other satellite imagery, and method of contact is by direct measurement at the observation area. In this research a contact method was used by injecting iron pipes equipped with sensor into the ground. The digital temperature sensor that can reduce noise, communication systems using wireless networks, and data processing system user interface were used. Result of measurement and processing of the data showed that the distribution of heat towards one of the slave due to the sunlight direct exposure was 31oC in areas without anomalie

Pencarian Jalur Tercepat Rute Perjalanan Wisata Dengan Algoritma Tabu Search

Salah satu permasalahan utama bagi wisatawan baik wisatawan domestik maupun manca negara adalah rute wisata yang harus mereka tempuh. Hal ini disebabkan oleh jumlah obyek wisata dan jalur alternatif yang banyak. Dalam penelitian ini, ditunjukkan bagaimana cara menyelesaikan kedua permasalahan ini dengan algoritma Tabu Search dan metode antrian yang diterapkan pada pencarian jalur tercepat wisata kota Malang. Algoritma ini dapat memberikan rute tercepat secara optimal dengan mendapatkan cost terendah tanpa Perubahan nilai pada rentang iterasi 300 dengan percobaan pencarian jalur yang dipilih pada jalan-jalan pintu masuk kota Malang

Perbaikan Metode Prakiraan Cuaca Bandara Abdulrahman Saleh Dengan Algoritma Neural Network Backpropagation

Kecepatan angin dan curah hujan merupakan faktor yang sangat penting dalam penerbangan. Penelitian ini bertujuan untuk memprakirakan kecepatan angin dan curah hujan di Bandara Abdulrahman Saleh Malang menggunakan neural network multilayer dengan algoritma backpropagation. Parameter yang digunakan dalam penelitian ini terdiri dari tiga input yakni suhu udara, kelembaban udara, tekanan udara dan dua output yakni kecepatan angin dan curah hujan. Proses training menghasilkan arsitektur terbaik dengan hidden layer 5 dan learning rate 0,9. Dari grafik hasil prakiraan diketahui bahwa output prakiraan sudah mendekati nilai target. Model telah berhasil melakukan proses prakiraan dengan baik dengan nilai MSE prakiraan kecepatan angin sebesar 0,0086 dan nilai MSE prakiraan curah hujan sebesar 0,004846.Kata Kunci — neural network, backpropagation, curah hujan, kecepatan angin

Pengembangan Game Content Model Untuk Game-Based Learning Pemahaman Berlalu-Lintas

This paper describes the application of the Game Content Model (GCM) in Role Playing Games (RPG) for the understanding of the traffic using a quest-driven learning. One key GCM models, namely the Game Object with intelligence component was applied using dynamic pathfinding capabilities of artificial intelligence in non playable character (NPC). NPC used the A * algorithm as the basis of the nearest search capability to the target.Index Terms—Game,GCM,RPG,A* Algorith

Analisis Beamforming Adaptif Pada Smart Antenna Menggunakan Algoritma Robust Kalman Filter : Kondisi Stasioner Dan Nonstasioner

Permasalahan kurang efektifnya pola radiasi antena sering terjadi pada sistem komunikasi personal dan bergerak. Hal ini diakibatkan gangguan dari pemakai komunikasi lain. Gangguan dapat diminimalisasi dengan menggunakan Smart antenna yang mengubah pola antenna untuk menyesuaikan diri terhadap noise dan interferensi. Paper ini berisi simulasi dan analisa beamforming adaptif pada smart antenna menggunakan algoritma Robust Kalman filter. Algoritma robust Kalman filter digunakan pada berbagai jarak antar elemen dan jumlah elemen antena. Antena dengan 6 elemen dan jarak antar elemen 0.5λ mencapai nilai pengarahan beam pada AoA pada 0o dicapai dengan sudut 0.5273o, Nulling interferensi -40o dan 50o dicapai dengan -40.7o dan 49.8o, SINR 10.737, HPBW 23.99o dan NIS 0.96. Beberapa nilai parameter tersebut merupakan nilai yang terbaik dibandingkan jarak antar antena dan jumlah elemen antena yang lain. Nilai yang dicapai tidak terlalu jauh berbeda pada kondisi nonstasioner.Kata Kunci—Smart antenna, Beamforming Adaptif, Robust Kalman filter