Biped robot walking control on inclined planes with fuzzy parameter adaptation

The bipedal structure is suitable for a robot functioning in the human environment, and assuming assistive roles. However, the bipedal walk is a poses a difficult control problem. Walking on even floor is not satisfactory for the applicability of a humanoid robot. This paper presents a study on bipedal walk on inclined planes. A Zero Moment Point (ZMP) based reference generation technique is employed. The orientation of the upper body is adjusted online by a fuzzy logic system to adapt to different walking surface slopes. This system uses a sampling time larger than the one of the joint space position controllers. A newly defined measure of the oscillatory behavior of the body pitch angle and the average value of the pelvis pitch angle are used as inputs to the fuzzy adaptation system. A 12-degrees-of-freedom (DOF) biped robot model is used in the full-dynamics 3-D simulations. Simulations are carried out on even floor and inclined planes with different slopes. The results indicate that the fuzzy adaptation algorithms presented are successful in enabling the robot to climb slopes of 5.6 degrees (10 percent)

Pricing Decisions in Educational Institutions: An Activity based Approach

AbstractThe number of private high schools is significantly growing due to recent increase in the demand for private schools. Therefore, it has been crucial for the administration of private schools to be able to gain competitive advantage and to make strategic decisions including pricing decisions. Private schools have to determine appropriate annual fees in an intensely competitive environment in order to attract new students or not to lose current students. Many factors such as customer demand, attitudes of competing educational institutions, public image of the school, political environment, legal regulations, country's economic conditions and other factors are effective in pricing decisions. An educational institution determines the education fee using either market based or cost based approaches. In this study we will focus on cost-plus pricing approach. A private school may determine the fee by adding a sufficient profit margin on the cost of resources consumed to provide educational services in cost plus pricing approach. Therefore in this approach accurately calculating the cost of services is significantly important. Activity based costing (ABC) method is a new approach in allocating indirect costs to cost objects and determining the unit costs by producing the most accurate data needed by the administrators and as an alternative to traditional costing methods. In this study we will implement the activity based costing method in a private school and determine the annual fees using activity based approach. In the study, we provide application of strategic pricing decisions in an example of a Turkish private high school

Humanoid robot walking control on inclined planes

The humanoid bipedal structure is suitable for a assitive robot functioning in the human environment. However, the bipedal walk is a difficult control problem. Walking just on even floor is not satisfactory for the applicability of a humanoid robot. This paper presents a study on bipedal walk on inclined planes. A Zero Moment Point (ZMP) based reference generation technique is employed. The orientation of the feet is adjusted online by a fuzzy logic system to adapt to different walking surface slopes. This system uses a sampling time larger than the one of the joint space position controllers. The average value of the body pitch angle is used as the inputs to the fuzzy logic system. A foot pitch orientation compensator implemented independently for the two feet complements the fuzyy controller. A 12-degrees-of-freedom (DOF) biped robot model is used in the full-dynamics 3-D simulations. Simulations are carried out on even floor and inclined planes with different slopes. The results indicate that the control method presented is successful in enabling the robot to climb slopes of 8.5 degrees (15 percent grade)

Trajectory generation with natural ZMP references for the biped walking robot SURALP

Bipedal locomotion has good obstacle avoidance properties. A robot with human appearance has advantages in human-robot communication. However, walking control is difficult due to the complex robot dynamics involved. Stable reference generation is significant in walking control. The Linear Inverted Pendulum Model (LIPM) and the Zero Moment Point (ZMP) criterion are applied in a number of studies for stable walking reference generation of biped robots. This is the main route of reference generation in this paper too. We employ a natural and continuous ZMP reference trajectory for a stable and human-like walk. The ZMP reference trajectories move forward under the sole of the support foot when the robot body is supported by a single leg. Robot center of mass (CoM) trajectory is obtained from predefined ZMP reference trajectories by Fourier series approximation. We reported simulation results with this algorithm in our previous works. This paper presents the first experimental results. Also the use of a ground push phase before foot take-offs reported in our previous works is tested first time together with our ZMP based reference trajectory. The reference generation strategy is tested via walking experiments on the 29 degrees-of-freedom (DOF) human sized full body humanoid robot SURALP (Sabanci University Robotics Research Laboratory Platform). Experiments indicate that the proposed reference trajectory generation technique is successful

Ulusal İnsan Kaynakları’nın geliştirilmesi açısından Türkiye’deki üstün yetenekli çocukların eğitimlerinin paydaşlar perspektifinden değerlendirilmesi

06.03.2018 tarihli ve 30352 sayılı Resmi Gazetede yayımlanan “Yükseköğretim Kanunu İle Bazı Kanun Ve Kanun Hükmünde Kararnamelerde Değişiklik Yapılması Hakkında Kanun” ile 18.06.2018 tarihli “Lisansüstü Tezlerin Elektronik Ortamda Toplanması, Düzenlenmesi ve Erişime Açılmasına İlişkin Yönerge” gereğince tam metin erişime açılmıştır.İlk çağlardan beri insanlar bir arada yaşama ve medeniyet kurma eğilimindedir. Medeniyetlere baktığımızda ise medeniyetini çağının ilerisine taşıyabilen toplumlar diğer toplumları ya yönetmiş ya da onları etkilemişlerdir. Bunu yaparken de teknolojiyi, sanatı, bilimi üretecek nitelikli insan yetiştirmeyi başarmışlardır. Bu kapsamda yerleşmiş köklü bir eğitim anlayışı olan bu toplumların bilim, sanat, müzik, siyasi ve askeri alanlarda eşsiz bireyler yetiştirdikleri görülmüştür. Bu eşsiz bireylerin çoğu üstün yetenekli diyebileceğimiz çocuklardan çıkmaktadır. Bu bağlamda üstün yeteneklilerin iyi yetiştirilmesi gerekliliği toplumların ortak konusu olmaktadır. Literatüre baktığımızda Türkiye'de üstün yetenekli öğrencilerin eğitimleri üzerine birçok araştırma vardır. Ancak hiçbir araştırmada üstün yeteneklilere ulusal insan kaynaklarının geliştirilmesi bağlamında bakılmamıştır ve üstün yeteneklilerin eğitim aldığı Bilim ve Sanat Merkezlerinden mezun olan çocuklarla ilgili herhangi bir araştırma yoktur. Bu çalışmada Türkiye'deki üstün yetenekli çocukların eğitimi ulusal insan kaynaklarının geliştirilmesi bağlamında ele alınmıştır. Üstün yetenekli çocukların eğitimlerine BİLSEM'ler bağlamında paydaşların perspektifinden bir değerlendirme yapılmıştır. Çalışma nitel bir durum çalışmasıdır. Açık uçlu anletlerle ulaşılan verilerin analizinde NVIVO Pro 12 nitel veri analizi yazılım programı kullanılmıştır. Çalışma sonucunda ülkemizde zorunlu eğitim çağının dışına çıktıktan sonra üstün yetenekliler ile ilgili herhangi bir devlet politikasının olmadığı görülmektedir. Toplumun fark yaratacak insan kaynağı olan üstün yetenekli çocuklar lise eğitimine kadar bir programa tabidir. Yüksek öğrenim ve istihdamlarına ilişkin bir çalışmaya rastlanmamıştır. Anahtar Kelimeler: Yetenek, Üstün Yetenek, Zeka, Üstün Zeka, BİLSEM.From the earliest times people tend to live together and establish civilization. When we look at civilizations, societies that can carry civilization beyond their age have ruled or influenced other societies. In doing so, they have managed to raise qualified people who will produce technology, art and science. In this context, it is seen that these societies, which have a deep-rooted educational understanding, have produced unique individuals in science, art, music, political and military fields. Most of these unique individuals come out of the children we can call gifted. In this context, the necessity of good education of gifted people becomes a common subject of societies. When we look at the literature in Turkey, there are many research on the education of gifted students. However, no research has been conducted in the context of the development of national human resources for gifted persons, and there is no research on children who graduate from the Science and Art Centers where the gifted are educated. The education of gifted children in Turkey in the study are discussed in the context of the development of national human resources. An evaluation was made from the stakeholders' perspective in the context of BILSEMs for the education of gifted children. The study is a qualitative case study. NVIVO Pro 12 qualitative data analysis software program was used to analyze the data obtained through open-ended surveys. As a result of the study, it is seen that there is no state policy in relation to the gifted people after being out of the compulsory education age in our country. The gifted people who make a difference to the society are subject to a program of high school education. No study on higher education and employment was found. Keywords: Ability, Giftedness, Intelligence, Intelligence, BILSEM

Bilgisayar destekli fizik öğretiminde çalışma yapraklarına dayalı öğretim materyali geliştirme ve uygulama

06.03.2018 tarihli ve 30352 sayılı Resmi Gazetede yayımlanan “Yükseköğretim Kanunu İle Bazı Kanun Ve Kanun Hükmünde Kararnamelerde Değişiklik Yapılması Hakkında Kanun” ile 18.06.2018 tarihli “Lisansüstü Tezlerin Elektronik Ortamda Toplanması, Düzenlenmesi ve Erişime Açılmasına İlişkin Yönerge” gereğince tam metin erişime açılmıştır.Anahtar Kelimeler : Bilgisayar Destekli Fizik Öğretimi, Çalışma Yaprağı, Öğretim Materyali Günümüzde modern öğretim teknolojilerinin öğrenme düzeyini arttırması, öğretim ortamlarında gün geçtikçe yaygm olarak kullamlmalanm sağlamaktadır. Bu bağlamda, yapılan araştırmalarda çalışma yapraklarının kavram öğretiminde etkili bir öğretim aracı olduğu vurgulanmaktadır. Bu araştırmanın amacı, fizik öğretiminde 9. sınıf programındaki madde ve elektrik ünitesinin elektrostatik konusunda öğrencilerin anlamakta zorluk çektikleri kavramlarla ilgili, bilgisayar destekli çalışma yapraklarına dayalı öğretim materyali geliştirmek ve basan düzeyine etkisini belirlemektir. Araştırmanın teorik temelleri; bu alandaki literatürden, geliştirilen çalışma yapraklan ve bilgisayar destekli öğretim materyalleri incelenip, amaca en uygun tasanm yazılımı Macromedia Flash5 seçilerek oluşturulmuştur. Araştırma, 2003-2004 eğitim-öğretim bahar yarıyılında Sakarya ilindeki çok programlı bir lisede 9. sınıfta öğrenim gören toplam 44 (22 deney, 22 kontrol) öğrenci ve 4 fizik öğretmeni ile öntest-sontest kontrol guruplu modele dayalı olarak yürütülmüştür. Araştırmada, ölçme aracı olarak geliştirilen akademik basan testinin güvenirliği 0,91 olarak hesaplanmış ve elde edilen veriler, SPSS 11.00 paket programı ile t-testi kullamlarak analiz edilmiştir. Araştırma kapsamında, elektrostatik konusunda öğrencilerin anlamakta zorluk çektikleri kavramlarla ilgili, bilgisayar ortamında 6 çalışma yaprağından oluşan CD niteliğinde bir öğretim materyali geliştirilmiştir. Ayrıca, geliştirilen öğretim materyalinin uygulanmasından elde edilen bulgulara dayalı olarak; bilgisayar destekli fizik öğretimine yönelik çalışma yapraklarının fizik alanındaki madde ve elektrik ürütesinin elektrostatik konusuyla ilgili kavramların öğretiminde başarıyı yükselten bir etkiye sahip olduğu sonucuna varılmıştır. Bu alanda geliştirilecek benzer öğretim materyallerinin etkili bir şekilde kullamlabilmesi için, öğretmen ve öğrencilere ve yeni materyallerin daha nitelikli bir şekilde geliştirilebilmesi için öğretim yazılımı tasarımcılarına ve Milli Eğitim Bakanlığı yetkililerine yönelik öneriler belirtilerek çalışma sonlandırılmıştır

Humanoid robot omnidirectional walking trajectory generation and control

Walking humanoid machines, once only seen or read in science fiction, became reality with the intensive research of the last four decades. However, there is a long way to go in the direction of technical achievements before humanoid robots can be used widely as human assistants. The design of a controller which can achieve a steady and stable walk is central in humanoid robotics. This control cannot be achieved if the reference trajectories are not generated suitably. The Zero Moment Point (ZMP) is the most widely used stability criterion for trajectory generation. The Center of Mass (CoM) reference can be obtained from the ZMP reference in a number of ways. A natural ZMP reference trajectory and a Fourier series approximation based method for computing the CoM reference from it, was previously proposed and published for the Sabanci University Robotics ReseArch Laboratory Platform (SURALP), for a straight walk. This thesis improves these techniques by modifying the straight walk reference trajectory into an omnidirectional one. The second contribution of this thesis is controller designs in order to cope with the changing slopes of the walking surface. The proposed controllers employ the trunk link rotational motion to adapt to the ground surface. A virtual pelvis link is introduced for the robots which do not posses roll and pitch axis in pelvis link. The proposed reference generation and control algorithms are tested on the humanoid robot SURALP. The experiments indicate that these methods are successful under various floor conditions

Enhancement of Heat Transfer Performance of a Heat Pipe by Using Calcium Magnesium Carbonate-Ethylene Glycol/Water Nanofluid with Sodium Dodecylbenzene Sulfonate

In this paper, the effect of using CaMg(CO3)2/Ethylene Glycol-water (50:50%) as a working fluid on the thermal performance of thermosyphon heat pipe was experimentally studied. Nanofluid was prepared by two-step method using 2% concentration of CaMg(CO3)2 nanoparticle and 0.05% surfactant (Sodium dodecylbenzene sulfonate). For the experimental set-up, a straight copper pipe of one-meter length was used. The inner diameter of the pipe is 13 mm, and the outer diameter is 15 mm. Experiments were conducted at three different cooling water mass flow rates (5, 7.5, and 10 g/s) and different heating powers (200, 300, 400 W) to test heat pipe performance. It was observed that the CaMg(CO3)2 nanofluid reduced the average wall temperature of the heat pipe according to the base fluid. Furthermore, the efficiency and thermal resistance of the heat pipe were investigated separately for EG/water and CaMg(CO3)2 nanofluid. The maximum heat transfer enhancement was obtained as 9.55% under 400 W heating power and 10 g/s cooling water mass flow rate conditions and the maximum improvement in thermal resistance was observed as 21% at 200 W and 10 g/s cooling mass flow rate. Viscosity and specific heat of base fluid and CaMg(CO3)2 nanofluid were also determined and compared to each other

Ekmeklik Buğdayda Organik Ve Konvansiyonel Yetiştiriciliğin Karşılaştırması Üzerine Bir Araştırma

Bu araştırma, 2008-2009 vejetasyon döneminde Gerek – 79 Ekmeklik Buğday çeşidinin konvansiyonel, organik ve atık mantar kompostu (0-2400-4800-7200 kg/da) uygulama koşullarındaki verim, verim unsurları ve kalite üzerine etkilerinin belirlenmesi amacıyla Konya-Sarayönü koşullarında tesadüf blokları deneme desenine göre 3 tekerrür olarak yürütülmüştür. Araştırmada her üç yetiştirme ortamında da tane verimi, başak boyu, başak ağırlığı, başakta tane sayısı, başakta tane ağırlığı, bitki boyu, başakçık sayısı, bindane ağırlığı, protein, gluten, hektolitre özellikleri incelenmiştir. Araştırma sonucunda, en yüksek tane verimi 371,63 kg/da ile atık mantar kompostu uygulamasının 7200 kg/da dozunda elde edilmiştir. Konvansiyonel uygulamada elde edilen tane verimi 276,94 kg/da, organik tarım uygulamasında 195,36 kg/da olarak belirlenmiştir. Sonuç olarak, ekmeklik buğday yetiştiriciliğinde atık mantar kompostu uygulamasının konvansiyonel uygulamaya alternatif olacağı ve atık mantar kompostunun organik materyallerle hazırlanması durumunda, organik tarım üreticileri için elverişli bir gübre materyali olabileceği tespit edilmiştir

Taksim Meydanı

Taha Toros Arşivi, Dosya No: 37- Tarlabaşı-Tepebaşı-Taksimİstanbul Kalkınma Ajansı (TR10/14/YEN/0033) İstanbul Development Agency (TR10/14/YEN/0033)Tarih Taksim'de yazıldı: Taksim Meydanı Osmanlı'dan beri sürekli kimlik değiştiren ama her an yaşayan bir alanTaksim Stadı ve ilk milli maç:Bahçesi, gezisi, stadı, anıtı, kültür merkeziyle Taksim MeydanıTaksim'in kanlı tarihi:31 Mart, 6-7 Eylül, Kanlı Pazar ve 1 Mayıs 1977. Olaylı meydan kimliği Taksim'in kaderi olduFailleri hala meçhul:İşçi bayramının en coşkulu kutlandığı 1 Mayıs 1977 gününün sonunda Taksim Meydanı'nda 34 kişi öldüMeydanın yeni kimliği:90 sonrası Taksim Meydanı ilk sivil Cumhuriyet Bayramı kutlanmasına ve Tel'in mitinglerine sahne olduPolemiklerin meydanı:Taksim Meydanı'nın geçmişinden tartışmalar da hiç eksik olmadıBir kent profili olarak TaksimBu meydanda hayat var:Buluşma mekanları, heykeli, parkı, fıskiyeli havuzu, kağıt mendilcileri, şipşakçıları..