Delay compensation in bilateral control using a sliding mode observer

In bilateral control applications, time delays in the communication channel have destabilizing effects and cause degradations in the performance of the system. In this paper, a sliding mode observer is used in conjunction with a disturbance observer to predict states of the slave system. Predicted states are then used in control formulation. Simulation and experimental results show that the proposed method avoids instability due to time delays in bilateral operation and provides satisfactory performance

Time delay compensation in bilateral teleoperation using sliding mode observer

In bilateral control applications, time delays in the communication channel have destabilizing effects. In this paper, a new sliding mode observer based compensation technique is presented. Disturbance observer is utilized to make this sliding observer more robust to parameter changes. Simulation and experimental results show that the proposed method is successful in avoiding instability due to time delays and providing transparency between master and slave sides

Agenesis of the Gallbladder Diagnosed by Magnetic Resonance Cholangiography: Report of a Case and Review of the Literature

Gallbladder agenesis (GA) is a rare congenital anomaly of the biliary system often associated with other congenital abnormalities. Patients become symptomatic in 23% of cases (Richards et al., 1993). GA is often misinterpreted as other diseases, therefore, leading to unnecessary surgery. Many of these patients develop a typical symptomatology of cholelithiasis that leads them to operating theatre. If an operative procedure is done, it is better to remain at the level of laparoscopy because further surgical investigation may lead to detrimental biliary tract injuries (Waisberg et al., 2002). We present a case of GA, diagnosed by magnetic resonance with cholangiopancreatography

Uganda'da Fıtık Cerrahisi: Yeryüzü Doktorları Deneyimi

Amaç: Yeryüzü Doktorları Türkiye'nin gönüllü cerrahi ekibinin Uganda'daki faaliyetleri ile ilgili deneyimlerini değerlendirerek bildirmeyi amaçladık.Gereç ve Yöntemler: Yeryüzü Doktorları Türkiye tarafından 3-8 Şubat 2015 tarihleri arasında Uganda'nın Butambala ve Kampala bölgelerinde cerrahi kamp düzenlendi. Bu kampın amacı, diğer cerrahilere ek olarak, tüm karın duvarı fıtık tipleri için fıtık tamirlerinin gerçekleştirilmesiydi. Hastaların demografik verileri ile uygulanan anestezi ve cerrahi prosedürlerin tipleri kayıt edilerek incelendi.Bulgular: Toplam 115 cerrahi hastasında operasyonlar genel, spinal ya da lokal anestezi ile yapıldı. Bunlardan 80'i (%69,57) kasık fıtığı, 15'i (%13,04) göbek fıtığı ve 9'u (%7,82) epigastrik fıtık tanısı almıştı. Ek olarak hidrosel tanısı ile 11 (%9,57) olgu ameliyat edildi. On (%8,70) hastada postoperatif minör komplikasyonlar gözlenirken, ameliyatların sonunda postoperatif mortalite gelişmedi.Tartışma ve Sonuç: Yeryüzü Doktorları; etkin bir tedavi modalitesi olarak cerrahinin, insani sağlık yardımı programlarının düzenlenmesi sırasındaki planlamalarda en önemli önceliklerden birini oluşturması gerektiği kanısındadırlar.Aim: Our aim was to evaluate, and report the experiences of the volunteer surgical team of Doctors Worldwide (DWW) Turkey during their medical activites in Uganda.Materials and Methods: A surgical camp was organized by DWW Turkey between 3-8 February 2015 in the Butambala and Kampala districts of Uganda. The surgical camp, in addition to other surgeries, was intended to conduct herniorrhaphies for all forms of abdominal wall hernias. Outcomes obtained as results of all surgical practices, including the demographic data of the patients, the types of anaesthesiological, and surgical procedures performed were recorded, and analyzed.Results: Surgical interventions were carried out under either general, spinal, or local anesthesia in a total of 115 patients with the diagnosis of inguinal hernia in 80 (69.57%), umbilical hernia in 15 (13.04%), and epigastric hernia in 9 (7.82%) cases. Additionally, operations were performed for hydrocele in 11 (9.57%) cases. Postoperative minor complications were met in 10 (8.70%) patients, and no postoperative mortality took place at the end of all operations.Discussion and Conclusion: DWW Turkey Surgical Team conclude that, as an efficacious modality of treatment, surgery should be considered as one of the most important priorities when conducting humanitarian health aid programs

Predictive value of Neutrophil/Lymphocyte Ratio for the Diagnosis and Severity of Disease in Acute Appendicitis

Objective: Our aim was to investigate the value of neu­trophil/lymphocyte ratio for the diagnosis of acute appen­dicitis, and for the prediction of gangrenous/perforated appendicitis. Methods: The medical records of 162 patients having undergone appendectomies between January 2013 and September 2014 including age, gender, preoperatively as­sessed C-reactive protein (CRP), white blood cell (WBC), neutrophil (NEU), lymphocyte, and neutrophil/lymphocyte ratio (NLR) values were retrospectively evaluated, com­pared with the postoperative histopathological findings, and statistically analyzed. Results: The study group consisted of 97 (59.9%) men, and 65 (40.1%) women with a median age of 36.01 (18-90). Histopathological examinations revealed normal appendix in 21 (12.96%), and acute appendicitis in 141 (87.04%) patients. Appendiceal gangrene/perforation rate was 25.31%. Lymphocyte counts were decreased, while CRP, WBC, NEU, and NLR values were increased in acute appendicitis (p<0.05). NLR ≥4.0 was associated with 16.9 times increased possibility of acute appendicitis [p<0.01, Odds ratio (OR):16.864, 95% Confidence inter­val (CI):4.696-60.568]. In cases with NLR≥4.5, it was de­tected that the risk of appendiceal gangrene/perforation was 3.2 times higher [p<0.01, OR:3.258, 95% CI: 1.468-7.228]. Conclusions: In addition to physical examination and other diagnostic methods, NLR can be considered as a useful auxiliary tool for the diagnosis of acute appendi­citis, and for the prediction of gangrenous/perforated ap­pendicitis

Cerrahi işlemlerde ketalar anestezi: Sierra Leone deneyimi

Giriş            Yüksek doz ketamin genel anestezide ve düşük doz analjeziyi indüklemek için kullanılır. Damar içi ketamin anestezisi, genellikle herni onarımı için kullanıldığı gibi, aynı zamanda da kutanöz müdahalelerde, jinekolojide dilatasyon ve küretajda ve ürolojide hidrosel onarımında da kullanılır. Yöntemler            Bu çalışma, 10 ile 16 Mart 2014 tarihleri ​​arasında Sierra Leonede Yeryüzü Doktorları gönüllü cerrahi ekibi tarafından ameliyat edilen 49 hastanın sonuçlarını bildirmektedir. Tüm hastaların demografik özellikleri ve uygulanan cerrahi yöntemler kaydedildi. Tüm hastalar ketamin anestezi altında ameliyat edildi. Bulgular            Ortalama yaşları 36.8 ± 17.8 olan beş kadın ve 44 erkek hasta ameliyat edildi. Bir hastada umblikal herni, birinde epigastrik ve 35'inde inguinal herni saptandı. Umbilikal ve epigastrik hernilere primer tamir yapıldı. İnguinal hernilerin 19' u sağ taraftaydı ve 16’ sı sol taraftaydı. Yirmi sekiz hastada indirekt herni vardı, 6 hastada direkt ve 1 hastada bilateral fıtık vardı. Hiçbir hastada obstrüksiyon veya boğulma görülmedi. Çocuk yaşta fıtığı olan dört hastaya high ligasyon yapıldı. Yetişkin yaş grubunda 28 hastaya ağ örme ameliyatı ve 3 hastaya Bassini tamiri yapıldı. Dört hastanın sağ tarafına, dört hastanın sol tarafına hidrosel için Winkelmann işlemi uygulandı. Bir hastaya testiste kitle için orşiektomi uygulandı; 1 hastada inguinal bölgede tümör saptandı ve rezeksiyonu yapıldı; bir hastada boyunda lipom eksizyonu ve bir hastada sol labium majusta kitle eksizyonu yapıldı. Hiçbir hastada anestezi ile ilgili komplikasyon gelişmedi. Sonuç             Düşük doz intravenöz ketamin ve midazolam ile güvenli ve etkili sedasyon özellikle cerrahi anestezinin uygulanamadığı saha koşullarında cerrahi prosedürlerde yararlıdır

Diffusion-weighted magnetic resonance imaging for the detection of thyroid cancer

Background: Nodular thyroid disease possesses the potential to harbor malignancy. Our aim was to evaluate the significance of cervical diffusion-weighted magnetic resonance imaging (DW-MRI) for the detection of malignant thyroid nodules