Diseño de un sistema para prácticas con volantes de inercia

El objetivo del presente TFG es el diseño de un banco para prácticas que permita afianzar los conocimientos teóricos sobre el comportamiento de un sistema mecánico ante distintos volantes de inercia. Para la resolución del problema se utiliza, a parte de unos conocimientos básicos sobre el comportamiento del volante:-Un software de diseño mecánico (CREO PARAMETRIC) que permita el diseño y verificación del sistema.-Un sistema de adquisición de información, basado en microcontrolador (Arduino). Básicamente, su función será determinar la posición y velocidad instantáneas del volante a lo largo del tiempo. -Un sistema de representación de la información, que permita evaluar los efectos del volante (implementado en Processing).<br /

Diseño de extrusor multimaterial para impresora 3D.

En este proyecto se plantea el diseño de un sistema directo de extrusión multimaterial para impresora 3D, que permita accionar por independiente dos hilos de material plástico y así producir su extrusión a través de las boquillas. En primer lugar, se realiza un análisis de mercado, para así conocer el tipo de tecnologías de impresión que se pueden encontrar y cuál utilizan más habitualmente las impresoras domésticas (tecnología FDM, Fused Deposition Modelin) y saber que sistemas de extrusión se pueden encontrar en las impresoras que utilizan el modelado por deposición de material fundido. Una vez conocido qué se puede encontrar en el mercado y sabiendo cuál es el objetivo que se busca con este proyecto, se plantean cuáles van a ser los principales problemas a los que se va a tener que hacer frente para satisfacer los objetivos propuestos y se ofrece una posible solución. Esta solución busca usar un único motor, con el fin de reducir el peso, que accione dos sistemas de extrusión directo, permitiendo usar dos materiales distintos, y que estos dos sistemas sean independientes y tengan la capacidad de ajustar la altura de las boquillas. A continuación, se seleccionan los componentes comerciales que se utilizarán y cuáles serán diseñados íntegramente. Teniendo en cuenta en ese diseño, que el extrusor ha de ser capaz de poder trabajar con filamentos flexibles al tratarse de un sistema directo, que la disposición del extrusor debe facilitar el correcto engrane y desengrane del piñón y rueda dentada de cada uno de los extrusores, cumpliendo así con el accionamiento independiente de cada hilo y que las boquillas de extrusión deben poder ser regulables en altura, para lo que se plantea un mecanismo que permita conmutar entre una u otra. Finalmente, se simula el mecanismo que realiza el cambio entre una u otra boquilla con el software de diseño CREO Parametric, con el objetivo de conocer si la solución que se ha planteado sería posible, obteniendo para ello la cinemática y la dinámica del mecanismo.<br /

Diseño Mecánico de un Robot Antropomórfico de 5 Grados de Libertad

El presente Trabajo Fin de Grado aborda el diseño mecánico y electrónico de un Brazo Robótico de 5 ejes, capaz de realizar los movimientos necesarios para jugar con precisión al ping-pong

Sistema para el control de una prótesis de mano por medio de señales electromiográficas

Con la realización de este trabajo se busca, conseguir que una persona con una amputación de mano pueda manejar una prótesis mediante los músculos del antebrazo. Las señales se obtendrán por medio de electromiografía superficial, el circuito diseñado permitirá su adquisición y filtrado y finalmente, el microprocesador permitirá la clasificación de las mismas.<br /

Desarrollo de un prototipo de vehículo con asistencia al estacionamiento

Estacionamiento automático de un vehículo radiocontrol

Diseño de un dinamómetro con comunicación inalámbrica

Este Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo el diseño y construcción de un dispositivo de medida de fuerzas, o dinamómetro, que cuente con un sistema de comunicación inalámbrica y un software de captura de datos por ordenador. La principal aplicación será su utilización para labores docentes por el Área de Ingeniería Mecánica de la Escuela de Ingeniería y Arquitectura (EINA) de la Universidad de Zaragoza. El dispositivo incluye una célula de carga, un circuito electrónico de amplificación de tensión y conversión analógica/digital, así como un sistema de comunicación Bluetooth y un programa de captura de datos. Para su funcionamiento, la fuerza aplicada sobre la célula de carga se traduce en una pequeña diferencia de potencial, la cual es amplificada para llevar a cabo la conversión A/D y realizar el envío de la información al ordenador.vEn el desarrollo del proyecto se diseña y construye un prototipo del instrumento. En primer lugar, se realiza un estudio preliminar global que permita el diseño detallado posterior de cada uno de los sistemas que componen el dispositivo. Para el diseño de la célula de carga es importante del estudio del estado de deformaciones en los puntos donde se hayan de instalar los sensores extensiométricos, para lo cual se seleccionan y analizan una variedad de posibles geometrías y materiales. En cuanto a la parte electrónica, la gestión de la comunicación es de vital importancia, a fin de que el software de captura de datos pueda desarrollar su función satisfactoriamente. Por último, tras la fabricación y montaje del dispositivo se procede a la calibración del instrumento y la toma de medidas para comprobar que efectivamente se cumplen los objetivos marcados.Las conclusiones son que se ha alcanzado el objetivo del proyecto y los resultados obtenidos muestran que el instrumento funciona correctamente. El bajo coste total se considera adecuado y se proponen algunas mejoras del prototipo

Diseño y desarrollo del cubre cárter de una moto. Anteproyecto de molde de inyección.

Este proyecto consiste en el diseño y desarrollo de un cubre cárter de moto por inyección de plásticos y el anteproyecto de su molde de inyección.Se ha realizado una fase de información en la que se ha recopilado información sobre motos y sus componentes en concreto el cárter y el cubre cárter, también sobre la moto seleccionada y sobre las líneas de diseño de Honda. Además, se ha hecho un estudio de la fabricación por inyección de plásticos teniendo en cuenta cómo se realiza todo el ciclo y que partes intervienen en él. Se ha realizado un estudio de mercado en el que se han analizado cubre cárteres de distintos materiales y usos. Seguidamente se ha realizado una generación de conceptos y se ha desarrollado uno de ellos. Una vez se decidió el concepto a desarrollar se realizó una medición de los puntos de anclaje y se comenzó con el desarrollo 3D del modelo. Cuando se tuvo el modelo definido se comenzó con el estudio de simulación de inyección. Este se trabajó a la vez que el desarrollo del molde ya que había determinados elementos que se han modificado dependiendo de los resultados obtenidos en el estudio. Finalmente, se realizó un estudio del coste de fabricación de la pieza.<br /

Diseño mecánico de una mano robótica antropomorfa

Este proyecto trata de dar solución a los principales inconvenientes presentes en todo diseño electromecánico de pequeña escala. Tanto la precisión de los movimientos, como la capacidad dinámica de la acción que los genera, son objetivos complejos de alcanzar. Se llevarán a cabo métodos de diseño mecánico que concluyan eficazmente en la fabricación de un modelo de una mano antropomorfa, capaz de realizar las funciones que una mano humana puede llevar a cabo. Se tienen en cuenta cuestiones de anatomía, en las cuales se basará el modelo, tanto en capacidades cinemáticas y dinámicas como en dimensiones. Una vez diseñado el sistema, se le dotará de movimiento por medio de servomotores, y se tratará de independizar el movimiento de cada articulación, con el fin de obtener una amplia funcionalidad.La gestión de la actuación sobre esos motores se abordará mediante un microcontrolador de la familia Arduino. Se adecuará un programa electrónico, basado en el lenguaje propio de Arduino, capaz de dirigir el sistema en su totalidad. Se pretende en el presente trabajo llegar a poder realizar acciones que involucren varias articulaciones, recibiendo una consigna simple e intuitiva para el usuario.<br /

Diseño de un vehículo autónomo con características SLAM

Dotar de autonomía a un robot móvil para reconstruir y explorar su propio entorno, sin necesidad de establecer condiciones iniciales para su operación es un tema amplio de estudio en la comunidad académica y científica relacionada con el área de la navegación de robots móviles. Además de tratar de resolver el problema de la navegación, enmarcado en la generación autónoma de trayectorias y evasión de obstáculos dinámicos y estáticos. En este proyecto se pretende dar una solución a este problema abordando el diseño de un vehículo autónomo y los algoritmos que lo van a gobernar. Para ello, es importante en primer lugar realizar una selección de sus componentes que permitan posteriormente la implementación de los algoritmos de control de manera eficaz. Los algoritmos mencionados abordan el problema del mapeo del entorno por el que avanza el vehículo, el posicionamiento del vehículo sobre el mapa creado y la selección de trayectorias a seguir para alcanzar un destino seleccionado con anterioridad. La realización de los algoritmos se van a realizar sobre un simulador del vehículo en el programa Processing, simulador que se realiza desde cero para este proyecto y que va a ser la base para hacer la comprobación de todas las implementaciones que se le quieren realizar al vehículo diseñado

Desarrollo de un prototipo de vehículo con asistencia a la conducción

En este proyecto se ha realizado una aplicación móvil, que permite el guiado de un vehículo de ruedas, en los modos manual y automático, así como la disposición electrónica adecuada para el control del mismo. Para la implementación de la aplicación móvil se ha elegido, como sistema más apropiado para la transmisión de la información entre el dispositivo móvil y el vehículo, la comunicación inalámbrica por radiofrecuencia basada en la tecnología para redes personales Bluetooth. El sistema operativo adoptado, para la programación en el móvil, ha sido ANDROID por ser universalmente conocido y tener una implantación extensa en modelos y marcas. En cuanto a la monitorización, al objeto de detectar y evitar obstáculos, se ha llevado a cabo utilizando sensores de ultrasonidos y para el control del vehículo y guiado, se ha empleado el microcontrolador Arduino UNO, por sus características de comunicación serie. Cabe destacar, que el coche venía provisto del sistema mecánico, los motores, además del puente H y la batería. Finalmente, las pruebas realizadas en el laboratorio, han dado como resultado un correcto funcionamiento del sistema