Integration of ROS navigation stack with dynamic environment information in gazebo simulation

Sensing the environment is a crucial task that robots have to perform to navigate autonomously. Furthermore, it must be well executed to make navigation safer and collision- free. As autonomous mobile robots are being deployed in several applications, they often encounter dynamic habitats, where sensing and perceiving the environment becomes harder. This work proposes integrating a wireless sensor network with the Robotic Operating System to incorporate data into layered costmaps used by the robot to navigate, feeding the algorithms with advanced information about the territory. The architecture was tested in simulation, where we could validate the structure and collect data showing improved paths calculated and reduced computational load through better parametrization. Thus, this strategy ensures that the advanced information about the environment has improved the navigation process.The authors are grateful to the Research Centre in Digitalization and Intelligent Robotics (CeDRI) for sharing its facilities and material, and also to the Foundation for Science and Technology (FCT, Portugal) for financial support as mentioned earlier.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Moore-Penrose invertibility in involutory rings: the case aa+=bb+

In this article, we consider Moore-Penrose invertibility in rings with a general involution. Given two von Neumann regular elements a, b in a general ring with an arbitrary involution, we aim to give necessary and sufficient conditions to aa† = bb†. As a special case, EP elements are considered.Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT)POCT

The effect of artificial side wind on the serve ofcompetitive tennis players

In tennis, the serve is the shot ofgreatest importance.The servedependsmainly on the player’stechnique, however,environmental factorscan influencethe accuracy of the serve. This study highlights the effect of side wind on the serve of 12 experienced tennis players. The players were asked to hit the intersection point betweenthe centralandthe service line at maximum speed while awind effect was artificially generated by a ventilator setup with various speed of Induced Aerodynamic Flow (IAF).Each player’s serve was then analyzed using error ellipsesas a statistical measure. Thismethod allowed us toevaluate theeffect of "random wind"in comparison to“constant wind” on the accuracy of the serves.The truncated Fourier series analysis showedthat there was an adaptive pattern in the accuracy of the serve dependingon therandom wind. However in four players,the more unpredictablethe impact of the wind the more accurate they becamewith the serve. The fact that there was not a linear trend in the accuracy of serveswhen IAFincreased shows that each playeradapts differentlytothe windinfluence.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

The variability of the serve toss in tennis under the influence of artificial crosswind

This study was made to analyze the variability and stability of the serve toss in tennis, on the x (side-to-side), y (back-to-front) and z (vertical) axes, with 12 experienced players under the influence of crosswind (induced aerodynamic flow) produced by an industrial ventilator. The players were analyzed individually after serving at maximum speed and accuracy to the intersection point of the centre line and service line ("T" point). The results allow us to conclude that the experienced players tend to stabilize the vertical dimension of the service (z axis). Additionally, this study confirms the invariability of the player height ratio: height of impact (1:1.5) in experienced players even when constrained by the "artificial crosswind." Given the above, the vertical dimension of the tennis serve is assumed as a constant feature, which is guaranteed in the remaining varying dimensions (y and x axes) of the ball toss. Thus, the variability should be seen as part of the solution and not as something to be avoided by players and coaches.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Generalized inverses of a sum in rings

Documento submetido para revisão pelos pares. A publicar em "Bulletin of the Australian Mathematical Society". ISSN 0004-9727. 82:1 (2010) 156-164.We study properties of the Drazin index of regular elements in a ring with a unity 1. We give expressions for generalized inverses of 1 − ba in terms of generalized inverses of 1 − ab. In our development we prove that the Drazin index of 1 − ba is equal to the Drazin index of 1 − ab.Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT) através do programa POCTIMinisterio de Educación y Ciencia of Spain - Project MTM2007-6723

Seismic response analysis of concrete block masonry buildings: an experimental study using shaking table

The combination of a series of structural and economic advantages like the high capacity to resist compressive loads, the simple and easy method of construction, comfort properties and structural performance given for the new masonry structures makes the implementation of masonry as a profitable solution for the increased residential houses demand. An innovative solution for the construction of low to medium residential masonry buildings is here analysed. The assessment of the earthquake resistance capacity of this system is evaluated aiming at providing further guidelines for its design and construction. This paper presents a step in this process related to the experimental mechanical validation of the constructive system based on concrete block masonry buildings under seismic loading

Análise da percepção ergonómica de postos de trabalho dotados de microscópio

A adequabilidade do dimensionamento dos postos e equipamentos de trabalho aos trabalhadores e às tarefas desenvolvidas é fundamental para a promoção de condições de conforto e prevenção do desenvolvimento de LMERT. A percepção dos trabalhadores é importante para a análise e intervenção ergonómica. Este estudo teve como objectivo analisar a percepção dos trabalhadores sobre a adequabilidade dos postos de trabalho que envolvam tarefas ao microscópio. Foi analisada a adequabilidade das dimensões dos elementos do mobiliário e do microscópio, e desenvolvido e aplicado o Questionário de Análise Ergonómica de Tarefas ao Microscópio (QAETM). O questionário contemplou questões associadas a características pessoais, actividades desenvolvidas, percepções de risco e sensações de dor e/ou desconforto. A análise das dimensões dos postos de trabalho mostrou que estas se apresentam em geral inadequadas às tarefas realizadas. Verificou-se ainda que alguns postos de trabalho tinham sofrido intervenções por parte dos profissionais. A maioria dos inquiridos considera as dimensões das cadeiras adequadas, contrariamente à das bancadas. No que respeita ao microscópio, foram sugeridas alterações ao nível dos parafusos de focagem, movimentação de platina e altura e inclinação das oculares. Este estudo permitiu verificar que alguns dos profissionais apresentam uma baixa percepção ergonómica, não sendo na sua maioria capazes de identificar a falta de adequabilidade das dimensões dos seus postos de trabalho. Apesar do referido, alguns revelaram preocupações ergonómicas, sugerindo e identificando, nomeadamente ao nível do microscópio, situações a alterar, tendo mesmo a iniciativa de intervir no seu posto de trabalho de modo a promover uma melhor postura.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Zinc depletion regulates the processing and secretion of IL-1β.

Sterile inflammation contributes to many common and serious human diseases. The pro-inflammatory cytokine interleukin-1β (IL-1β) drives sterile inflammatory responses and is thus a very attractive therapeutic target. Activation of IL-1β in sterile diseases commonly requires an intracellular multi-protein complex called the NLRP3 (NACHT, LRR, and PYD domains-containing protein 3) inflammasome. A number of disease-associated danger molecules are known to activate the NLRP3 inflammasome. We show here that depletion of zinc from macrophages, a paradigm for zinc deficiency, also activates the NLRP3 inflammasome and induces IL-1β secretion. Our data suggest that zinc depletion damages the integrity of lysosomes and that this event is important for NLRP3 activation. These data provide new mechanistic insight to how zinc deficiency contributes to inflammation and further unravel the mechanisms of NLRP3 inflammasome activation

Investigação no ensino de engenharia biomédica: dois casos de estudo

Desde os anos oitenta que os avanços das ciências básicas e das ciências da engenharia têm dado um impulso sem precedentes à investigação médica, o que criou as condições para a afirmação da Engenharia Biomédica como ramo autónomo da Engenharia. Este novo ramo da Engenharia impôs-se em domínios que incluem a imagiologia biomédica, a bioinformática, a biotecnologia, a biomecânica, os biomateriais, a engenharia de tecidos, próteses e orgãos artificiais, a análise e modelação de sinais fisiológicos e a gestão de sistemas de saúde. Já no século XXI, o volume de saber acumulado e a motivação para acelerar desenvolvimentos científicos e tecnológicos, levou à criação e organização nas universidades de uma oferta de cursos de graduação e pós-graduação em Engenharia Biomédica. Apesar do espectro muito largo da Engenharia Biomédica e dos cursos criados, é possível, mesmo ao nível de Mestrado pós-Bologna (licenciatura pré-Bologna), dar uma formação avançada que permita aos alunos realizar trabalhos de investigação complexos e com impacto clínico. Neste artigo apresentamos dois destes casos de sucesso, representativos do papel da investigação ao longo do ensino bem actual da Engenharia Biomédica. No primeiro, intitulado “Caracterização Tridimensional da Placa de Ateroma da Bifurcação Carotídea com Ultrasonografia 3D”, é apresentado um método inovador de diagnóstico da Aterosclerose, baseado na reconstrução e caracterização tridimensional da lesão aterosclerótica ao nível da bifurcação carotídea. O segundo trabalho, intitulado “Reconstrução da Frente de Onda e Simulação da Acuidade Visual no Estudo do Impacto das Aberrações Ópticas em Olhos Submetidos a Cirurgia”, apresenta uma ferramenta computacional que gera informação adicional sobre a medição da frente de onda obtida com aparelhos comerciais, permitindo estudar o impacto de aberrações ópticas na acuidade visual de diferentes olhos. Este artigo está organizado em quatro partes. A primeira parte é uma nota histórica introdutória à Engenharia Biomédica em geral. A segunda parte apresenta o que do ponto de vista de ensino superior em Engenharia Biomédica, ao nível de Mestrado Integrado de 1º e 2º ciclos, pode em geral viabilizar a fácil inserção dos estudantes na Investigação, conduzindo-os de imediato a resultados de investigação concretos. A terceira parte constitui a parte central deste artigo onde se apresentam dois exemplos ilustrativos do sucesso da formação de 5 anos em Engenharia Biomédica e da inserção da investigação, desde muito cedo, nessa formação. Por fim, na quarta secção apresentam-se as conclusões