Dimensional synthesis of a spherical parallel manipulator based on the evaluation of global performance indexes

In this work, the dimensional synthesis of a spherical Parallel Manipulator (PM) with a -1S kinematic chain is presented. The goal of the synthesis is to find a set of parameters that defines the PM with the best performance in terms of workspace capabilities, dexterity and isotropy. The PM is parametrized in terms of a reference element, and a non-directed search of these parameters is carried out. First, the inverse kinematics and instantaneous kinematics of the mechanism are presented. The latter is found using the screw theory formulation. An algorithm that explores a bounded set of parameters and determines the corresponding value of global indexes is presented. The concepts of a novel global performance index and a compound index are introduced. Simulation results are shown and discussed. The best PMs found in terms of each performance index evaluated are locally analyzed in terms of its workspace and local dexterity. The relationship between the performance of the PM and its parameters is discussed, and a prototype with the best performance in terms of the compound index is presented and analyzed

ROAD: Domestic Assistant and Rehabilitation Robot

This study introduces the concept design and analysis of a robotic system for the assistance and rehabilitation of disabled people. Based on the statistical data of the most common types of disabilities in Spain and other industrialized countries, the different tasks that the device must be able to perform have been determined. In this study, different robots for rehabilitation and assistance previously introduced have been reviewed. This survey is focused on those robots that assist with gait, balance and standing up. The structure of the ROAD robot presents various advantages over these robots, we discuss some of them. The performance of the proposed architecture is analyzed when it performs the sit to stand activity

Reducción de precarga por estimulación eléctrica programada: Desarrollo y evaluación preliminar de la unidad programadora

Se presenta el desarrollo y evaluación de un prototipo Programador para Estimulación Eléctrica Cardiaca (EEC) diseñado para comandar un estimulador comercial con el objeto de conseguir reducción de la precarga para evaluar función cardiaca. Esta maniobra se logra al aplicar, en sucesivos trenes, estímulos "prematuros" a intervalos decrecientes con respecto a la onda R del electrocardiograma de tal manera que se reduzca progresivamente el período de llenado diastólico, y por ende, el volumen final alcanzado por la cámara ventricular (precarga). Se espera usar este dispositivo para desarrollar maniobras de precarga aplicables a un sistema catéter de conductancia implantable. El desarrollo se realizó con un microcontrolador de la línea Microchip (PIC 16F84) comandado mediante un teclado y una pantalla LCD que proporciona un interfaz amigable, necesaria para la programación, almacenamiento y ejecución y de los protocolos a aplicar. Se realizaron pruebas de banco y de campo. Estas últimas, en corazones de batracios y cerdos. En los primeros se evaluó fuerza de contracción ventricular mientras que en cerdos se evaluó presión intraventricular al ser ambos estimulados eléctricamente con distintos protocolos de estimulación generados por el prototipo. Los resultados muestran un desempeño acorde a lo esperado y similitudes con los efectos de una maniobra de reducción de precarga convencional.Fil: Carrillo, Miguel Angel. Universidad Nacional de Tucumán. Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Tucumán. Instituto Superior de Investigaciones Biológicas. Universidad Nacional de Tucumán. Instituto Superior de Investigaciones Biológicas; ArgentinaFil: Puglisi, Lisandro J.. Universidad Nacional de Tucumán. Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología. Departamento de Física; ArgentinaFil: Herrera de Olivera, Myriam Cristina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Tucumán. Instituto Superior de Investigaciones Biológicas. Universidad Nacional de Tucumán. Instituto Superior de Investigaciones Biológicas; Argentina. Universidad Nacional de Tucumán. Facultad de Ciencias Exactas y Tecnología. Departamento de Bioingeniería; Argentin