ALGAMES: A Fast Solver for Constrained Dynamic Games

Dynamic games are an effective paradigm for dealing with the control of multiple interacting actors. This paper introduces ALGAMES (Augmented Lagrangian GAME-theoretic Solver), a solver that handles trajectory optimization problems with multiple actors and general nonlinear state and input constraints. Its novelty resides in satisfying the first order optimality conditions with a quasi-Newton root-finding algorithm and rigorously enforcing constraints using an augmented Lagrangian formulation. We evaluate our solver in the context of autonomous driving on scenarios with a strong level of interactions between the vehicles. We assess the robustness of the solver using Monte Carlo simulations. It is able to reliably solve complex problems like ramp merging with three vehicles three times faster than a state-of-the-art DDP-based approach. A model predictive control (MPC) implementation of the algorithm demonstrates real-time performance on complex autonomous driving scenarios with an update frequency higher than 60 Hz.Comment: 10 pages, 8 figures, submitted to Robotics: Science and Systems Conference (RSS) 202

Differentiable Physics Simulation of Dynamics-Augmented Neural Objects

We present a differentiable pipeline for simulating the motion of objects that represent their geometry as a continuous density field parameterized as a deep network. This includes Neural Radiance Fields (NeRFs), and other related models. From the density field, we estimate the dynamical properties of the object, including its mass, center of mass, and inertia matrix. We then introduce a differentiable contact model based on the density field for computing normal and friction forces resulting from collisions. This allows a robot to autonomously build object models that are visually and \emph{dynamically} accurate from still images and videos of objects in motion. The resulting Dynamics-Augmented Neural Objects (DANOs) are simulated with an existing differentiable simulation engine, Dojo, interacting with other standard simulation objects, such as spheres, planes, and robots specified as URDFs. A robot can use this simulation to optimize grasps and manipulation trajectories of neural objects, or to improve the neural object models through gradient-based real-to-simulation transfer. We demonstrate the pipeline to learn the coefficient of friction of a bar of soap from a real video of the soap sliding on a table. We also learn the coefficient of friction and mass of a Stanford bunny through interactions with a Panda robot arm from synthetic data, and we optimize trajectories in simulation for the Panda arm to push the bunny to a goal location

Contribution a l'etude des proprietes physiques des mineraux de haute pression : spectroscopie et calcul des grandeurs thermodynamiques de la lawsonite, des epidotes et des polymorphes de SiO_2

SIGLECNRS T Bordereau / INIST-CNRS - Institut de l'Information Scientifique et TechniqueFRFranc

Contribution à l'étude des propriétés physiques des minéraux à haute pression : Spectroscopie et calcul des grandeurs thermodynamiques de la lawsonite, des épidotes et des polymorphes de Si02.

Mémoires et Documents du CAESS n°36, 290 p. ISBN : 2-90SS32-3S-1Les propriétés thermodynamiques de quelques minéraux métamorphiques de haute pression sont calculées par modélisation de la densité d'états vibratoires à partir de spectres infrarouge et Raman. Une étude spectroscopique détaillée de la lawsonite (CaAI2(Si207)(OH)H20) conduit à une identification des modes d'étirement des groupements Si207 dans le minéral. La description du spectre vibrationnel ainsi obtenue sert à modéliser l'entropie S et la capacité calorifique Cp du minéral. De la même manière, la position de l'équilibre zoïsite-clinozoïsite (Ca2(AI1- pFep)AIO(Si04)(Si207)), sur lequel les résultats expérimentaux divergent, est estimée à partir des valeurs de S et Cp ainsi modélisées. D'autre part, le rôle sur les fonctions thermodynamiques de la substitution AI/Fe dans la série clinozoïsiteépidote est estimé à partir de l'enregistrement de spectres sur des épidotes de compositions variées. Dans les conditions de haute pression et haute température, les minéraux ne se comportent pas comme des solides harmoniques : c'est notamment le cas des polymorphes de Si02, quartz, coesite et stishovite. L'effet de la pression et la température sur leurs spectres de vibration, mesuré expérimentalement, permet en particulier d'expliquer pourquoi et comment les valeurs de la capacité calorifique s'écartent à haute température de la limite prédite par la théorie harmonique.no abstrac

Lois de variations et ordre de grandeur de la conductivité alternative des chalcogénures massifs non cristallins.

The a.c. conductivity σ(ω) of bulk amorphous chalcogenides (Se, As2S3, As2Se3, (As2 Te3)1-xGex, Se1-xGe x) is investigated at variable frequency, from 1 kHz to 35 GHz, and at variable temperature, from 77 to 300 K. Two contact effects are disclosed, one at low frequencies, the other in the radiofrequency range. The real dependences of the a.c. conductivity obey the following common laws : (i) σ(ω) is proportional to ω in the frequency range scanned ; (ii) σ(ω) is temperature independent at low frequencies ; (iii) the order of magnitude of σ(ω) is independent of the material investigated. The electronic hopping models as they are actually defined, cannot explain the experimental frequency variation. Our results seem in good agreement with the model of two level systems. and this concordance would imply a potential barrier distribution independent of the energy and a quasisymmetric double well configuration. According to our investigation, the number of systems per cubic centimeter is estimated to be (1019-1020).L'étude de la conductivité alternative σ(ω) des chalcogénures massifs non cristallins (Se, As2S3, As2Se 3, (As2Te3)1-xGex, Se 1-xGex) a été effectuée dans de grands domaines de fréquence (1 kHz-35 GHz) et de température (100-300 K). Deux effets de contact, l'un observable aux basses fréquences et l'autre au-dessus de 1 MHz, ont été décelés. On en déduit les lois de variations de σ(ω) intrinsèques aux chalcogénures massifs : (i) δ(ω) est proportionnel à ωdans le domaine de fréquence considéré ; (ii) σ(ω) est indépendant de la température aux basses fréquences ; (iii) son ordre de grandeur est indépendant du matériau étudié. Les mécanismes de conduction par sauts d'électrons, tels qu'ils sont définis actuellement, ne sont pas compatibles avec la dépendance en fréquence observée expérimentalement. L'accord avec le modèle des systèmes à deux niveaux semble plus satisfaisant. Il impliquerait une distribution des hauteurs de barrière de potentiel indépendante de l'énergie, une quasi-symétrie des doubles puits et, selon notre calcul, un nombre de systèmes à deux niveaux compris entre 1019 et 10 20 par centimètre cube

Carcinome hépato-cellulaire et syndrome métabolique (caractéristiques cliniques, biologiques et évolutives d'une cohorte monocentrique de 925 cas )

BORDEAUX2-BU Santé (330632101) / SudocSudocFranceF

Etude de la fissuration précoce d une série argileuse (analyse tridimensionnelle du réseau fissural et modélisation numérique)

PARIS-MINES ParisTech (751062310) / SudocSudocFranceF