Los condicionantes de los niveles de vida del campesinado en el Antiguo Régimen

Se analizan las comunicaciones presentadas al VIII Congreso del SEHA (Salamanca, 1997) en la sesión dedicada a los condicionantes del nivel de vida del campesinado, cuyo ámbito temporal es el Antiguo Régimen, La discusión se centra en las posibilidades y las limitaciones que ofrece el estudio de las condiciones de vida a partir de fuentes sobre la cultura material de la población campesina, y en concreto los inventarios post mortem. La aproximación al tema propuesto se lleva a cabo mediante estimaciones que contemplan las diferencias sociales y territoriales y sus variaciones a largo plazo, Por útlimo. se señala la importancia del patrimonio como factor determinante de los niveles de vida.Communications presented at VIII SEHA congress (Salamanca, 1997) were analysed in the plenary session dealing with peasant living standard determinants in the "Ancient Régime". The discussion focused on the possibilities as well as the /imitations that the study on living conditions offers starting from peasantry material culture sources and, in particular, post mortem inventories. The approach to this topic is accomplished by means of estimations on social and territorial differences and their long-term variations. Finally, the importance of inheritance as a determinant factor in the standards of living is emphasized

Survey of Agile navigation algorithms for robot ground vehicles

En aquest treball, diversos mètodes orientats a la navegació àgil de vehicles robòtics terrestres son comparats. Primerament, es realitza un estudi de publicacions per a identificar els mètodes pertanyents a l'estat de la tècnica més adequats per a ser comparats amb un mètode de navegació àgil (''CarPlanner'') desenvolupat al Autonomous Robotics and Perception Group (ARPG). Diferents mètodes són examinats i implementats en un ambient simulat. Aquests mètodes són evaluats basant-se en la seva eficàcia navegant el vehicle robòtic terrestre en una pista que té salts, sotracs i bermes. L'ambient simulat conté un vehicle terrestre de quatre rodes amortiguades amb geometria d'Ackermann, el qual ha de conduïr per un terreny amb dinàmica de fricció no linear. Els criteris per a evaluar els mètodes inclouen l'habilitat per a utilitzar les dinàmiques del vehicle per a recórrer la pista de manera ràpida i segura. Finalment, el mètode més apropiat i amb millor resultats és implementat al cotxe NinjaCar d'escala 1:8 del laboratori ARPG i comparat amb l'algoritme CarPlanner mitjançant experimentació física.In this work, several state-of-the-art methods for agile navigation of robot ground vehicles are compared. First, a survey of the literature is performed to identify the state-of-the-art and most appropriate methods for comparing to an agile navigation method (''CarPlanner'') developed in the Autonomous Robotics and Perception Group (ARPG). Several methods are reviewed and implemented in a dynamic vehicle simulation environment. These methods are evaluated on their efficacy of navigating a robot ground vehicle around a race track featuring jumps, bumps, and berms. The simulation environment features a four-wheeled, Ackermann-style ground vehicle with suspension and austere terrain with nonlinear friction dynamics. Criteria for evaluating the methods includes the ability of the method at utilizing the vehicle dynamics to quickly and safely traverse the track. Finally, the most appropriate and best-performing method is implemented on ARPG's 1/8th-scale NinjaCar vehicle platform and compared in physical experimentation to ARPG's CarPlanner algorithm