New dry friction model with load- and velocity- dependence and dynamic identification of multi-dof robots

International audience— Usually, the joint transmission friction model for robots is composed of a viscous friction force and of a constant dry sliding friction force. However, according to the Coulomb law, the dry friction force depends linearly on the load driven by the transmission, which has to be taken into account for robots working with large variation of the payload or inertial and gravity forces. Moreover, for robots actuating at low velocity, the Stribeck effect must be taken into account. This paper proposes a new inverse dynamic identification model for n degrees of freedom (dof) serial robot, where the dry sliding friction force is a linear function of both the dynamic and the external forces, with a velocity-dependent coefficient. A new sequential identification procedure is carried out. At a first step, the friction model parameters are identified for each joint (1 dof), moving one joint at a time (this step has been validated in [23]). At a second step, these values are fixed in the n dof dynamic model for the identification of all robot inertial and gravity parameters. For the two steps, the identification concatenates all the joint data collected while the robot is tracking planned trajectories with different payloads to get a global least squares estimation of inertial and new friction parameters. An experimental validation is carried out with an industrial 3 dof robot

1490 : les paysans bretons ont-ils la parole ?

D. Laurent et M. Nassiet ont affirmé récemment, dans les ABPO (t. 123, 2016, no 2), retrouver la voix des révoltés cornouaillais de 1490 dans deux complaintes en langue bretonne (gwerziou). Le présent article cherche à démontrer que ces chants ne peuvent sans doute pas être rattachés à cet événement. Il montre aussi que, comme les discours produits par les dominants, les « chants populaires » accommodent faits et interprétations à leur projet idéologique. Dans ce but, l'ensemble des sources utilisées pour étudier cette révolte fait l'objet d'une analyse critique, associée à l'exploitation d'un document anglais jusqu'ici négligé. Pour autant, ces deux chants ne sont pas sans intérêt, car ils portent un certain regard sur ces révoltes, dont il faut cerner la logique. Celle-ci apparaît largement en décalage avec le contexte de la mobilisation de 1490 qui a pour cible prioritaire le fouage ducal et offre un cas particulièrement précoce de révolte anti-fiscale rurale. La démarche des paysans plaide alors, contrairement à la vision des gwerziou, pour une indéniable politisation.D. Laurent and M. Nassiet have recently stated, in the ABPO (123, 2016-2), that they found the lost voice of the Cornouaille insurgents of 1490 in two laments written in Breton (gwerziou). This article tries to demonstrate how these laments cannot be linked to this event with absolute certainty. It also shows that “popular songs” often find a way to use facts and interpretations for their own ideological use, as do the dominants in their discourses. With this in mind, the sources used to study this uprising are analysed critically here for the first time using a previously neglected English document. However, these two laments are not unworthy of interest as they offer their only angle on these uprisings, the internal logic of which needs to be understood. This logic appears to be at odds with the context of the 1490 call to arms, which mainly targets the duke’s fouage and represents a particularly early case of anti-tax revolt in the rural world. The peasants’ attitude seems to be leaning towards clear politicisation, in contrast with the tone of the gwerziou

Jennifer Britnell, Le Roi très chrétien contre le pape. Écrits antipapaux en français sous le règne de Louis XII

Entre 1510 et 1512, une crise grave oppose Louis XII, le roi Très Chrétien, et la papauté incarnée par la figure belliqueuse de Jules II. La monarchie française est alors à l’initiative du concile de Pise et de la réactivation de l’idéologie conciliaire qui a tant compté au siècle précédent. Louis XII fait directement la guerre au pape et à ses alliés. Un contexte aussi exceptionnel ne peut que susciter la rédaction d’écrits dénonçant un pontife accusé de bien des maux. Jennifer Britnell a ch..

Prospérer dans la guerre ? Redon pendant la Ligue (1589-1598)

Étudier une communauté plongée dans une longue guerre civile, comme l'est Redon pendant les guerres de la Ligue en Bretagne (1589-1598), implique ordinairement de dresser un tableau du préjudice subi, a fortiori quand la ville concernée constitue comme ici un enjeu stratégique à même de susciter agressions extérieures et violences internes. Or le dossier redonnais permet une toute autre approche. L'entrée dans la crise, pas plus que le changement de camp de la ville en 1595, ne provoque aucun affrontement. Mieux encore, Redon reste totalement à l'écart des hostilités. La présence d'une importante garnison semble avoir été un atout, non un fardeau : non seulement elle tient à distance les menaces militaires mais elle prélève hors de la ville de quoi financier les soldes et entretenir l'activité économique sur place. La division de la province ne semble pas affecter les échanges commerciaux et la ville utilise même la crise pour capter de nouvelles juridictions. Largement préservée, Redon tire donc profit d'un contexte difficile, militarisation comprise, avec une efficacité inhabituelle. Solidaires des choix avisés de leur gouverneur, plus sensibles à l'ordre et à la prospérité locale qu'aux idéologies partisanes, les dominants sont les principaux, mais non les seuls, bénéficiaires de cette situation privilégiée.To study a community plunged in a long civil war, as Redon was during the wars of the League in Brittany (1589-1598), normally involves describing the damage or harm inflicted. This is particularly true when the town in question was of strategic importance and liable to suffer from acts of external aggression and internal violence. But in the case of Redon, it is possible to approach the subject differently. Neither the beginning of the crisis nor the decision to switch sides in 1595 resulted in confrontation. Better still, Redon kept away from the hostilities. The presence of a large garrison seems to have been an asset rather than a burden: not only did it ward off military threats, but it also sourced the money for both the soldier’s pay and local economic activity from the surrounding area.  The division of the province does not seem to have affected commercial exchanges and the town was even able to use the crisis as a means of enhancing its jurisdiction. Unscathed, Redon profited from the difficult circumstances, including militarisation, with unusual efficiency.  Supportive of the shrewd choices of their governor, more awake to the need for law and order as well as local prosperity than to partisan ideologies, the local elites were the main, but not the only, beneficiaries of this privileged situation

Quelques questions à la génétique

L’apport de la génétique (devrait-on dire, tout de suite, des génétiques ?) aux études littéraires ne peut être mis en doute. Une récupération de chantiers plus anciens (tradition rhétorique de l’inventio, stylistique normative des manuscrits des « grands écrivains » d’Albalat, poétique de l’acte créateur de Valéry) a pu s’effectuer, sur de nouvelles bases, ainsi que l’ouverture de nouveaux champs. Je voudrais simplement signaler ici quelques points, sans doute provisoires, d’insatisfaction (..

The Printed Book in Brittany

Malcolm Walsby publie son deuxième livre sur l’Ouest de la France. Après The Counts of Laval (2007), il s’attaque au monde du livre en Bretagne au xvie siècle. Il bénéficie pour cela de l’expérience accumulée au cours de sa participation à la mise au point d’un nouvel outil bibliographique sur le livre. Avec Andrew Pettegree et Alexander S. Wilkinson, il est en effet l’un des auteurs de French vernacular books. A bibliography of books published in the Frenc..

Gilles de Gouberville officier

Le Journal de Gilles Picot, sieur de Gouberville et du Mesnil-au-Val est une source qu'on ne présente plus. Il a donné lieu récemment à une réédition complète qui reprend les transcriptions effectuées au xixe siècle après sa mise au jour en deux temps. Il a nourri de nombreux travaux dont le premier, dû à l'abbé Tollemer, son premier « inventeur », remonte à 1870. Un bon siècle plus tard, Madeleine Foisil consacre à Gouberville et à ses écrits un livre important. Cependant, elle ne s'attache ..

Le cardinal Jean du Bellay. Diplomatie et culture dans l’Europe de la Renaissance

Jean du Bellay a de la chance : alors que la publication de sa riche correspondance a repris il y a quelques années après un quart de siècle d’interruption et qu’elle est désormais en voie d’aboutissement, il fait ici l’objet d’une ample publication pluridisciplinaire. Elle s’appuie sur l’ensemble de cette correspondance, mais mobilise également de nombreuses autres sources. Certains inédits sont d’ailleurs publiés en annexe dans l’ouvrage (p. 299-352..