Design And Control Of An Autonomous Electrical Vehicle For Indoor Transport Applications

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2016Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2016Günümüzde, sensörlerin ve işlem gücü yüksek cihazların kolay üretilebilir ve ulaşılabilir olması sayesinde, mekatronik ile ilgili birçok alanda, insanların hayatını kolaylaştıracak araştırmalar hızlanmıştır. Sürücüsüz araçlar da bu alanların en çok ilgi görenlerindendir. Sürücüsüz hava araçları, askeri faaliyetler, hafif eşyaların taşınması, afetlerde alan keşifleri vb. konularda görev almaktadır. Sürücüsüz kara araçları ise, gelecekte hem askeri alanda kullanılabilecek, hem de sivil düşünüldüğünde, insan faktöründen kaynaklanan kazaları sıfıra indirebilecek ve gerek insan, gerek yük ve eşya taşınmasını, ulaşımı oldukça kolaylaştıracaktır. Sürücüsüz araçlar arasında en yaygın araştırmaları bulunan çeşit, karayollarında ilerleyebilecek, trafik içinde hareket edebilecek, uzun mesafede insan taşıyabilecek araçlardır. Bu araçların geliştirilmesinde genellikle standart otomobiller modifiye edilerek kullanılmakta, bu otomobillere çeşitli mekatronik sistemler ve sensörler entegre edilerek, sürücüsüz hareket edebilecek hale getirilmektedir. Bunun yanında, son birkaç yılda, alışveriş merkezleri, havaalanları gibi geniş alanları kullanan insan sayısının artması sebebiyle, bu alanlarda insanların gidecekleri yerleri rahat bulabilmesi için kolay ulaşılabilir sanal haritalar, rehber robotlar gibi ürünler ortaya çıkmıştır. Dolayısıyla, bu konuya yönelik olan iç mekanda insan taşıyan otonom araç ilgili çalışmalar da önem kazanmıştır. Bu tezde, havaalanları, alışveriş merkezleri gibi yayaların yoğun olarak bulunduğu iç mekanlarda kullanılabilecek bir otonom aracın tasarımı anlatılmaktadır. Araç iç mekanda çalışacağı için, zararlı gazlar açığa çıkaran ve gürültü kirliliğine yol açan benzinli araçlar yerine, elektrikli bir araç tercih edilmiştir. Manevra kabiliyetinin yüksek olmasına gerek duyulduğundan, boyutları küçük bir golf aracı tercih edilmiştir. Öncelikle golf aracı, sürücüsüz hareket edebilmesi için modifiye edilmiş, direksiyon ve fren pedalına daha önce yerleştirilen ve bunları fiziksel olarak hareket ettiren çeşitli mekanik aktüatörleri kontrol edecek sürücüler yerleştirilmiştir. Aracı hızlandırmak için ise aracın motor kontrolünü yapan ECU ünitesine analog gerilim olarak sinyal verilmesi gerekmektedir. Daha sonra, bu sürücülere ve ECU'ya referans sinyali gönderecek olan ana kontrolcü yerleştirilmiştir. Ana kontrolcü olarak, kullanım kolaylığı ve güvenilirliği açısından, otonom araçlar önde gelmek üzere birçok mekatronik araştırmada yaygın olarak kullanılan, dSpace MABX2 tercih edilmiştir. Simulink ile, MABX2'nin simulink için geliştirdiği RTI blokları kullanılarak bir tümleşik model hazırlanıp, cihaza gömülmektedir. Cihaz çalışırken bu simulink modelini sürekli olarak koşturmakta, modeldeki bloklarla ilişkili giriş ve çıkış pinlerinden, gerçek dünya ile sinyal alışverişi yapmaktadır. Bu simulink modeli üzerinden kapalı çevrim kontrolcüler oluşturulup, sensörlerden gelen geri besleme sinyalleri ile sürücülere gidecek olan referans sinyallerini taşıyan kablolar, cihaza uygun şekilde bağlanarak kontrol sağlanmaktadır. Ayrıca, ana kontrolcüye ek olarak, fren sistemi için güvenlik amaçlı bir kontrolcü daha yerleştirilmiştir. Bu kontrolcü için Arduino kart kullanılmış, ana kontrolcüden sinyal gelmediği zamanlarda frene basacak şekilde ayarlanmıştır. Bunun yanında bir de kablosuz alıcı bağlanmış, acil bir durumda, uzaktan kumandadan ilgili düğmeye basıldığında, ana kontrolcüden bağımsız olarak fren pedalına tamamen basılmasını sağlamaktadır. İnsansız sürüş için kullanılan direksiyon, fren ve gaz sistemlerindeki kontrolcüler için PID kontrolcüler tercih edilmiştir. Kontrolcü katsayılarının ayarlanması için aracın ön ve arka akslarının altlarına destekler konularak yer ile teması kesilmiş ve denemeler yapılmıştır. Daha sonra ana kontrolcüye RC sinyal alıcı bağlanarak, bu sistemlerin kararlılığını ve kontrolcülerin uygunluğunu test etme amacıyla, laboratuvar içinde ve koridorda RC kumanda ile sürüş denemesi yapılmıştır. Bu testlerde aracın hızlanma ve yavaşlama kararlılığı, manevra kabiliyeti ölçülmüştür. Kontrolcülerin kararlı olduğu görüldükten sonra otonom sürüş için sensör entegrasyonu çalışmalarına başlanmıştır. İç mekana yönelik geliştirilen otonom araçlarda, sorun teşkil eden en önemli konulardan biri, aracın mekan içindeki konumunun bulunmasıdır. Dış mekanda çalışan otonom araçlarla GPS sensörü ile cm hassasiyetinde konum bilgisi alınabilirken, iç mekanda çalışan araçlarda GPS sensörü uydu sinyali alamadığından, bu mümkün olmamaktadır. Bu sorunu çözmek için çeşitli çalışmalar yapılmış, görüntü işleme tabanlı, kablosuz sinyal tabanlı(IPS) vb. çeşitli yöntemler denenmiştir. Bunlardan en stabil ve isabetli olanı, mekana kablosuz sinyal verici cihazlar, araç üzerine bir alıcı cihaz yerleştirip, bu cihazlardan alınan sinyaller kullanılarak triangulasyon yöntemi ile konumun hesaplanmasıdır. Ancak böyle bir sistemin kurulması sinyal noktası sayısına bağlı olarak maliyetli olmakla birlikte, kablosuz sinyaller duvarlardan geçerken zayıfladığından her alan için en iyi seçim değildir. Bu çalışmada konum hesaplanması için temel sensör olarak enkoder kullanılmıştır. Enkoder'dan alınan hız verisi, direksiyon açısı verisinden elde edilen araç doğrultusu verisi ile birlikte kinematik denklemlerden geçirilmekte ve aracın konumu bu şekilde sürekli olarak hesaplanmaktadır. Tekerlek kayması sebebiyle meydana çıkan hatanın oranı, aracın düz zeminde ve düşük hızda ilerlemesinden kaynaklı olarak çok düşüktür. Yine de uzun mesafeler kat edildiğinde, kümülatif hatadan dolayı, gerçek konumla ölçülen konum arasında farklar oluşabilmektedir. Bu sorunun çözümü için ise gelecek çalışmalarda, mekanın çeşitli yerlerine yerleştirilmiş veya mekanın kendisinden önceden elde edilmiş özgün görüntüler referans alınıp, araç üzerine yerleştirilecek bir kamera sisteminden alınan görüntü ile karşılaştırılarak aracın konum ölçümünün düzeltilmesi hedeflenmektedir. Aracın yayaların yoğun bulunduğu ortamlarda çalışması, hareket eden veya edemeyen engellerin ayırt edilmesi, dar hareket alanı ve insan davranışı gibi faktörlerden kaynaklanan problemleri de beraberinde getirmektedir. Bu konuda daha önceden küçük robotlarla birçok araştırma yapılmış, insanların davranışlarını önceden tahmin edebilen ve insanlardan mümkün olduğunca uzak durmaya yönelik kontrolcü ve teknikler geliştirilmiştir. Bu çalışmada engellerin algılanması için, kendi gönderdiği gözle görülmeyen ışınların yüzeylerden yansıma sürelerini hesaplayan bir LIDAR sensör kullanılmıştır. Bu sensör gerek hava, gerek kara için üretilen sürücüsüz araçlarda yaygın olarak kullanılmakta, ışınların geri dönüş sürelerinden, ışığın değdiği yüzeyin uzaklığını hesaplayabilmektedir. Bunun yanında 4 katmanlı tarama yaparak, gördüğü ortamı 4 düzlem bazında üç boyutlu nokta bulutu şeklinde sunabilmektedir. Aynı zamanda içindeki algoritma sayesinde, baktığı ortamdaki objeleri de boyutlarıyla ayırt edebilmekte, hareket hızlarını ölçebilmektedir. Bu sayede yayaları diğer engellerden ayırabilmek, dolayısıyla hareket edebileceklerini önceden tahmin etmek ve hareketlerini ölçmek kolaylaşmaktadır. Bu sensörün üzerine 1 düzlem ve daha geniş tarama açısına sahip bir LIDAR daha eklenmiştir. Bu sensör 4 düzlem LIDAR kadar ayrıntılı veri vermese de, geniş tarama açısı kör noktalar için kullanıldığında, daha kararlı ve güvenli engelden kaçma davranışı sağlamaktadır. Otonom sürüş için, sensörlerden alınan verilerin işlenerek, belirli karar ve planlama mekanizmalarından geçirilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada, haritası bilinen bir mekanda aracın çeşitli durak noktaları arasında hareket etmesi planlanmıştır. Bu hareket için rota planlaması, aracın başlangıç konumundan istenilen durak noktasına kadar sıralı hedef noktalar belirlenmesi ile yapılmaktadır. Aracın bu noktalardan belirli bir uzaklık töleransı ile geçmesi ve hedef noktalar bitene kadar, noktadan geçtikçe bir sonraki noktayı hedef alması ile, araç son hedef noktaya ulaştığında, istenilen durak noktasına ulaşacaktır. Söz konusu hedef noktalar arasında hareket için, önce sadece nokta takibine yönelik bir algoritma denenmiş, daha sonra hem nokta takibini, hem engelden kaçma kabiliyetini içerek potansiyel alan methodu kullanılmıştır. Kullanılan ilk algoritmada aracın hedef noktaya yönelmesinin kontrolü, aracın doğrultusunun ve hedef noktanın sabit x ekseni ile yaptığı açının karşılaştırılmasıyla yapılmaktadır. Bu karşılaştırmanın sonucu hata olarak alınmakta ve direksiyon bu hataya göre kontrol edilerek, minimum dönüş miktarı ile hedef noktaya yönelecek şekilde manevra yapılmaktadır. Bunun yanında, hedef noktaya yönelmeden önce, bu noktanın aracın dönebileceği en küçük dönüş yarıçaplı çemberin içinde olup olmadığı kontrol edilmektedir. Eğer nokta bu çemberin içindeyse, araç tam bir dönüş hareketi yapsa da noktaya ulaşamayacağından, önce aksi yönde manevra yaparak noktayı bu çemberin dışına çıkarmakta, daha sonra noktaya doğru yönelmeye çalışmaktadır. İkinci ve son algoritmada ise potansiyel alan methodundan yola çıkarak, engellerin uzaklıklarıyla orantılı olarak itme kuvveti ve hedef noktasına olan uzaklıkla orantılı olarak çekme kuvveti hesaplanıp, bu kuvvetler kullanılarak aracın yönelmesi gereken doğrultu belirlenmektedir. Araç bu şekilde engellerin arasından manevra yaparak geçebilmekte ve hedef noktasına ulaşabilmektedir. İç mekana yönelik geliştirilen otonom araçlarda karşılaşılan bir diğer problem de, ortamdaki yayalar sebebiyle meydana gelen kaza veya hedef noktaya zamanında ulaşamama durumlarıdır. Yayaların davranışlarının tahmin edilebilmesi için çeşitli çalışmalar yapılmaktadır. Geliştirilen robotlar bu davranışları öngörerek hareketli yayaların gideceği yolu tahmin edebilmekte ve yoldan çekilebilmekte, duran yayaların ise etrafından dolanabilmektedir. Ancak sadece davranışları öngörmek ve yayalardan uzak durmak bazı durumlarda yeterli olmamaktadır. Bir alışveriş merkezinde ilerleyen bir otonom aracın yolunun, yolda duran bir grup insan tarafından kesilmesi ve aracın geçebileceği bir yer bulamaması, bu yetersiz durumlara bir örnek olarak verilebilir. Bu ve benzer durumların en efektif çözümü, aracın insanlarla iletişim kurmasıdır. Çalışmanın ilerleyen aşamalarında planlanan düzenlemelerle, araca insanlarla iletişim kurabileceği donanımlar entegre edilmesi ve buna yönelik yeni davranışlar tanımlanması mümkündür. Önceki örnek üzerinden gidilirse, bu iletişim, aracın topluluktan geçme izni isteyerek, yayaların kenara çekilmesi ile kendisine bir yol açması olarak düşünülebilir. Bu çalışmada, yayaların bulunduğu bir iç mekanda çalışması planlanan bir otonom aracın tasarımının çeşitli aşamalarının üzerinde durulmuştur. İnsansız hareket için kullanılan mekatronik sistemler ve sensörler sunulmuş, kontrol için kullanılan donanım ve yazılım açıklanmıştır. Bunun yanında aracın otonom şekilde seyahat etmesi için kullanılan algoritmalar gösterilmiş, bu algoritmalar için gerekli verilerin ortamdan alınması için kullanılan sensörlerden bahsedilmiştir. Son olarak da gerçek dünyada yapılan sürüş testlerine değinilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.As the need of intelligent vehicles on our roadways emerges, there is an equally important need emerges as well: The need of intelligent vehicles on areas such as university campuses, airports or shopping malls. These intelligent vehicles can help elderly, disabled, or people with heavy luggage. This thesis describes an intelligent vehicle that can be used indoor areas where pedestrians exist. The vehicle is planned to carry luggages and transport humans. Vehicle used is an electric golf cart, considering the significant advantages of less noise, no toxic gas emission and higher maneuverability. Firstly, vehicle is modified for unmanned drive. Drivers are added to control actuators on steering wheel and brake pedal. Then, main controller, dSpace MABX2 is placed. This device runs a MATLAB simulink model embedded in itself. While running, this model communicates with real world through input and output pins on the device, which are related to RTI blocks placed inside simulink model. Controllers are constructed in this simulink model and actuators were ready to control by connecting this in/out pins to related elements with cable. Other than the main controller, a separate controller, an Arduino board is used for braking, for emergency purposes. If an emergency situation occurs, if brake signal is cut off from main controller or if button on the related RC transmitter is pressed, this controller applies full braking independent of the main controller. PID controllers are preferred for steering wheel, brake and throttle unmanned drive subsystems. Indoor positioning is one of the most important problems when it comes to autonomous vehicles.There are studies proposing several computer vision based, wireless signal based etc. methods. Most accurate method is (IPS) but it is costly to set up and because of wireless signals gets weaker while passing through walls, it is not the best solution for every indoor environment. In this study, an encoder is used as main sensor for calculating position. Error caused by tire slip is very small because of the flat surface and slow move speed of the vehicle. But because of the error being accumulative, on long distance travel, real position and calculated position differ slightly. A computer vision based method similar to landmarking could be implemented in future phases to correct this difference. Environment identification and decision making is necessary for autonomous drive. For detecting obstacles and pedestrians in front of the vehicle, a LIDAR sensor is used. 3d cloud data consisting of 4 plane, can be obtained from this sensor. With the 4 plane LIDAR sensor used, it is possible to separate pedestrians from static obstacles and measure their movement speed. A second 1 plane scanning LIDAR with wide scan angle added to detect objects falling out of the 4 plane LIDAR scan angle, for the purpose of achieving more stable and safer obstacle avoidance. Avoiding obstacles is first priority for the vehicle. Some path following algorithms had been experimented on. General path following logic is based on goal points. To travel between two destinations in a known map, vehicle is given a number of goal points in proper order. Vehicle follows this points using implemented path following algorithm until the last goal point is reached. Last goal point means vehicle arrived the destination. On first experimental path following algorithm, vehicle calculates error of heading between itself and the goal point and rotates towards goal point by selecting the shortest direction, using a control logic. Moreover, vehicle constantly checks if the goal point is in vehicle's minimum turning radius. If it is, vehicle will never be able to reach it while trying to rotate towards it. Instead, vehicle maneuvers to opposite direction until the point is out of the minimum turning radius. Then rotates towards it. Second and final experiment is potential field method. A method including both path following and obstacle avoidance behaviors. Calculating pushing forces proportional to distances from objects in front of the vehicle and pulling force proportional to distance from next goal point, vehicle is able to maneuver between obstacles and reach the point. In this thesis, various stages of design and production of an autonomous vehicle, which is planned to operate in indoor environment where pedestrians exists, is explained. Sensors and mechatronic systems used for unmanned drive were presented, hardware and software used for control are discussed. Moreover, algorithms used for the vehicle to travel autonomously and and sensors used for receiving environmental data are explained. Finally, the real world driving tests performed are shown and the results were discussed.Yüksek LisansM.Sc

Investigation of Required Qualifications of Instructors by Means of Pair-wise Comparison Method

AbstractThis study investigates the qualifications instructors should have by using the pair-wise comparison method. The data collection tool included 8 (eight) qualifications regarding students’ demographic data for pair-wise comparison method. Study data were collected from 1241 students from several faculties and departments in 9 Turkish universities. According to the students’ views, motivating to learn is the leading qualification required of instructors. The first qualification on the list was found to differ by gender. Accordingly, female students rated motivating to learn the most, while male students rated being inquisitive. By grade level, first-year students prefer having content knowledge by instructors, whereas second, third and fourth-year students opt for motivating to learn on instructors’ side. As for distribution by faculties; the students from Education Faculty want instructors to motivate to learn, students from Faculty of Science and Letters require beinginquisitive, Faculty of Pharmacy motivating to learn, Faculty of Law prefer democratic instructors, Economic and Administrative Sciences require having world knowledge, Faculty of Aquaculture motivating to learn, and Faculty of Engineering prefer inquisitive instructors. Distribution of the study results by field shows that motivating to learn is the most wanted qualification by students in applied and social sciences, while having good content knowledge by health students.Lastly, a difference was found between newly founded universities and others. The students studying in newly established students mainly require having good content knowledge, whereas others opt for being inquisitive as required qualifications of instructors

Fen Başarısını Yordayan Özelliklerin Sınıflandırma ve Regresyon Ağacı (SRA) Yöntemiyle Belirlenmesi: TIMSS 2015 Türkiye Örneği

In the current study, it was aimed to determine student, teacher and school characteristics that predict science achievement of eight grade students in Turkey. In the study, the data of TIMMS 2015 were used and the study group was comprised of a total of 6079 students and 220 teachers from 218 different schools. As the data collection tools, the eighth grade science achievement test used in TIMMS 2015 and the scales administered to students and teachers and reflecting student, teacher and school characteristics were used. Since there was a multi-level data structure where students were nested in schools, the created model was analyzed by using the RE-EM algorithm, which enables multi-level data structures to be analyzed through the classification and regression tree (CART) method. The predicted variable of the model was students’ science achievement scores and the predictor variables were the seventeen student, teacher and school characteristics expressed in the scales. According to the results obtained, it was determined that five of the seventeen predictor variables predicted the students’ science achievement, which are students confident in science, student bullying, teaching limited by student needs, school discipline problems and school emphasis on academic success. It has been observed that students who have students confidence in science, level of bullying they are exposed to, emphasis on academic success in their schools, school discipline problems in their schools are more, and whose teachers stated that they have more teaching limited by student needs, are more successful.Çalışmada, Türkiye’de öğrenim gören sekizinci sınıf öğrencilerinin fen başarılarını yordayan öğrenci, öğretmen ve okul niteliklerinin neler olduğunun belirlenmesi amaçlanmıştır. Araştırmada TIMSS 2015 uygulaması verileri kullanılmış olup, araştırmanın çalışma gurubunu bu uygulamaya katılan 218 okuldan 6079 öğrenci ve 220 öğretmen oluşturmuştur. Veri toplama araçları olarak, TIMSS 2015 uygulamasında kullanılan sekizinci sınıf fen başarı testi; öğrenci ve öğretmenlere uygulanan öğrenci, öğretmen ve okul özelliklerini yansıtan ölçekler kullanılmıştır. Öğrencilerin okullar içinde yuvalandığı çok düzeyli veri yapısı söz konusu olduğundan; oluşturulan model, çok düzeyli veri yapılarının sınıflandırma ve regresyon ağacı (SRA) yöntemiyle çözümlenmesini sağlayan RE-EM algoritması aracılığıyla analiz edilmiştir. Modelin yordanan değişkenini öğrencilerin fen başarı puanları; yordayıcı değişkenlerini ise, belirtilen ölçeklerle ifade edilen öğrenci, öğretmen ve okul özelliklerine ait on yedi nitelik oluşturmuştur. Elde edilen sonuçlara göre, on yedi yordayıcı değişkenden beşinin öğrencilerin fen başarısını yordadığı saptanmış olup, bunlar; öğrencilerin öz-yeterliği, zorbalığa maruz kalma, öğrencilerden kaynaklanan sorunlar, okul disiplini ve güvenliği ve okulda başarıya verilen önem şeklinde sıralanmıştır. Öz-yeterlik inancı, maruz kalınan zorbalık düzeyi, okullarında başarıya verilen önem, okullarındaki disiplin ve güvenlik önlemlerinin yüksek olduğu ve öğretmenlerin öğrenciden kaynaklanan sorunları daha yüksek düzeyde nitelendirdikleri öğrencilerin daha başarılı olduğu gözlenmiştir

Hardware-in-the-Loop and Road Testing of RLVW and GLOSA Connected Vehicle Applications

This paper presents an evaluation of two different Vehicle to Infrastructure (V2I) applications, namely Red Light Violation Warning (RLVW) and Green Light Optimized Speed Advisory (GLOSA). The evaluation method is to first develop and use Hardware-in-the-Loop (HIL) simulator testing, followed by extension of the HIL testing to road testing using an experimental connected vehicle. The HIL simulator used in the testing is a state-of-the-art simulator that consists of the same hardware like the road side unit and traffic cabinet as is used in real intersections and allows testing of numerous different traffic and intersection geometry and timing scenarios realistically. First, the RLVW V2I algorithm is tested in the HIL simulator and then implemented in an On-Board-Unit (OBU) in our experimental vehicle and tested at real world intersections. This same approach of HIL testing followed by testing in real intersections using our experimental vehicle is later extended to the GLOSA application. The GLOSA application that is tested in this paper has both an optimal speed advisory for passing at the green light and also includes a red light violation warning system. The paper presents the HIL and experimental vehicle evaluation systems, information about RLVW and GLOSA and HIL simulation and road testing results and their interpretations

PISA Öğrenci Anketinin Kültürler Arası Eşdeğerliği*

In this study, cross-lingual and cross-cultural equivalence of the Programme for International Student Assessment (PISA) 2006 Student Questionnaire was assessed comparatively across Turkey,the United States of America, Australia, and New Zealand samples. At the first stage of this study, thefactor structure of the questionnaire constructs was examined using Confirmatory Factor Analysis(CFA). At the second stage, Multi-Group Confirmatory Factor Analyses (MG-CFA) based on Meanand Covariance Structures (MACS; Sörbom, 1974) were conducted in order to determine whether thequestionnaire items exhibit differential item functioning (DIF) across different cultures or languages.At the last stage, causes of DIF were identified by expert judgments. CFA results showed that themeasurement model had the same factor structure across samples. MG-CFA results indicatedthat some items exhibited DIF between countries. It is observed that as the linguistic and culturaldifferences increased between countries, the number of DIF items increased. The main reasons forDIF were found to be due to poor translation and differences in cultural relevance.Bu araştırmada Uluslararası Öğrenci Değerlendirme Programı (PISA) 2006 kapsamında uygulanan öğrenci anketinin kültürler ve diller arası eşdeğerliği, Avustralya, Yeni Zelanda, AmerikaBirleşik Devletleri ve Türkiye örneklemleri üzerinde karşılaştırmalı olarak incelenmiştir. Araştırmanınbirinci aşamasında, öğrenci anketinin faktör yapısı Doğrulayıcı Faktör Analizi (DFA) yöntemiyleincelenmiştir. İkinci aşamada ise, Ortalama ve Kovaryans Yapıları (OKY; Sörbom, 1974) metodunadayanan Çoklu Grup Doğrulayıcı Faktör Analizi (ÇG-DFA) kullanılarak anket maddelerinin farklıkültürler ve diller arasında Değişen Madde Fonksiyonu (DMF) gösterip göstermediği araştırılmıştır.Son aşamada, uzman görüşlerine başvurularak, maddelerin DMF göstermesinin nedenleribelirlenmeye çalışılmıştır. DFA sonuçları ölçme modelinin tüm örneklemlerde aynı faktör yapısınasahip olduğunu göstermiştir. ÇG-DFA bulguları ülkeler arasında değişen fonksiyon gösterenmaddelerin olduğunu ortaya koymuştur. Ülkeler arasında dilsel ve kültürel farklılıklar arttıkçaDMF gösteren maddelerin sayısının da arttığı gözlenmiştir. Maddelerin DMF göstermesinin asılnedenlerinin çeviri problemleri ve kültürel farklılıklar olduğu sonucuna varılmıştır

Barnett Çocuk Sevme Ölçeği’ni Türkçeye Uyarlama Çalışması

Loving children is one of the most accepted ways of showing unconditional love. There is an old‐standing legend (indicating) that Turkish society love children. However, there is a need to evaluate people’ ways of loving children in proper ways with a valid and reliable measuring instrument. This study was conducted to meet this need and the main purpose of this study was to determine the validity and reliability of Barnett Liking of Children Scale in Turkish society. The reliability study of the Barnett Liking of Children Scale on 243 undergraduate students revealed an internal consistency of .92 and a test‐retest reliability coefficient of 0.85. According to the principal component analysis, it was determined that the factor loads of all 14 items were high in the first dimension, and total variability of the first factor was 51.83%. As a result of this study, it was determined that Barnett Liking of Children Scale can be accepted as a valid and reliable tool which can be used in Turkish society.Bir çocuğu sevmek, karşılıksız sevginin en kabullenilmiş  şekillerinden biridir. Türk toplumunun çocukları sevdiği eskiden beri söylenegelmektedir. Bununla birlikte insanların çocukları sevip sevmediklerini geçerli ve güvenilir bir ölme aracı ile değerlendirme gereksinimi hissedilir olmuştur. Bu gereksinimi karşılamak üzere gerçekleştirilen çalışma, Barnett Çocuk Sevme Ölçeği’nin Türkiye için geçerliğini ve güvenirliğini belirlemeyi amaçlamaktadır. 243 üniversite öğrencisi üzerinde uygulanan ölçeğin güvenirliği Cronbach Alpha değeri 0.92, test‐ tekrar test güvenirliği ise 0.85 olarak bulunmuştur. Geçerlik için yapılan açımlayıcı faktör analizi sonuçlarına göre, ölçekte bulunan 14 maddenin tamamının birinci boyutta yüksek faktör yüküne sahip olduğu; birinci faktöre ait toplam değişkenliği % 51.83 olduğu bulunmuştur. Yapılan bu çalışmanın sonucunda Barnett Çocuk Sevme Ölçeği’nin Türk toplumu için geçerli ve güvenilir olduğu belirlenmiştir

Virtual and Real Data Populated Intersection Visualization and Testing Tool for V2X Application Development

The capability afforded by Vehicle-to-Vehicle communication improves situational awareness and provides advantages for many of the traffic problems caused by reduced visibility or No-Line-of-Sight situations, being useful for both autonomous and non-autonomous driving. Additionally, with the traffic light Signal Phase and Timing and Map Datainformation and other advisory information provided with Vehicle-to-Infrastructure (V2I) communication, outcomes which benefit the driver in the long run, such as reducing fuel consumption with speed regulation or decreasing traffic congestion through optimal speed advisories, providing red light violation warning messages and intersection motion assist messages for collision-free intersection maneuvering are all made possible. However, developing applications to obtain these benefits requires an intensive development process within a lengthy testing period. Understanding the intersection better is a large part of this development process. Being able to see what information is broadcasted and how this information translates into the real world would both benefit the development of these highly useful applications and also ensure faster evaluation, when presented visually, using an easy to use and interactive tool. Moreover, recordings of this broadcasted information can be modified and used for repeated testing. Modification of the data makes it flexible and allows us to use it for a variety of testing scenarios at a virtually populated intersection. Based on this premise, this paper presents and demonstrates visualization tools to project SPaT, MAP and Basic Safety Message information into easy to read real-world based graphs. Also, it provides information about the modification of the real-world data to allow creation of a virtually populated intersection, along with the capability to also inject virtual vehicles at this intersection

PISA 2009 Sonuçlarına Göre Öğrenci Başarısını Etkileyen Faktörlerin Kanonik Ortak Etki Analizi ile İncelenmesi

The aim of this study was to investigate relations between the factors related to Turkish students’ reading abilities and the factors related to facilities that both students and families had, according to PISA 2009 results. The main reason that researchers do not employ canonical correlation analysis to determine relationship between the variables is that interpreting the results are difficult and complex. By calculating unique and common variance associated with variables in each variable sets, canonical commonality analysis helps to determine accurately degree of multicollinearity between the variables, suppressor variable (if there is) and related importance of variables in a canonical model. Thus, it helps researcher make more accurate and reliable interpretation. In this study, predictor variable set consists of factors related to facilities that students and family had and criterion variable set consists of factors related to students’ reading abilities. Relationship between variable sets were investigated with canonical commonality analysis. As a result, predictor and criterion variable sets explained 31.7% of variance in students’ academic success. In addition, according to commonality analysis, utilizing information technologies while preparing homework variable was a suppressor and there was a great multicollinearity between facilities that students had at home and socio-economic status of families variables.Bu çalışmanın amacı PISA 2009 sonuçlarına göre Türk öğrencilerinin okuma becerilerini etkileyen değişkenler ile öğrenci ve ailenin sahip olduğu olanaklara ilişkin değişkenler arasındaki ilişkilerin kanonik ortak-etki analizi ile incelenmesidir. Yapılan çalışmalarda değişken kümeleri arasındaki ilişkiyi incelemede kanonik korelasyon analizinin kullanılmamasının temel sebebi analiz sonuçlarının yorumlanmasının zor olmasıdır. Kanonik ortak-etki analizi her bir değişken kümesindeki değişkenlere ait özgün ve ortak varyanslarını hesaplayarak değişkenler arasındaki çoklu bağlantının derecesini, her bir değişkenin analize olan katkısını hesaplamaya ve baskın (suppressor) değişkenin varlığının belirlenmesine olanak sağlar. Böylece araştırmacının daha doğru ve güvenilir yorumlar yapmasına yardımcı olur. Bu çalışmada öğrencilerin ve ailenin sahip olduğu olanaklar yordayıcı değişken kümesini ve okuma becerileri ile ilişkili faktörler ise ölçüt değişken kümesini oluşturmaktadır. Değişken kümeleri arasındaki ilişki ise kanonik ortak etki analizi ile incelenmiştir. Sonuç olarak, yordayıcı ve ölçüt değişken kümelerindeki değişkenlerin öğrenci başarısındaki varyanasın%31,7’sini açıkladığı bulunmuştur. Ayrıca ortak etki analizi sonucu, öğrencilerin ödev hazırlarken bilişim teknolojilerinden yararlanması değişkeninin baskın değişken olduğu ve öğrencinin evde sahip olduğu olanaklar ile ailenin sosyo-ekonomik düzeyi arasında çoklu bağlantının yüksek olduğu bulunmuştur