Applications of an adaptive robotic hand with rolling fingers

[Resumen] La automatización industrial permite una importante reducción de costes en la fabricación de gran diversidad de productos. En esta optimización comercial juegan un papel esencial los robots manipuladores. Sin embargo, a pesar de su éxito, la flexibilidad de los efectores finales de dichos robots aún tiene margen de mejora, en particular de cara a la industria ágil que se contempla actualmente en el contexto Europeo. En este trabajo presentamos los resultados del diseño e implantación de un prototipo de garra robótica con dedos cuya piel tiene capacidad de rotación activa además de tendones, lo que permite desplazar de forma segura la posición de los objetos agarrados sin soltarlos. Las implicaciones de este diseño pueden ser muy importantes, desde tareas colaborativas de ensamblado donde se requieren actualmente múltiples brazos, que se podrían hacer solamente desplazando el punto de agarre, hasta la manipulación avanzada de componentes no rígidos como mazos de cables. En este artículo describimos los dedos con superficies activas, la garra donde se han montado y los experimentos realizados para demostrar su utilidad.[Abstract] Industrial automation has made possible to commercialize a wide range of products while reducing their manufacturing cost. Robot manipulators have played an essential role in this revolution; however, despite their success, the flexibility of the end effectors still has room for improvement, in particular regarding the agile industry that is currently envisaged in the European context. In this paper we present the results of the design and implementation of a prototype of a robotic gripper with rolling fingers that can also grasp, which allows the position of grasped objects to be shifted. The implications of this design can be very important, ranging from collaborative assembly tasks where multiple arms are currently used, which could be done by just one arm by shifting the grasping point, to the manipulation of non-rigid components in a safe way. In this paper we describe the fingers with active surfaces, the gripper where they have been mounted, and the experiments performed to demonstrate their utility.Junta de Andalucía; AT21-0005