Towards an orientation enhanced astar algorithm for robotic navigation

This paper presents an algorithm capable of generating smooth, feasible paths for an any-shape non-holonomic mobile robot, taking into account orientation restrictions, with the aim of navigating close to obstacles. Our contribution consists in an extension of the A∗ algorithm in a cell decomposition, where besides its position, the orientation of the platform is also considered when searching for a path. This is achieved by constructing 16 layers of orientations and only visiting neighbor layers when searching for the lowest cost. To simplify collision checking, the robot's footprint is used to inflate obstacles, yet, to allow the robot to find paths close to obstacles, the actual footprint of the robot must used. By discretizing the orientation space into layers and computing an oriented footprint for each layer, the actual footprint of the robot is used, increasing the configuration space without becoming computationally expensive. The path planning algorithm was developed under the EU-funded project CARLoS 1 and was implemented in a stud welding robot simulated within a naval industry environment, validating our approach.The authors would like to thank everyone involved in the CARLoS Project. This project has received funding from the European Commission Seventh Framework Programme for Research and Technological Development under the grant agreement number 606363 and from the national project ”NORTE-07-0124-FEDER-000060”.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Degenerescência aneurismática na doença de Von Recklinghausen

ResumoA doença de Von Recklinghausen é uma facomatose de transmissão autossómica dominante. Apesar da heterogeneidade da expressão clínica, os estigmas cutâneos clássicos como manchas café au lait são frequentes. A arteriopatia é incomum, sendo a degenerescência aneurismática extremamente rara.Os autores apresentam o caso clínico de um homem de 63 anos com doença de Von Recklinghausen e degenerescência multianeurismática aorto‐ilíaca, femoral e poplítea, submetido com sucesso a tratamento cirúrgico convencional.A degenerescência aneurismática na doença de Von Recklinghausen encontra‐se associada a displasia muscular lisa e a invasão neurofibromatosa da parede vascular. Esta fragilidade arterial implica dissecção laboriosa e técnica cirúrgica meticulosa para limitar a hemorragia e a deiscência anastomótica.AbstractThe Von Recklinghausen's disease is a facomatosis with autosomal dominant transmission. Despite the heterogeneity of clinical expression, the classic cutaneous stigmata such as café au lait spots are common. The arteriopathy is unusual, with rare aneurysmal degeneration.The authors disclose the clinical case of a 63 years old man with Von Recklinghausen's disease and multi‐aneurysmal degeneration of the aorto‐iliac, femoral and popliteal sectors, who successfully underwent open surgery.The aneurysmal degeneration in Von Recklinghausen's disease is associated with smooth muscle dysplasia and neurofibromatosis invasion of the vascular wall. This arterial fragility implies laborious and meticulous surgical dissection to limit the bleeding and anastomotic dehiscence

Maximization of solar power extraction from photovoltaic modules using energy harvesting solutions for smart cities

Smart cities integrate a wide and diverse set of small electronic devices that use Internet communication capabilities with very different purposes and features. A challenge that arises is how to feed these small devices. Among the various possibilities, energy harvesting presents itself as the most economical and sustainable. This paper describes the design and simulation of an electronic circuit dedicated to maximizing the solar power extraction from photovoltaic (PV) modules. For this purpose, an integrated circuit (IC) dedicated to energy harvesting is used, namely the LTC3129. This IC is a DC-DC converter that uses the maximum power point control (MPPC) technique, which aims to keep its input voltage close to a defined reference value. The designed circuit is used with three photovoltaic modules, each one of a different PV technology: monocrystalline silicon, polycrystalline silicon and amorphous silicon. These PV modules are installed in a weather station to correlate the power produced with the meteorological conditions, in order to assess which solar photovoltaic technology is best for a given location. The equivalent circuit of a solar cell is used in simulation to represent a photovoltaic module. The values of the components of the equivalent circuit are adjusted so they have the same characteristics of the modules installed in the weather station. With each module, a power resistor of the same value is used as load, for comparison purposes. For the case of the monocrystalline silicon technology, the use of the LTC3129 converter increases the power extraction by 47.6% compared to when this converter is not used between the PV module and the load.This work was supported by FCT national funds, under the national support to R&D units grant, through the reference project UIDB/04436/2020 and UIDP/04436/202

Fístula aorto-esofágica em doente com neoplasia do esófago - Caso clínico

As fistulas aorto-esofágicas (FAE) primárias são raras mas com elevada mortalidade devido à hemorragia digestiva substancial, necessitando intervenção rápida para garantir a sobrevivência do doente. Os autores apresentam um caso dum homem de 69 anos com carcinoma esofágico que teve episódio de hematemeses e choque hemorrágico. A endoscopia digestiva alta mostrou lesão ulcerada com hemorragia pulsátil, a angioTC confirmou o diagnóstico de FAE. Foi colocada endoprótese na aorta descendente para controlo da hemorragia; dois dias depois foi colocado stent esofágico para reduzir risco de infecção da endoprótese. O doente teve alta ao décimo terceiro dia, e não foi reportada hemorragia digestiva nos seis meses de seguimento. Este caso mostra como o TEVAR pode ser usado como tratamento paliativo ou temporário duma FAE

Falso aneurisma anastomótico femoral em rotura contida

N/

ENTREVISTA COM KEITH SWANWICK

Entre os dias 20 e 30 de setembro de 2002, realizou-se na UNIRIO o evento “O Ensino Musical da Música”, tendo como convidado especial o Prof. Keith Swanwick (Institute of Education – University of London). Como parte central de uma intensa programação de atividades, o professor convidado conduziu a exposição de sua mais recente produção teórica em educação musical – iniciada com duas oficinas (dias 20 e 21/09), tendo sequência com uma série de cinco palestra (de 23 a 27/09) e completando-se com a conferência anual de abertura do Colóquio do Programa de Pós-graduação em Música da UniRio (em 30/09). Na tarde do dia 27, nosso convidado reuniu-se com dois dos organizadores do evento, para conceder uma entrevista em que falou com simplicidade e bom humor sobre sua extensa carreira como estudioso da música e da educação musical. A publicação da entrevista em Debates aparece, oportunamente, no momento em que se lança no Brasil o livro Ensinando Música Musicalmente, de Keith Swanwick. Na entrevista estão delineadas estão delineadas algumas das ideias centrais do livro, além de reflexões e relatos em primeira mão, sobre a trajetória intelectual de seu autor

Revascularização aórtica complexa

Introdução: Nos casos de doença oclusiva do sector aorto-ilíaco em que a revascularização a partir da aorta infrarrenal se encontra contraindicada, o bypass axilofemoral constitui a opção cirúrgica mais frequente, mas apresenta taxas de permeabilidade francamente inferiores. Material e métodos: É apresentada uma análise retrospetiva dos casos clínicos de 6 doentes operados, entre 2003-2014, pela mesma equipa cirúrgica. Resultados: Os 6 doentes eram do sexo masculino, a sua idade média era de 60,7 anos (57-64 anos) e apresentavam múltiplos fatores de risco para doença cardiovascular, nomeadamente HTA, tabagismo e dislipidemia. Na altura do tratamento, 4 dos doentes manifestavam claudicação gemelar intermitente incapacitante e 2 deles apresentavam isquemia crítica. Todos os doentes apresentavam contraindicac¸ão para realização de um procedimento de revascularização a partir da aorta infrarrenal, nomeadamente abdómen hostil, infeção protésica e calcificação extensa. O tratamento cirúrgico realizado consistiu em bypass aorta-supracelíaca-bifemoral em 2 doentes e interposição aorta supracelíaca-bifemoral num doente; nos outros 3 casos, o influxo foi obtido a partir da aorta torácica descendente. O follow-up médio é de 6 anos (9-1 anos) e os enxertos encontram-se a funcionar em excelente condic¸ão em 4 dos doentes. Um dos doentes perdeu-se para o follow-up e o outro faleceu um ano após a cirurgia. Conclusão: Os procedimentos de revascularizac¸ão a partir da aorta supracelíaca ou da aorta torácica descendente são uma alternativa nos casos em que a revascularização por via anatómica está contraindicada, apresentando taxas de comorbilidade e de permeabilidade a longo prazo favoráveis

Revascularização aórtica complexa

Introdução: Nos casos de doença oclusiva do sector aorto-ilíaco em que a revascularização a partir da aorta infrarrenal se encontra contraindicada, o bypass axilofemoral constitui a opção cirúrgica mais frequente, mas apresenta taxas de permeabilidade francamente inferiores. Material e métodos: É apresentada uma análise retrospetiva dos casos clínicos de 6 doentes operados, entre 2003-2014, pela mesma equipa cirúrgica. Resultados: Os 6 doentes eram do sexo masculino, a sua idade média era de 60,7 anos (57-64 anos) e apresentavam múltiplos fatores de risco para doença cardiovascular, nomeadamente HTA, tabagismo e dislipidemia. Na altura do tratamento, 4 dos doentes manifestavam claudicação gemelar intermitente incapacitante e 2 deles apresentavam isquemia crítica. Todos os doentes apresentavam contraindicac¸ão para realização de um procedimento de revascularização a partir da aorta infrarrenal, nomeadamente abdómen hostil, infeção protésica e calcificação extensa. O tratamento cirúrgico realizado consistiu em bypass aorta-supracelíaca-bifemoral em 2 doentes e interposição aorta supracelíaca-bifemoral num doente; nos outros 3 casos, o influxo foi obtido a partir da aorta torácica descendente. O follow-up médio é de 6 anos (9-1 anos) e os enxertos encontram-se a funcionar em excelente condic¸ão em 4 dos doentes. Um dos doentes perdeu-se para o follow-up e o outro faleceu um ano após a cirurgia. Conclusão: Os procedimentos de revascularizac¸ão a partir da aorta supracelíaca ou da aorta torácica descendente são uma alternativa nos casos em que a revascularização por via anatómica está contraindicada, apresentando taxas de comorbilidade e de permeabilidade a longo prazo favoráveis