Counterexample Guided Inductive Optimization Applied to Mobile Robots Path Planning (Extended Version)

We describe and evaluate a novel optimization-based off-line path planning algorithm for mobile robots based on the Counterexample-Guided Inductive Optimization (CEGIO) technique. CEGIO iteratively employs counterexamples generated from Boolean Satisfiability (SAT) and Satisfiability Modulo Theories (SMT) solvers, in order to guide the optimization process and to ensure global optimization. This paper marks the first application of CEGIO for planning mobile robot path. In particular, CEGIO has been successfully applied to obtain optimal two-dimensional paths for autonomous mobile robots using off-the-shelf SAT and SMT solvers.Comment: 7 pages, 14rd Latin American Robotics Symposium (LARS'2017

Grain yield adaptability and stability of blackeyed cowpea genotypes under rainfed agriculture in Brazil.

The present study aimed to evaluate the grain yield adaptability and stability of 20 blackeyed cowpea genotypes under rainfed agriculture in North, Northeastern and Central/Western Brazil

Efeitos da vinhaça sobre a dispersão de argila de amostras de Latossolos.

Em condicoes de laboratorio, foi determinado o efeito de amostras de vinhacas de duas procedencias sobre a dispersao da fracao argila de seis Latossolos com diferentes texturas. A determinacao de argila foi feita pelo metodo da pipeta, utilizando NaOH 0,5 N como dispersante em um tratamento, comparativamente aos tratamentos onde essa solucao foi substituida por agua e, em dois outros, pelas vinhacas. As vinhacas atuaram, em relacao a agua, como dispersantes nos solos de textura media e como floculantes nos solos de textura argilosa. A vinhaca com maior concentracao de cations apresentou menor efeito de dispersao, em todos os solos. Concluiu-se que o efeito das vinhacas sobre a dispersao argila dos solos depende da concentracao e do balanco de cations na vinhaca, alem na natureza da fracao argila

Solubilização de fosfatos incubados com amostras de latossolo submetidas a diferentes números de revolvimento.

Amostras de um Latossolo Vermelho-Escuro foram uniformemente misturados com tres doses (0, 1 e 3t/ha) de fosfato-de-araxa e patos-de-minas. Durante um periodo de tres meses de incubacao, os tratamentos foram submetidos a diferentes numeros de revolvimento. Em um tratamento, o material, depois de homogenizado inicial do solo com o fosfato, nao foi mais revolvido. Em outro, o material foi revolvido e homogenizado aos 45 dias depois do inicio da incubacao. No terceiro tratamento, fez-se essa operacao aos 30 e 60 dias e, no quarto, aos 15, 30, 45, 60 e 75 dias do inicio da incubacao. Amostra do solo, sem fosfato sofreu tambem os mesmos tratamentos de revolvimento. Todos os tratamentos receberam, inicialmente, agua equivalente a capacidade de campo e, dai para frente, de 15 em 15 dias, sendo que, para os revolvidos, a irrigacao era feita imediatamente apos essa operacao. Depois da incubacao, retirou-se uma amostra de solo de cada tratamento para analise de rotina. Todos os tratamentos receberam calagem (4,6t/ha), 100 ppm K, 50 ppm N e 5 ppm Zn e, trinta dias mais tarde, semeou-se sorgo-granifero. A solubilizacao dos fosfatos, medida pelo acrescimo no Ca trocavel, aumentou com o numero de revolvimentos, de maneira mais pronunciada para o fosfato-de-araxa. Entretanto, a producao de materia seca do sorgo, bem como a absorcao de fosforo, foi mais elevada com um numero intermediario de revolvimentos. Aparentemente, maior numero de revolvimentos, responsavel por maior forca de dreno dos produtos de solubilizacao, (...

THE ADO METHOD FOR SOLVING ONE-DIMENSIONAL DEEP-PENETRATION TRANSPORT PROBLEMS

In this work, the Analytical Discrete Ordinate method (ADO method) is used to solve deep-penetration transport problems in one-dimensional Cartesian geometry, subject to isotropic and linear anisotropic scattering effects. The regime is considered permanent, the media are homogeneous, and the fluxes are caused by sources located on the boundaries of the domain. In addition, the energy fluctuations will be considered as not significant, characterizing the phenomena as monoenergetic problems. In order to validate the code, method and provide benchmark results, some test problems will be treated and results will be discussed. In particular, the ADO method generated fairly accurate results when compared to other methods based on SN approaches, at a relatively low computational cost