Robotic Exploration: Place Recognition as a Tipicality Problem

Autonomous exploration is one of the main challenges of robotic researchers. Exploration requires navigation capabilities in unknown environments and hence, the robots should be endowed not only with safe moving algorithms but also with the ability to recognise visited places. Frequently, the aim of indoor exploration is to obtain the map of the robot’s environment, i.e. the mapping process. Not having an automatic mapping mechanism represents a big burden for the designer of the map because the perception of robots and humans differs significantly from each other. In addition, the loop-closing problem must be addressed, i.e. correspondences among already visited places must be identified during the mapping process. In this chapter, a recent method for topological map acquisition is presented. The nodes within the obtained topologicalmap do not represent single locations but contain information about areas of the environment. Each time sensor measurements identify a set of landmarks that characterise a location, the method must decide whether or not it is the first time the robot visits that location. From a statistical point of view, the problem we are concerned with is the typicality problem, i.e. the identification of new classes in a general classification context. We addressed the problem using the so-called INCA statistic which allows one to perform a typicality test (Irigoien & Arenas, 2008). In this approach, the analysis is based on the distances between each pair of units. This approach can be complementary to the more traditional approach units × measurements – or features – and offers some advantages over it. For instance, an important advantage is that once an appropriate distance metric between units is defined, the distance- based method can be applied regardless of the type of data or the underlying probability distribution

Ventricular fibrillation detection in ventricular fibrillation signals corrupted by cardiopulmonary resuscitation artifact

This study is focused on the removal of artifacts due to Cardio Pulmonary Resuscitation (CPR) on Ventricular Fibrillation ECG signals. The aim is to allow a reliable analysis of the cardiac rhythm by an AED or the defibrillation success analysis during CPR episodes. The research is based on a human model for the CPR artifact and the VF ECG signals. The test signals were generated adding the CPR artifact (noise) to the VF (signal), with a known Signal-to-Noise Ratio (SNR). The results of the adaptive Kalman filtering have been obtained according to three different levels: SNR improvement; Sensitivity improvement in the AED algorithm for the detection of shockable rhythm; and Variations of the significant frequencies, compared to the values obtained with the original VF signals. In all cases, remarkable results have been achieved regarding to the efficiency in the artifact removal. 1

Robot Trajectories Comparison: A Statistical Approach

The task of planning a collision-free trajectory from a start to a goal position is fundamental for an autonomous mobile robot. Although path planning has been extensively investigated since the beginning of robotics, there is no agreement on how to measure the performance of a motion algorithm. This paper presents a new approach to perform robot trajectories comparison that could be applied to any kind of trajectories and in both simulated and real environments. Given an initial set of features, it automatically selects the most significant ones and performs a statistical comparison using them. Additionally, a graphical data visualization named polygraph which helps to better understand the obtained results is provided. The proposed method has been applied, as an example, to compare two different motion planners, FM2 and WaveFront, using different environments, robots, and local planners

Revisitando el cine documental: de Flaherty al webdoc

En los últimos tiempos, y propiciado por el auge de la imagen digital, el género documental ha liderado una importante renovación en sus formas cinematográficas indagando en nuevos lenguajes para la imagen contemporánea. Desdibujando por completo los límites entre la ficción y la no ficción, el documental contemporáneo ha fraccionado algunas de las convenciones asociadas al género, encontrando fácil acomodo entre lo narrativo, lo observacional, lo etnográfico, lo ensayístico, la videocreación, lo autobiográfico y, obviamente, lo experimental. Tras décadas de constante mutación, el cine documental se nos presenta como un fascinante territorio de exploración fílmica, aportando una reflexión sobre las fronteras actuales del lenguaje cinematográfico y que requiere a su vez un nuevo tipo de mirada desde el ámbito académico. Dispuestas así las cosas, el presente libro se propone revisitar el género documental y recoger experiencias e investigaciones que, desde diferentes planteamientos, buscan reflexionar sobre la evolución del propio género desde un enfoque multidisciplinar. De este modo, se pretende establecer un estado de la cuestión con textos vinculados a los disímiles modos de abordar el documental a lo largo de su dilatada historia: estudios historiográficos, análisis fílmicos sustentados en ejemplos concretos de películas o directores de especial interés, investigaciones que ponen en relieve la influencia y consecuencia de la evolución de la tecnología digital e Internet, así como la evolución e innovación en los modos de producción, exhibición y/o distribución por los que el documental ha transitado.Este Libro se ha realizado dentro del Grupo de Investigación GIU 13/21 (2013-2016), MAC (Mutaciones del Audiovisual Contemporáneo) de la Universidad del País Vasco/Euskal Herriko Unibertsitatea (UPV/EHU).La redacción del capítulo "Un lugar ético para las imágenes documentales (en el contexto de las ciencias sociales) / Josetxo Cerdán Los Arcos" fue posible gracias al proyecto de investigación CSO2010/15798 (TRANSCINE), financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación del Gobierno de España. -- La redacción del capítulo "Documentalidad. Cine sin autoría, pedagogías visuales colectivas y valor afectivo / Virginia Villaplana Ruiz" fue posible gracias al proyecto de investigación eDCINEMA: "Hacia el Espacio Digital Europeo", financiado por el Plan Nacional de I+D+i del Ministerio de Economía y Competitividad. Ref. CSO2012-35784. -- La redacción del capítulo "Cosas que hacen crack. Emociones y cinefilia en Color perro que huye (Andrés Duque, 2011) / Miguel Fernández Labayen y Elena Oroz" se ha realizado en el marco del proyecto de investigación CSO2010-15798 (TRANSCINE), "El audiovisual español contemporáneo en el contexto transnacional: aproximaciones cualitativas a sus relaciones transfronterizas", financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de España. -- El capítulo "Aproximación a la no ficción interactiva: panorámica del webdocumental español en la era digital / Robert Arnau Roselló" ha sido financiado con la ayuda del Proyecto de Investigación de la convocatoria Universitat Jaume I-Bancaja, con el título "Análisis de los flujos de transferencia de conocimiento entre los sistemas educativos superiores y la industria del videojuego", código 11I301.01/1, bajo la dirección del Dr. Javier Marzal Felici.Prólogo / J.M. Català Domènech (pp. 9-14). -- Un lugar ético para las imágenes documentales (en el contexto de las ciencias sociales) / Josetxo Cerdán Los Arcos (pp. 17-32). -- Documentalidad. Cine sin autoría, pedagogías visuales colectivas y valor afectivo / Virginia Villaplana Ruiz (pp. 33-54). -- Diseño de títulos en documental: cuestión de etiqueta / Koldo Atxaga Arnedo (pp. 55-65). -- La creación del documental: archivo, recreaciones y entrevistas / Mónica del Sagrario Medina Cuevas y Alejandro Jiménez Arrazquito (pp. 67-76). -- Desterritorialización, modulación y puntos de inflexión en el documental contemporáneo español / Vanesa Fernández Guerra y Estibaliz Alonso Ruiz de Erentzun (pp. 79-103). -- La propuesta de vertebración del Novo Cine Galego: lo procesual y la marca documental / Fernando Redondo Neira y Xurxo González Rodríguez (pp. 105-126). -- Revisión de la etiqueta "Novo Cinema Galego". Testimonios de autor / Beli Martínez Martínez (pp. 127-152). -- El cine de no ficción en los cortometrajes de Kimuak: evoluación, tendencias y nuevas propuestas creativas / Ainhoa Fernández de Arroyabe Olaorut, Nekane E. Zubiaur Gorozika y Iñaki Lazkano Arrillaga (pp. 153-179). -- Cosas que hacen "crack". Emociones y cinefilia en Color perro que huye (Andrés Duque, 2011) / Miguel Fernández Labayen y Elena Oroz (pp. 181- 204). -- Estudio evolutivo del lenguaje narrativo, desde los primeros documentales a las transmedia / Begoña Gutiérrez San Miguel (pp. 207-244). -- La participación ciudadana en el documental colaborativo: hacia nuevas narrativas audiovisuales / Gloria Rosique Cedillo (pp. 245-263). -- Del documental lineal al webdocumental: enunciación y experiencia espectatorial en Gare du Nord de Claire Simon / Amanda Rueda (pp. 265-274). -- El documental multimedia interactivo. Un estudio de caso: En el reino del plomo (En Portada y Lab de RTVE.es, 2013) / Irene Liberia Vayá y Cristina Pérez de Algaba Chicano (pp. 275-299). -- Aproximación a la no ficción interactiva: panorámica del webdocumental español en la era digital / Robert Arnau Roselló (pp. 301-323)

DOOR HANDLE IDENTIFICATION: A THREE-STAGE APPROACH

Abstract: The aim of the work presented here is to develop a door identification subsystem based on door handle recognition. The problem is stated as deciding whether a door handle is present or not in the images taken by the robot while navigating. And it is solved from a supervised classification point of view, combining Machine Learning segmentation with the Hough transform and statistical measures