A new mechanical design for legged robots to reduce energy consumption

Many legged robots have been designed and built by universities, research institutes and industry; however, few investigations regard energy consumption as a crucial design criterion. This paper presents a novel configuration for legged robots to reduce the energy consumption. The proposed leg can be either used as a single leg or easily attached to bodies with four, six and eight legs. This mechanism is a parallel four-bar linkage equipped with one active and four passive joints. In fact, the usage of the passive elements leads to simple feed-forward control paradigms. Moreover, another distinctive feature of this design is the arrangement of one-way clutches and flat springs to store the potential energy for utilizing it in the next step. A locomotion prototype of the proposed mechanical structure is built and its simulation is also presented in this paper. Comparing the results with other structures demonstrates the superiority and efficiency of this work regarding energy consumption problem.</p

In search of the Drentse Aa at het Bessemoerstrook

Het terrein van de Bessemoerstrook heeft een groenbestemming gekregen. Hetgrootste deel van de gebouwen zal verdwijnen (een aantal flatgebouwen zullen blijvenstaan) en er komt één nieuw gebouw. Om in kaart te krijgen hoe de bodemopbouwvan dit gebied is heeft er een verkennend booronderzoek plaatsgevonden tussen 25mei en 18 juni 2010. Dit onderzoek is uitgevoerd door eerstejaars studentenarcheologie van Groninger Instituut voor Archeologie onder leiding van S.J.Dresscher.Het doel van het onderzoek was na te gaan of de Drentse Aa door dit gebiedheeft gestroomd en of er mogelijk indicaties voor bewoning aanwezig zijn. Tijdenshet veldwerk werd duidelijk dat de bovenste bodemlaag in dit gebied grotendeels uitsubrecent opgebrachte grond bestaat, die opgebracht is om het terrein te egaliseren.Door het puin in deze laag was het moeilijk om de grond in te komen. Daarnaastbleek de top van de oorspronkelijke bodem verstoord te zijn, waardoor het moeilijkwas het oude oppervlak in de boringen te herkennen.Er zijn enkele aanwijzingen dat de Drentse Aa in het noordwesten van hetonderzoeksgebied heeft gestroomd: Hier duikt het keileem weg en er zijn natuurlijkekleilagen aangetroffen. Om met zekerheid te kunnen vaststellen of hier de Drentse Aaheeft gestroomd zou er een proefsleuf gegraven kunnen worden.Verder is in een aantal boringen aardewerk uit de nieuwe tijd aangetroffen.Deze fragmenten lijken uit een sloot afkomstig te zijn. Deze mogelijke sloot is nietteruggevonden op historische kaarten en omdat het aardewerk niet precies te daterenis, is het lastig te bepalen uit welke tijd deze sloot afkomstig i

Rapport booronderzoek aan de Beijumerweg 19, Groningen

lit. opg., bijl

Hooghalen, Hoofdstraat 12 (gemeente Midden-Drenthe, Dr.) : een inventariserend archeologisch veldonderzoek

Lit.opg., bijl

Roden, De Zulthe gemeente Noordenveld, Dr. Een Archeologisch Bureauonderzoek en Inventariserend Veldonderzoek (IVO-O) Verkennende Fase

Het doel van het veldonderzoek is het vaststellen van de gaafheid van de bodem en het bepalen van de kans op de aanwezigheid van archeologische waarden. In totaal zijn tijdens het veldonderzoek (verkennende fase) vijftig boringen verricht, 6 per hectare. De bodemopbouw in het plangebied bestaat voor een deel uit beekafzettingen met een esdek erop en het andere deel bestaat uit een relatief dunne laag dekzand op keileem en keizand waarin voor een deel van de boringen eenbijna intacte podzolbodem is aangetroffen. In een ander deel van de boringen is de bodem vergraven tot in de C-horizont. In vrijwel alle boringen is een esdek aangetroffen. In het plangebied zijn wel bijna intacte podzolbodems aangetroffen, maar geen archeologische cultuurlagen of archeologische indicatoren waargenomen. Met het veldonderzoek is vastgesteld dat de bodem in een groot deel verstoord is tot in de C-horizont. In een deel van het gebied zijn wel bijna intacte podzolbodems aangetroffen (Figuur 11). De bijna intacte podzolbodems liggen vooral in het midden van het plangebied. In het noordelijke deel zijn beekafzettingen gevonden en ook aan de oostkant. In vrijwel het hele plangebied is het esdek nog intact. In theorie is het esdek een goede bescherming voor eventuele aanwezige archeologische vindplaatsen. Maar door de aanwijzing dat in een deel van de boringen de bodem is vergraven tot in de C-horizont zullen daar eventuele archeologische waarden deels zijn aangetast. Op basis van het veldwerk is gebleken dat in een deel van het plangebied de bodem is verstoord tot in de C-horizont. Hier achten wij de kans op archeologische waarden laag. Dit zijn de gebieden op Figuur 11 die niet gemarkeerd zijn. Voor de gebieden waar in de boringen een deels intacte podzolbodem en esdek is aangetroffen geldt een hogere verwachting voor archeologie. Dit te meer omdat er ook aanwijzingen zijn dat hier in het verleden een waterloop aanwezig is geweest. De hogere delen in de buurt van waterlopen kunnen interessante locaties zijn geweest voor jachtkampen van jager-verzamelaars. Daarom adviseren wij voor de zones rondom de bijna intacte podzolbodems van het plangebied een archeologisch vervolgonderzoek in de vorm van een karterend booronderzoek van 20 boringen per hectare. Het doel hier is om archeologische indicatoren op te sporen. Het gaat om de zone rondom de 15 boringen met een deels intacte podzolbodem. Dit komt neer op 50 megaboringen waarbij de boorkernen moeten worden gezeefd

Stadse fratsen 31

Op de locatie Beijumerweg 15 heeft de gemeente Groningen in 2009 eerst een booronderzoek en vervolgens in 2011 een opgraving laten uitvoeren. Dit perceel samen met het direct ten noorden hiervan gelegen weiland maken deel uit van een voormalig borgterrein, het zogenaamde 'Huys van Beyum'. Deze borg is in 1738 gesloopt. Het terrein is inmiddels beschermd als gemeentelijk archeologisch monument. Tijdens het booronderzoek zijn aan de west- en oostzijde van het onderzoeksgebied resten van grachten aangetroffen. De grachtresten aan de westzijde behoren vrijwel zeker bij het oude borgterrein. De aanleiding voor de opgraving was de de wens van de huidige bewoners om de vijver in de achtertuin uit te breiden. Uit het booronderzoek was gebleken dat de vijver op de plek van de borggracht lag. De opgraving bevestigde nogmaals deze constatering. De vulling van de gracht bestond uit matig siltige klei die bruinblauw van kleur is. In de gracht is vooral vondstmateriaal uit de 17e en 18e eeuw aangetroffen. Een deel van deze vondsten is mogelijk afval van de bewoners van de borg. Een ander deel is tijdens het dempen van de gracht hier terechtgekomen

Liander tracé Culemborg – Buurmalsen (Gemeenten Culemborg en West Betuwe)(Gld.) Een Archeologisch Bureauonderzoek

Naar aanleiding van de resultaten van het bureauonderzoek is een advieskaart voor het onderzoeksgebied opgesteld. Voor deze kaart zijn de archeologische beleidskaarten van de gemeente Culemborg en West Betuwe als leidraad gebruikt. Ook zijn de reeds uitgevoerde archeologische onderzoeken geraadpleegd en zijn de bekende archeologische vindplaatsen opgenomen. De ligging van het trac&#233; is voor het grootste deel reeds bepaald. Omdat de diepte en aard van de bodemingrepen voor het trac&#233; Culemborg-Buurmalsen nog niet bekend zijn, geeft de advieskaart een overzicht van alle archeologische aandachtsgebieden in het onderzoeksgebied. De digitale bestanden van deze kaart worden aangeleverd aan de opdrachtgever zodat er in de planningsfase rekening kan worden gehouden met de archeologie

Roden, De Zulthe gemeente Noordenveld, Dr. Een Archeologisch Bureauonderzoek en Inventariserend Veldonderzoek (IVO-O) Verkennende Fase

Het doel van het veldonderzoek is het vaststellen van de gaafheid van de bodem en het bepalen van de kans op de aanwezigheid van archeologische waarden. In totaal zijn tijdens het veldonderzoek (verkennende fase) vijftig boringen verricht, 6 per hectare. De bodemopbouw in het plangebied bestaat voor een deel uit beekafzettingen met een esdek erop en het andere deel bestaat uit een relatief dunne laag dekzand op keileem en keizand waarin voor een deel van de boringen eenbijna intacte podzolbodem is aangetroffen. In een ander deel van de boringen is de bodem vergraven tot in de C-horizont. In vrijwel alle boringen is een esdek aangetroffen. In het plangebied zijn wel bijna intacte podzolbodems aangetroffen, maar geen archeologische cultuurlagen of archeologische indicatoren waargenomen. Met het veldonderzoek is vastgesteld dat de bodem in een groot deel verstoord is tot in de C-horizont. In een deel van het gebied zijn wel bijna intacte podzolbodems aangetroffen (Figuur 11). De bijna intacte podzolbodems liggen vooral in het midden van het plangebied. In het noordelijke deel zijn beekafzettingen gevonden en ook aan de oostkant. In vrijwel het hele plangebied is het esdek nog intact. In theorie is het esdek een goede bescherming voor eventuele aanwezige archeologische vindplaatsen. Maar door de aanwijzing dat in een deel van de boringen de bodem is vergraven tot in de C-horizont zullen daar eventuele archeologische waarden deels zijn aangetast. Op basis van het veldwerk is gebleken dat in een deel van het plangebied de bodem is verstoord tot in de C-horizont. Hier achten wij de kans op archeologische waarden laag. Dit zijn de gebieden op Figuur 11 die niet gemarkeerd zijn. Voor de gebieden waar in de boringen een deels intacte podzolbodem en esdek is aangetroffen geldt een hogere verwachting voor archeologie. Dit te meer omdat er ook aanwijzingen zijn dat hier in het verleden een waterloop aanwezig is geweest. De hogere delen in de buurt van waterlopen kunnen interessante locaties zijn geweest voor jachtkampen van jager-verzamelaars. Daarom adviseren wij voor de zones rondom de bijna intacte podzolbodems van het plangebied een archeologisch vervolgonderzoek in de vorm van een karterend booronderzoek van 20 boringen per hectare. Het doel hier is om archeologische indicatoren op te sporen. Het gaat om de zone rondom de 15 boringen met een deels intacte podzolbodem. Dit komt neer op 50 megaboringen waarbij de boorkernen moeten worden gezeefd

Liander tracé Culemborg – Buurmalsen (Gemeenten Culemborg en West Betuwe)(Gld.) Een Archeologisch Bureauonderzoek

Naar aanleiding van de resultaten van het bureauonderzoek is een advieskaart voor het onderzoeksgebied opgesteld. Voor deze kaart zijn de archeologische beleidskaarten van de gemeente Culemborg en West Betuwe als leidraad gebruikt. Ook zijn de reeds uitgevoerde archeologische onderzoeken geraadpleegd en zijn de bekende archeologische vindplaatsen opgenomen. De ligging van het trac&#233; is voor het grootste deel reeds bepaald. Omdat de diepte en aard van de bodemingrepen voor het trac&#233; Culemborg-Buurmalsen nog niet bekend zijn, geeft de advieskaart een overzicht van alle archeologische aandachtsgebieden in het onderzoeksgebied. De digitale bestanden van deze kaart worden aangeleverd aan de opdrachtgever zodat er in de planningsfase rekening kan worden gehouden met de archeologie