Visual-Inertial and Leg Odometry Fusion for Dynamic Locomotion

Implementing dynamic locomotion behaviors on legged robots requires a high-quality state estimation module. Especially when the motion includes flight phases, state-of-the-art approaches fail to produce reliable estimation of the robot posture, in particular base height. In this paper, we propose a novel approach for combining visual-inertial odometry (VIO) with leg odometry in an extended Kalman filter (EKF) based state estimator. The VIO module uses a stereo camera and IMU to yield low-drift 3D position and yaw orientation and drift-free pitch and roll orientation of the robot base link in the inertial frame. However, these values have a considerable amount of latency due to image processing and optimization, while the rate of update is quite low which is not suitable for low-level control. To reduce the latency, we predict the VIO state estimate at the rate of the IMU measurements of the VIO sensor. The EKF module uses the base pose and linear velocity predicted by VIO, fuses them further with a second high-rate IMU and leg odometry measurements, and produces robot state estimates with a high frequency and small latency suitable for control. We integrate this lightweight estimation framework with a nonlinear model predictive controller and show successful implementation of a set of agile locomotion behaviors, including trotting and jumping at varying horizontal speeds, on a torque-controlled quadruped robot.Comment: Submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 202

Allogeneic hematopoietic stem cell transplant in children and adults with sickle cell disease: Indications and modalities

La drépanocytose est une pathologie associée à des complications sévères et une mortalité précoce chez l'adulte. Chez l'enfant, l'allogreffe familiale HLA-identique de cellules souches hématopoïétiques permet de stopper la progression de la maladie et ainsi de « guérir » plus de 95 % patients, mais cette thérapeutique reste peu proposée chez les adultes du fait de sa toxicité potentielle. Cet atelier a eu pour objectif de définir les indications et les modalités d'allogreffe chez l'enfant et l'adulte atteints de drépanocytose. Les indications d'allogreffe familiale HLA-identique retenues chez l'enfant et chez l'adulte sont : la vasculopathie cérébrale, la survenue d'événements vaso-occlusifs sous hydroxycarbamide, l'atteinte rénale ou l'hépatopathie chronique secondaire à la drépanocytose, l'anémie chronique < 7 g/dL malgré l'hydroxycarbamide, la nécessité de maintenir plus de six mois un programme d'échange érythrocytaire, les difficultés transfusionnelles majeures par allo-immunisation antiglobules rouges. Chez l'enfant ayant un donneur familial HLA-identique, le conditionnement myéloablatif à base debusulfan, cyclophosphamide et sérum anti-lymphocytaire reste la référence compte tenu des excellents résultats obtenus avec cette approche. Chez les patients de plus de 15 ans, nous recommandons l'utilisation d'un conditionnement d'intensité réduite tel que celui rapporté par l'équipe du NIH (association d'alemtuzumab, d'irradiation corporelle totale à 3 Gy) suivie d'un greffon de cellules souches périphériques puis de sirolimus. En l'absence de donneur familial HLA- identique, il n'y a pas d'argument formel pour privilégier une allogreffe à partir d'un donneur non apparenté versus une allogreffe haplo-identique, mais nous recommandons que ces allogreffes alternatives soient évaluées dans le cadre de protocoles prospectifs