Brake and velocity model-free control on an actual vehicle

International audienceA tuning procedure for the model-free control paradigm introduced in Fliess and Join (2013) is proposed. This controller requires an estimate of the system dynamics usually obtained using an ALIEN filter, presented in Fliess and Sira-Ramírez (2003). Several implementation issues of this ALIEN filter, such as the order of the numerical quadrature, are discussed and overcome. Finally, the control law is applied to two systems: the low-level braking system of a vehicle and its longitudinal speed control. Experimental results on a real vehicle are provided and compared with a classic PI controller

Projet ANR-BLAN-0308 INOVE: l'automatique au sein des véhicules pour une conduite plus sûre

National audienceL’objectif est le développement de méthodes pour rendre les véhicules automobiles plus sûrs, un des 5 piliers en vue de la sécurité routière selon l’OMS. L’enjeu majeur est la diminution du nombre d’accidents et de décès sur les routes.Hors, les véhicules automobiles sont des systèmes complexes composés de nombreux sous-systèmes interdépendants, qui participent à l’amélioration globale de la sécurité du véhicule. L’analyse, la modélisation et le contrôle de la dynamique globale des véhicules posent des problèmes de plus en plus compliqués à résoudre car les demandes sont de plus en plus fortes en termes de performances et de sécurité, de robustesse vis-à-vis de perturbations externes, d’incertitude de modélisation, de défauts capteurs-actionneurs, etc.Ce poster résume les contributions du projet ANR BLAN 0308 INOVE « Une approche INtégrée pour l’Observation et la commande de la dynamique de VEhicules » (2010-2014). Ce projet a réuni le laboratoire MIPS (UHA), la société SOBEN et le laboratoire CAOR Mines Paris Tech. Les contributions qui ont été apportées résident dans le développement d’une approche unifiée pour l’identification, et la détection de situations critiques, et la commande robuste permettant des actions correctrices sur le véhicule, réagissant aux situations dangereuses.Ces approches doivent dans le futur être intégrées dans les systèmes actifs de contrôle de stabilité, qui, selon l’OMS doivent être des standards dans la fabrication des véhicule