33 research outputs found
Brake and velocity model-free control on an actual vehicle
International audienceA tuning procedure for the model-free control paradigm introduced in Fliess and Join (2013) is proposed. This controller requires an estimate of the system dynamics usually obtained using an ALIEN filter, presented in Fliess and Sira-RamĂrez (2003). Several implementation issues of this ALIEN filter, such as the order of the numerical quadrature, are discussed and overcome. Finally, the control law is applied to two systems: the low-level braking system of a vehicle and its longitudinal speed control. Experimental results on a real vehicle are provided and compared with a classic PI controller
Projet ANR-BLAN-0308 INOVE: l'automatique au sein des véhicules pour une conduite plus sûre
National audienceLâobjectif est le dĂ©veloppement de mĂ©thodes pour rendre les vĂ©hicules automobiles plus sĂ»rs, un des 5 piliers en vue de la sĂ©curitĂ© routiĂšre selon lâOMS. Lâenjeu majeur est la diminution du nombre dâaccidents et de dĂ©cĂšs sur les routes.Hors, les vĂ©hicules automobiles sont des systĂšmes complexes composĂ©s de nombreux sous-systĂšmes interdĂ©pendants, qui participent Ă lâamĂ©lioration globale de la sĂ©curitĂ© du vĂ©hicule. Lâanalyse, la modĂ©lisation et le contrĂŽle de la dynamique globale des vĂ©hicules posent des problĂšmes de plus en plus compliquĂ©s Ă rĂ©soudre car les demandes sont de plus en plus fortes en termes de performances et de sĂ©curitĂ©, de robustesse vis-Ă -vis de perturbations externes, dâincertitude de modĂ©lisation, de dĂ©fauts capteurs-actionneurs, etc.Ce poster rĂ©sume les contributions du projet ANR BLAN 0308 INOVE « Une approche INtĂ©grĂ©e pour lâObservation et la commande de la dynamique de VEhicules » (2010-2014). Ce projet a rĂ©uni le laboratoire MIPS (UHA), la sociĂ©tĂ© SOBEN et le laboratoire CAOR Mines Paris Tech. Les contributions qui ont Ă©tĂ© apportĂ©es rĂ©sident dans le dĂ©veloppement dâune approche unifiĂ©e pour lâidentification, et la dĂ©tection de situations critiques, et la commande robuste permettant des actions correctrices sur le vĂ©hicule, rĂ©agissant aux situations dangereuses.Ces approches doivent dans le futur ĂȘtre intĂ©grĂ©es dans les systĂšmes actifs de contrĂŽle de stabilitĂ©, qui, selon lâOMS doivent ĂȘtre des standards dans la fabrication des vĂ©hicule