A multisensor SLAM for dense maps of large scale environments under poor lighting conditions

This thesis describes the development and implementation of a multisensor large scale autonomous mapping system for surveying tasks in underground mines. The hazardous nature of the underground mining industry has resulted in a push towards autonomous solutions to the most dangerous operations, including surveying tasks. Many existing autonomous mapping techniques rely on approaches to the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem which are not suited to the extreme characteristics of active underground mining environments. Our proposed multisensor system has been designed from the outset to address the unique challenges associated with underground SLAM. The robustness, self-containment and portability of the system maximize the potential applications.The multisensor mapping solution proposed as a result of this work is based on a fusion of omnidirectional bearing-only vision-based localization and 3D laser point cloud registration. By combining these two SLAM techniques it is possible to achieve some of the advantages of both approaches – the real-time attributes of vision-based SLAM and the dense, high precision maps obtained through 3D lasers. The result is a viable autonomous mapping solution suitable for application in challenging underground mining environments.A further improvement to the robustness of the proposed multisensor SLAM system is a consequence of incorporating colour information into vision-based localization. Underground mining environments are often dominated by dynamic sources of illumination which can cause inconsistent feature motion during localization. Colour information is utilized to identify and remove features resulting from illumination artefacts and to improve the monochrome based feature matching between frames.Finally, the proposed multisensor mapping system is implemented and evaluated in both above ground and underground scenarios. The resulting large scale maps contained a maximum offset error of ±30mm for mapping tasks with lengths over 100m

A modular hybrid SLAM for the 3D mapping of large scale environments

Underground mining environments pose many unique challenges to the task of creating extensive, survey quality 3D maps. The extreme characteristics of such environments require a modular mapping solution which has no dependency on Global Positioning Systems (GPS), physical odometry, a priori information or motion model simplification. These restrictions rule out many existing 3D mapping approaches. This work examines a hybrid approach to mapping, fusing omnidirectional vision and 3D range data to produce an automatically registered, accurate and dense 3D map. A series of discrete 3D laser scans are registered through a combination of vision based bearing-only localization and scan matching with the Iterative Closest Point (ICP) algorithm. Depth information provided by the laser scans is used to correctly scale the bearing-only feature map, which in turn supplies an initial pose estimate for a registration algorithm to build the 3D map and correct localization drift. The resulting extensive maps require no external instrumentation or a priori information. Preliminary testing demonstrated the ability of the hybrid system to produce a highly accurate 3D map of an extensive indoor space

Nicholas Sammond, Birth of an Industry: Blackface Minstrelsy and the Rise of American Animation

In 2007, the Christopher P. Lehman stated that American animation owes its existence to African Americans due to the prevalence of their negative depictions and caricatures in early cartoons. According to the author, these visual incarnations of a humor relying on ethnic jokes dominated without a doubt the emerging motion picture industry, including the animated films. Eight years later (2015), Nicholas Sammond goes into this topic in depth with his book Birth of an Industry: Blackface Minstr..

Milieux & créativités (sous la dir. de Jehanne Dautrey)

Dix ans après l’introduction de la recherche dans les écoles supérieures d’art, et alors que la politique de regroupement d’établissements se poursuit, l’heure est au bilan. Milieux et créativités réunit ainsi des productions textuelles et visuelles de natures diverses, issues des séminaires menés à l’Ecole nationale supérieure d’art et de design (Ensad) de Nancy entre 2011 et 2015, dans le cadre de la plateforme de recherche Artem (ARt, TEchnologie, Management) qui associe également l’Ecole ..

François Hers, Lettre à un ami au sujet des Nouveaux commanditaires

En ces temps de campagne électorale, alors que les débats sur la responsabilité de l’art et de la culture face à la crise démocratique que nous traversons brillent par leur absence, le livre de François Hers est une heureuse nouvelle. Ecrit sous la forme d’une lettre ouverte au ton libre et personnel, l’ouvrage retrace, du point de vue de son principal initiateur, l’histoire du protocole des Nouveaux Commanditaires depuis son avènement au début des années 1990, soulignant son actualité pour a..

Statactivisme : comment lutter avec des nombres

L’exposition de Julien Prévieux, lauréat du prix Marcel Duchamp 2014, au Centre Pompidou a récemment permis de découvrir ou redécouvrir l’ouvrage Statactivisme, qui y était mis à disposition (Espace 315, 23 septembre 2015-1er février 2016). Le livre est un exemple rare de collaboration particulièrement convaincante entre artistes, militants et chercheurs. Il part du postulat que, si la quantification est le corollaire d’une politique néo-libérale fondée sur l’autorité du chiffre, la surveilla..

Le Design du pouvoir (sous la dir. de Marc Bayard, Brigitte Flamand)

Le Design du pouvoir est le titre ambitieux de la publication issue de la journée d’étude organisée par Marc Bayard et Brigitte Flamand à l’occasion des cinquante ans de l’Atelier de Recherche et de Création (ARC) du Mobilier national. L’ouvrage mobilise les contributions d’historiens et de praticiens du design, mais aussi d’historiens de l’art et du cinéma, pour mettre en perspective les productions de l’ARC dans l’histoire plus longue des liens entre mobilier et manifestation du pouvoir. L..

Liam Considine, American Pop Art in France: Politics of the Transatlantic Image

L’ouvrage de Liam Considine offre le plaisir si précieux de la découverte sur un sujet apparemment rebattu : la réception du Pop art américain en France pendant les années 1960, sur fond de rivalité artistique et d’antiaméricanisme idéologique. C’est en traquant la réception non seulement dans les discours critiques mais dans les œuvres elles-mêmes, et en s’extrayant très librement de l’étroit périmètre de l’« art » pour embrasser le design graphique, le cinéma ou la bande dessinée, que l’aut..

Julie Verlaine, Daniel Templon : une histoire d’art contemporain

Paru à l’occasion des cinquante ans de la galerie Daniel Templon, le dernier livre de Julie Verlaine courait le risque de l’hommage, voire de l’hagiographie, qui, comme le reconnaît l’auteure elle-même dans son introduction, caractérise la plupart des monographies sur les marchands d’art. Fort heureusement, il n’en est rien. Adossée sur une grande maîtrise des archives et un effort de remise en contexte systématique, Julie Verlaine s’en tient à une forme de neutralité historique, et offre ain..

Peter Szendy, Le supermarché du visible. Essai d’iconomie

Le néologisme d’« iconomie » – un mot-valise qui sonne, fort opportunément, comme un efficace slogan publicitaire – capture la tentative du philosophe Peter Szendy de théoriser la manière dont, selon lui, notre perception des images est modelée par le système économique contemporain. En prenant appui sur l’étude magistrale que Marie-José Mondzain a consacrée au débat iconoclaste byzantin, l’auteur considère que l’économie de l’image ne saurait se réduire au système de financement de la produc..