Improved 3D sparse maps for high-performance SFM with low-cost omnidirectional robots

We consider the use of low-budget omnidirectional platforms for 3D mapping and self-localisation. These robots specifically permit rotational motion in the plane around a central axis, with negligible displacement. In addition, low resolution and compressed imagery, typical of the platform used, results in high level of image noise (_ ∽ 10). We observe highly sparse image feature matches over narrow inter-image baselines. This particular configuration poses a challenge for epipolar geometry extraction and accurate 3D point triangulation, upon which a standard structure from motion formulation is based. We propose a novel technique for both feature filtering and tracking that solves these problems, via a novel approach to the management of feature bundles. Noisy matches are efficiently trimmed, and the scarcity of the remaining image features is adequately overcome, generating densely populated maps of highly accurate and robust 3D image features. The effectiveness of the approach is demonstrated under a variety of scenarios in experiments conducted with low-budget commercial robots

Polymorphisms in the bovine HSP90AB1 gene are associated with heat tolerance in Thai indigenous cattle

Heat shock proteins act as molecular chaperones that have preferentially been transcribed in response to severe perturbations of the cellular homeostasis such as heat stress. Here the traits respiration rate (RR), rectal temperature (RT), pack cell volume (PCV) and the individual heat tolerance coefficient (HTC) were recorded as physiological responses on heat stress (environmental temperatures) in Bos taurus (crossbred Holstein Friesian; HF) and B. indicus (Thai native cattle: White Lamphun; WL and Mountain cattle; MT) animals (n = 47) in Thailand. Polymorphisms of the heat shock protein 90-kDa beta gene (HSP90AB1) were evaluated by comparative sequencing. Nine single nucleotide polymorphisms (SNP) were identified, i.e. three in exons 10 and 11, five in introns 8, 9, 10 and 11, and one in the 3′UTR. The exon 11 SNP g.5082C>T led to a missense mutation (alanine to valine). During the period of extreme heat (in the afternoon) RR and RT were elevated in each of the three breeds, whereas the PCV decreased. Mountain cattle and White Lamphun heifers recorded significantly better physiologic parameters (p < 0.05) in all traits considered, including or particularly HTC than Holstein Friesian heifers. The association analysis revealed that the T allele at SNP g.4338T>C within intron 3 improved the heat tolerance (p < 0.05). Allele T was exclusively found in White Lamphun animals and to 84% in Mountain cattle. Holstein Friesian heifers revealed an allele frequency of only 18%. Polymorphisms within HSP90AB1 were not causative for the physiological responses; however, we propose that they should at least be used as genetic markers to select appropriate breeds for hot climates

Estrategias de alimentación de vacas lecheras en pastoreo: ¿qué hemos aprendido de los sistemas comerciales y qué hemos generado desde la investigación en Uruguay?.

Consideraciones finales:El presente trabajo integra información proveniente de 43 publicaciones que resultan de investigaciones realizadas a nivel nacional en Facultad de Agronomía, Facultad de Veterinaria, INIA La Estanzuela y predios comerciales en los últimos 20 años. Involucran la participación de investigadores senior, investigadores en formación, estudiantes de grado, maestría y doctorado y de asesores particulares, lo que sin dudas constituye una gran fortaleza para el País en su conjunto. El análisisde la información publicada, resalta la potencia de estrategias de investigación bien integradas con el sector productivo, con canales permanentes de comunicación de ida y vuelta, donde se genere, analice y comparta información tanto en los sistemas de producción como en las estaciones experimentales. Las publicaciones revisadas brindan referencias claras de cómo algunos criterios de manejo del pastoreo y distintos sistemas de alimentación impactan a nivel productivo, reproductivo, endócrino/metabólico y en la calidad del producto final de vacas lecheras manejadas en condiciones similares a las observadas en sistemas comerciales de producción. Así, el manejo de pasturas con buena disponibilidad y altura de la masa de forraje al momento del ingreso al pastoreo (>1500 kg MS/ha y 15-18 cm) con asignaciones de forraje por animal no limitantes (>15 kg MS/animal, por encima de 4 cm del suelo) permitirán una buena eficiencia de cosecha y promoverán altas tasas de consumo por parte de los animales. Cuando la cantidad de forraje en el sistema es limitante, priorizar sesiones cortas de pastoreo en la tarde determinará una cosecha de forraje eficiente con una mayor proporción del tiempo total en la pastura dedicado al pastoreo, logrando bocados más pesados y mayores tasas de consumo. En estas situaciones es posible combinar pasturas con la suplementación de RTM y tener resultados productivos similares al de animales alimentados únicamente con RTM contribuyendo a la generación de un producto final diferenciado, con un perfil de ácidos grasos benéficos para la salud humana, lo que constituye una ventaja comparativa respecto a los sistemas de alimentación basados únicamente en RTM. La mayor disponibilidad de reservas corporales al parto determina una mayor producción de leche corregida por grasa. Así mismo, una mayor condición corporal al parto (CC ? 3) se asocia con anestros más cortos tanto en vacas como en vaquillonas. El nivel de alimentación preparto puede mejorar la producción y tiene incidencia en acortar el anestro posparto. Sin embargo, estas respuestas estarán condicionadas a efectos sobre la condición corporal y el estatus endocrino/metabólico durante el pre y postparto de los animales.Si bien es mucho lo que se ha avanzado en la generación de conocimiento a nivel nacional aún quedan muchos aspectos que requieren más y mejor investigación. Así, diseñar sistemas de alimentación simples, lograr un mejor ?menú diario? para las vacas en producción, mejores combinaciones de RTM y pasturas entendiendo que ?tipos? de fibra ofrecen mejores respuestas productivas, que tecnologías o técnicas pueden mejorar el valor nutritivo de los forrajes conservados, como se integran los subproductos agroindustriales en este tipo de manejos, como impacta en el costo energético de los animales el traslado a la pastura y la actividad de pastoreo, el nivel y tipo de infraestructura necesaria, integrando aspectos de salud, bienestar animal e impacto ambiental, son algunos de los desafíos para el futuro cercano

Estrategias de alimentación de vacas lecheras en pastoreo: ¿qué hemos aprendido de los sistemas comerciales y qué hemos generado desde la investigación en Uruguay?.

Aportes basados en información nacional en manejo de pastoreo y su complementación con diferentes calidades de concentrados, en términos físicos como de calidad de producto,la consideración de manejos de condición corporal pre y post parto, y sus efectos en la variable productiva, reproductiva, y endócrino-metabólica, constituyen un activo que merece serdestacado y considerado relevante como insumo estratégico por todos aquellos que desde diferentes roles tenemos la responsabilidad de seguir construyendo un camino de desarrollonacional. La síntesis de 13 años de investigación de UdelaR (Agronomía y Veterinaria), INIA y el monitoreo de cientos de predios comerciales durante un periodo tan fermental, constituyenun aporte indispensable, en la búsqueda de objetivos de competitividad y resiliencia.CONTENIDO.1 - Evolución de la lechería nacional en los últimos años.2 - Manejo del pastoreo con impacto en variables productivas, reproductivas y endócrino/metabólicas de vacas lecheras en producción: Conceptos generales; Factores del animal con impacto en el comportamiento en pastoreo; Impacto de la asignación de pastura sobre variables productivas, reproductivas y endócrino/metabólicas de vacas lecheras en producción;Impacto del ayuno y el tiempo de acceso a la pastura sobre variables productivas, reproductivas y endócrino/metabólicas de vacas lecheras en producción. 3 - Manejo de la alimentación con impacto en variables productivas, reproductivas y endócrino/metabólicas de vacas lecheras en producción: Conceptos generales; Impacto de la paridad y la condición corporal al parto sobre variables productivas, reproductivas y endócrino/ metabólicas de vacas lecheras en producción; Impacto de la alimentación preparto sobre variables productivas, reproductivas y endócrino/metabólicas de vacas lecheras en producción; Impacto del sistema de alimentación sobre variables productivas, reproductivas, endócrino/metabólicas y la calidad del producto de vacas lecheras en producción.4 - Consideraciones finales

Participatory rural appraisal of dairy farms in the north west province of Cameroon

A Participatory Rural Appraisal (PRA) was conducted in dairy farms of the North West Province of Cameroon. The aim of the PRA was to have a better understanding of the prevailing dairy systems, identify problems, and set priorities for research and development that can contribute to improved systems of production. A multidisciplinary team of researchers and extension agents was constituted. It was made up of scientists of the following fields: cattle management, forage science, agro economy, veterinary, dairy technology, nutrition and extension. The research team visited farmers' groups and divided itself into subgroups for farm and village walks during which direct observations were also noted. The extension agent of the locality, key informants, gave additional information overlooked by farmers. Interviews were also carried out with other stakeholders of the dairy sector. The research team met the day following the visit to agree on a common report. Results show that five small scale dairy production systems are found in the region: transhumance, improved extensive, semi intensive, zero grazing and peri-urban. Agriculture is well integrated to dairying. Main constraints include in order of importance: poor marketing opportunities and long distances to market, limited grazing land and poor supplementation strategies, poor reproductive management and poor calving interval, inadequate knowledge in processing, hygiene and milk preservation, and limited health control. In market oriented farms, reproduction and feeding were the most important constraints. Main factors influencing dairy production are: milk collection, fresh milk price, consumer demand, genotype and management. These results suggest that much can be done to improve production by extending improved packages to dairy farmers