Counterexample Guided Inductive Optimization Applied to Mobile Robots Path Planning (Extended Version)

We describe and evaluate a novel optimization-based off-line path planning algorithm for mobile robots based on the Counterexample-Guided Inductive Optimization (CEGIO) technique. CEGIO iteratively employs counterexamples generated from Boolean Satisfiability (SAT) and Satisfiability Modulo Theories (SMT) solvers, in order to guide the optimization process and to ensure global optimization. This paper marks the first application of CEGIO for planning mobile robot path. In particular, CEGIO has been successfully applied to obtain optimal two-dimensional paths for autonomous mobile robots using off-the-shelf SAT and SMT solvers.Comment: 7 pages, 14rd Latin American Robotics Symposium (LARS'2017

Bentonite from Porto Santo Island, Madeira Archipelago: surface properties studied by inverse gas chromatography

The present paper shows the importance of Inverse Gas Chromatography (IGC) for the determination of the surface properties of bentonites. These properties are dispersive surface energy, acid-base properties, surface heterogeneity, sorption isotherms, BET surface areas and heat of sorption, using different probe molecules. IGC can contribute to the interpretation, prediction and optimization of the studied materials’ properties. The paper focuses on two distinctive bentonite samples from Porto Santo Island, Madeira archipelago. In view of their potential value, achieved through their incorporation in products for dermopharmacy and dermocosmetics, particle size and particle surface properties are of fundamental importance.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Tapered GRIN fiber microsensor

FAPESP - FUNDAÇÃO DE AMPARO À PESQUISA DO ESTADO DE SÃO PAULOThe sensitivity of an optical fiber microsensor based on inter-modal interference can be considerably improved by tapering a short extension of the multimode fiber. In the case of Graded Index fibers with a parabolic refractive index profile, a meridional ray exhibits a sinusoidal path. When these fibers are tapered, the period of the propagated beam decrease down-taper and increase up-taper. We take advantage of this modulation -along with the enhanced overlap between the evanescent field and the external medium- to substantially increase the sensitivity of these devices by tuning the sensor's maximum sensitivity wavelength. Moreover, the extension of this device is reduced by one order of magnitude, making it more propitious for reduced space applications. Numerical and experimental results demonstrate the success and feasibility of this approach.The sensitivity of an optical fiber microsensor based on inter-modal interference can be considerably improved by tapering a short extension of the multimode fiber. In the case of Graded Index fibers with a parabolic refractive index profile, a meridional ray exhibits a sinusoidal path. When these fibers are tapered, the period of the propagated beam decrease down-taper and increase up-taper. We take advantage of this modulation -along with the enhanced overlap between the evanescent field and the external medium- to substantially increase the sensitivity of these devices by tuning the sensor's maximum sensitivity wavelength. Moreover, the extension of this device is reduced by one order of magnitude, making it more propitious for reduced space applications. Numerical and experimental results demonstrate the success and feasibility of this approach.22253043230441FAPESP - FUNDAÇÃO DE AMPARO À PESQUISA DO ESTADO DE SÃO PAULOFAPESP - FUNDAÇÃO DE AMPARO À PESQUISA DO ESTADO DE SÃO PAULO2011/01524-8Tam, H.Y., Liu, S.Y., Guan, B.O., Chung, W.H., Chan, T.H., Cheng, L.K., Fiber bragg grating sensors for structural and railway applications (2005) Advanced Sensor Systems and Applications II, 5634, pp. 85-97Villatoro, J., Monzón-Hernández, D., Mejía, E., Fabrication and modeling of uniform-waist single-mode tapered optical fiber sensors (2003) Appl. Opt., 42, pp. 2278-2283Kumar, A., Varshney, R.K., Sa, C., Sharma, P., Transmission characteristics of SMS fiber optic sensor structures (2003) Optics Communications, 219, pp. 215-219Tripathi, S.M., Kumar, A., Varshney, R.K., Kumar, Y.P., Marin, E., Meunier, J.-P., Strain and temperature sensing characteristics of single-mode-multimode-single-mode structures (2009) J. Lightwave Technol., 27, pp. 2348-2356Biazoli, C.R., Silva, S., Franco, M.A.R., Frazão, O., Cordeiro, C.M.B., Multimode interference tapered fiber refractive index sensors (2012) Appl. Opt., 51, pp. 5941-5945Beltrán-Mejía, F., Osório, J.H., Biazoli, C.R., Cordeiro, C.M.B., D-microfibers (2013) J. Lightwave Technol., 31, pp. 2756-2761Wang, P., Brambilla, G., Ding, M., Semenova, Y., Wu, Q., Farrell, G., Investigation of single-mode-multimode-single-mode and single-mode-tapered-multimode-single-mode fiber structures and their application for refractive index sensing (2011) J. Opt. Soc. Am. B, 28, pp. 1180-1186Pillai, R.S., Lorenser, D., Sampson, D.D., Deep-tissue access with confocal fluorescence microendoscopy through hypodermic needles (2011) Opt. Express, 19, pp. 7213-7221Liu, Y., Wei, L., Low-cost high-sensitivity strain and temperature sensing using graded-index multimode fibers (2007) Appl. Opt., 46, pp. 2516-2519(2014) Comsol Multiphysics, , Burlington, MA, USA Version 4.4Ghatak, A., Thyagarajan, K., (1998) An Introduction to Fiber Optics, , Cambridge University Press, chap 9Shiraishi, K., Kuroo, S.-I., A new lensed-fiber configuration employing cascaded GI-fiber chips (2000) J. Lightwave Technol., 18, p. 787Guenther, R.D., (1990) Modern Optics, , Wiley, chap.9Kogelnik, H., On the propagation of gaussian beams of light through lenslike media including those with a loss or gain variation (1965) Appl. Opt, 4, pp. 1562-1569Birks, T., Li, Y., The shape of fiber tapers (1992) J. Lightwave Technol., 10, pp. 432-43

Potencial produtivo de própolis em diferentes espécies de abelhas sem ferrão.

A própolis é um material de origem vegetal bastante estudado para fins farmacológicos. Dentre os principais constituintes desse material estão: resinas, ceras e ácidos gordurosos, inerentes à vegetação que circunda a colônia de meliponíneos. Para estes, ainda não existem estudos suficientes que comprovem o poder farmacológico da própolis, não sendo ainda recomendado seu uso para fins terapêuticos, por isso são necessárias mais pesquisas para esse fim. Para a realização do trabalho foram utilizadas 6 espécies de abelhas sem ferrão, das quais 3 espécies produzem própolis com resinas puras e as outras 3 fazem a produção do batume ou geoprópolis (Resina + Barro). As espécies utilizadas foram: Frieseomelitta cf. longipes, F. flavicornis, Scaptotrigona postica, Melipona flavolineata, M. fasciculata e M. melanoventer. Utilizou-se 18 coletores de própolis, sendo 9 coletores com dimensões de 20x20cm e 9 coletores de 30x30cm, ambos com altura de 2,5cm que eram trocados de 15 em 15 dias, tempo hábil para o preenchimento total da fresta. O experimento foi realizado no laboratório de botânica da Embrapa Amazônia Oriental, no período de outubro de 2013 a maio de 2014. Entre as espécies produtoras de batume, a M. flavolineata foi a que melhor se destacou ficando com uma produção média de 188,50 g (±121,76). Entre as espécies produtoras de própolis com resina pura, a que melhor se destacou foi a Frieseomelitta cf. longipes com uma média de 36,65g (±15,87)

[Carotid atherosclerosis and white matter hypodensities: a controversial relationship]

INTRODUCTION: White matter hypodensities of presumed vascular origin, are recognized as an important cause of morbidity with established clinical and cognitive consequences. Nonetheless, many doubts remain on its physiopathology. Our goal is to clarify the potential role of carotid atherosclerosis and other vascular risk factors in the development of white matter hypodensities of presumed vascular origin. MATERIAL AND METHODS: We included patients that underwent CT brain scan and neurosonologic evaluation within a one-month period. Full assessment of vascular risks factors was performed. We seek to find independent associations between white matter hypodensities of presumed vascular origin, carotid intima-media thickness and vascular risk factors. RESULTS: 472 patients were included, mean age was 67.32 (SD: 14.75), 274 (58.1%) were male. The independent predictors of white matter hypodensities of presumed vascular origin were age (OR: 1.067, 95% IC: 1.049 - 1.086, p < 0.001) and hypertension (OR: 1.726, 95% IC: 1.097 - 2.715, p = 0.018). No association was found between IMT (OR: 2.613, 95% IC: 0.886 - 7.708, p = 0.082) or carotid artery stenosis (OR: 1.021, 95% IC: 0.785 - 1.328, p = 0.877) and white matter hypodensities of presumed vascular origin. DISCUSSION: Only age and hypertension proved to have an independent association with white matter hypodensities of presumed vascular origin. Carotid atherosclerosis, evaluated by IMT and the degree of carotid artery stenosis, showed no association with white matter hypodensities of presumed vascular origin. Since atherosclerosis is a systemic pathology, these results suggest that alternative mechanisms are responsible for the development of white matter hypodensities of presumed vascular origin. CONCLUSION: Age and hypertension seem to be the main factors in the development of white matter hypodensities of presumed vascular origin. No association was found between carotid atherosclerosis and white matter hypodensities of presumed vascular origin

The Beta Generalized Exponential Distribution

We introduce the beta generalized exponential distribution that includes the beta exponential and generalized exponential distributions as special cases. We provide a comprehensive mathematical treatment of this distribution. We derive the moment generating function and the $r$th moment thus generalizing some results in the literature. Expressions for the density, moment generating function and $r$th moment of the order statistics also are obtained. We discuss estimation of the parameters by maximum likelihood and provide the information matrix. We observe in one application to real data set that this model is quite flexible and can be used quite effectively in analyzing positive data in place of the beta exponential and generalized exponential distributions

Efeito de jenipapo sobre o crescimento micelial do agente causal da Sigatoka amarela da bananeira.

A Sigatoka amarela da bananeira, causada por Mycosphaerella musicola / Pseudocercospora musae, é um dos mais graves problemas da bananicultura brasileira, provocando severas perdas na produção. O manejo convencional da doença requer a aplicação de fungicidas, ação incompatível com as normas do sistema de produção orgânica. A busca de alternativas de controle que sejam passíveis de uso na produção orgânica de banana passou a ser uma ação necessária, para viabilização desse sistema. Assim, neste trabalho, o objetivo foi avaliar o efeito do suco de jenipapo (Genipa americana) sobre o crescimento de M. musicola em meio de cultura. O teste foi realizado mediante adição, ao meio de cultura BDA, do suco do genipapo em diferentes concentrações: testemunha (0%); 2%; 4%; B%; 16% e 32% de suco, em substituição ao volume de água. O fungo foi inoculado ao meio via suspensão de fragmentos de micélio, seguindo-se a incubação a 25°C e luz constante por 10 dias. Os resultados demonstraram que o produto paralisou totalmente o crescimento de M. musicola a partir da concentração de 16%, demonstrando alto potencial para utilização no controle da Sigatoka amarela

Avaliação de sucos e resíduos vegetais no crescimento de Mycosphaerella musicola e no controle da Sigatoka-amarela da bananeira.

A bananicultura está presente em diversos países tropicais e subtropicais, e apresenta uma grande importância social e econômica. O Brasil está entre os maiores produtores mundiais com cerca de sete milhões de toneladas anuais, presente em todos os estados da federação, ocupando área de 519.000 ha. Entre as diversas doenças que afetam a cultura, a Sigatoka-amarela é uma das doenças mais importantes. É causada por um fungo, que na sua forma sexuada denomina-se Mycosphaerella musicola, Leach, e na forma assexuada de Pseudocercospora musae (Zimm) Deighton. Os sintomas se manifestam em todas as áreas produtoras situadas em microclimas favoráveis ao desenvolvimento da doença, causando prejuízos da ordem de 50%, que em determinados microclimas pode chegar a 100 % de perda. O método mais utilizado para convivência com a doença é o controle químico, uma alternativa mais adaptada a produtores de maior nível tecnológico além de causar impactos ambientais negativos, não sendo também compatível com a produção orgânica. O objetivo deste trabalho foi encontrar formas alternativas de controle aos agrotóxicos e que sejam compatíveis com as normas técnicas estabelecidas para a produção orgânica.PDF.032

Avaliação de extratos vegetais e manipueira no controle do Mal-de-Sigatoka da bananeira.

O cultivo da bananeira (Musa spp.) apresenta uma grande importância socioeconômica para as populações de baixa renda. Uma das doenças mais importantes que limita essa atividade é a Sigatoka-amarela, causada pelo fungo Mycosphaerella musicola, Leach, cuja forma assexuada é Pseudocercospora musae (Zimm) Deighton.PDF. 117_11