Consensus Acceleration in Multiagent Systems with the Chebyshev Semi-Iterative Method

We consider the fundamental problem of reaching consensus in multiagent systems; an operation required in many applications such as, among others, vehicle formation and coordination, shape formation in modular robotics, distributed target tracking, and environmental modeling. To date, the consensus problem (the problem where agents have to agree on their reported values) has been typically solved with iterative decentralized algorithms based on graph Laplacians. However, the convergence of these existing consensus algorithms is often too slow for many important multiagent applications, and thus they are increasingly being combined with acceleration methods. Unfortunately, state-of-the-art acceleration techniques require parameters that can be optimally selected only if complete information about the network topology is available, which is rarely the case in practice. We address this limitation by deriving two novel acceleration methods that can deliver good performance even if little information about the network is available. The first proposed algorithm is based on the Chebyshev semi-iterative method and is optimal in a well defined sense; it maximizes the worst-case convergence speed (in the mean sense) given that only rough bounds on the extremal eigenvalues of the network matrix are available. It can be applied to systems where agents use unreliable communication links, and its computational complexity is similar to those of simple Laplacian-based methods. This algorithm requires synchronization among agents, so we also propose an asynchronous version that approximates the output of the synchronous algorithm. Mathematical analysis and numerical simulations show that the convergence speed of the proposed acceleration methods decrease gracefully in scenarios where the sole use of Laplacian-based methods is known to be impractical

Boas práticas na ordenha manual: procedimentos para assegurar a qualidade do leite e derivados.

bitstream/item/107179/1/boas-praticas-aloisio.pd

Coleta a granel de leite: problemas e vantagens.

No Acre, o governo vem definindo ações para os diversos segmentos produtivos do Estado. Uma dessas ações contempla a pecuária leiteira, com a implantação de tanques de expansão para coleta de leite in natura em propriedades previamente definidas em estudos realizados pela Embrapa, Seaprof e Seap, e que compõem as linhas de leite de Rio Branco. A implantação deste sistema de captação de leite a granel trará benefícios para o setor, resultando em mais qualidade para o produto, uma vez respeitados os índices de agentes contaminantes determinados pelo Mapa. Além disso, o novo sistema de coleta exigirá mudanças no sistema de produção, pois tem como foco o produtor. Levantamento realizado no ano passado, em um dos laticínios do estado, mostrou que em seis meses cerca de 20 mil litros de leite foram devolvidos da plataforma por não oferecerem condições para pasteurização. O produto apresentava problemas como acidez, corpos estranhos, higiene inadequada dos utensílios e presença de água. Além disso, algumas amostras apresentaram contaminação por brucelose.bitstream/item/132681/1/21076.pdfDisponível também em: http://www.milkpoint.com.br/seu-espaco/espaco-aberto/coleta-a-granel-de-leite-problemas-e-vantagens-43012n.aspx http://www.agronline.com.br/artigos/coleta-granel-leite-problemas-vantagen

Manejo necessário no rebanho leiteiro para uma boa ordenha.

Há décadas, a pecuária leiteira é tratada como uma atividade de subsistência, mas hoje novas técnicas de gerenciamento e de manejo no rebanho precisam ser implantadas, para que o leite seja produzido com qualidade, caso contrário a pequena e a média produção serão prejudicadas no futuro. Vendo a importância do segmento da pecuária leiteira do País e o risco que a má qualidade do leite pode ocasionar à saúde pública, o governo estabeleceu padrões e regras para o setor, por meio da Portaria nº 56/1999 do Ministério da Agricultura, Pecuária e Abastecimento (Mapa), na qual delimita prazos, regras e números a serem cumpridos para o setor leiteiro de cada estado, visando à melhoria na qualidade do leite produzido pelos rebanhos leiteiros do País. Com o cenário que se apresenta, é preciso que esses sistemas introduzam melhorias na infra-estrutura e manejo de seus rebanhos nos aspectos sanitário, nutricional, reprodutivo e, principalmente, no processo da ordenha, para oferecer um produto de qualidade à população.Este trabalho visa orientar os produtores e técnicos, que trabalham com sistema de produção leiteiro, a aplicarem procedimentos técnicos no processo da ordenha, preparando, principalmente o produtor, para as modificações que o mercado de leite exigirá no futuro.bitstream/CPAF-AC/10512/1/cirtec47.pd

Feno de gramíneas: processo de produção passo a passo.

bitstream/item/52148/1/Midia-Feno-de-gramineas.pd

Combining geospatial abundance and ecological niche models to identify high-priority areas for conservation: The neglected role of broadscale interspecific competition

oai:repository.mdx.ac.uk:zxyvxEcological niche models (ENMs) have become a practical and key mechanism for filling major gaps in spatial information for targeted conservation planning, particularly when only occurrence data are available. Nonetheless, accounting for abundance patterns in the internal structure of species’ ranges, and the role of biotic interactions in such models across broad scales, remains highly challenging. Our study gathered baseline information on abundance data of two Endangered Amazonian primates (Ateles chamek and Lagothrix lagotricha cana) to create geospatial abundance models using two spatial interpolation methods: inverse distance weight (IDW) and Ordinary Kriging (OK). The main goals were to: (i) test whether geospatial abundance models are correlated with habitat suitability derived from correlative ENMs; (ii) compare the strength of the abundance-suitability relationships between original and interpolated abundances; (iii) test whether interspecific competition between the two target taxa constrained abundance over broad spatial scales; and (iv) create ensemble models incorporating both habitat suitability and abundance to identify high-priority areas for conservation. We found a significant positive relationship between habitat suitability with observed and predicted abundances of woolly (L. l. cana) and spider (A. chamek) monkeys. Abundance-suitability correlations showed no significant differences when using original relative abundances compared to using IDW- and OK-abundances. We also found that the association between L. l. cana abundance and habitat suitability depended on the abundance of its putative competitor species, A. chamek. Our final models combining geospatial abundance information with ENMs were able to provide more realistic assessments of hotspots for conservation, especially when accounting for the important, but often neglected, role of interspecific competition in shaping species’ geographic ranges at broader scales. The framework developed here, including general trends in abundance patterns and suitability information, can be used as a surrogate to identify high-priority areas for conservation of poorly known species across their entire geographic ranges