Object segmentation in depth maps with one user click and a synthetically trained fully convolutional network

With more and more household objects built on planned obsolescence and consumed by a fast-growing population, hazardous waste recycling has become a critical challenge. Given the large variability of household waste, current recycling platforms mostly rely on human operators to analyze the scene, typically composed of many object instances piled up in bulk. Helping them by robotizing the unitary extraction is a key challenge to speed up this tedious process. Whereas supervised deep learning has proven very efficient for such object-level scene understanding, e.g., generic object detection and segmentation in everyday scenes, it however requires large sets of per-pixel labeled images, that are hardly available for numerous application contexts, including industrial robotics. We thus propose a step towards a practical interactive application for generating an object-oriented robotic grasp, requiring as inputs only one depth map of the scene and one user click on the next object to extract. More precisely, we address in this paper the middle issue of object seg-mentation in top views of piles of bulk objects given a pixel location, namely seed, provided interactively by a human operator. We propose a twofold framework for generating edge-driven instance segments. First, we repurpose a state-of-the-art fully convolutional object contour detector for seed-based instance segmentation by introducing the notion of edge-mask duality with a novel patch-free and contour-oriented loss function. Second, we train one model using only synthetic scenes, instead of manually labeled training data. Our experimental results show that considering edge-mask duality for training an encoder-decoder network, as we suggest, outperforms a state-of-the-art patch-based network in the present application context.Comment: This is a pre-print of an article published in Human Friendly Robotics, 10th International Workshop, Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 7. The final authenticated version is available online at: https://doi.org/10.1007/978-3-319-89327-3\_16, Springer Proceedings in Advanced Robotics, Siciliano Bruno, Khatib Oussama, In press, Human Friendly Robotics, 10th International Workshop,

Reprodução de Meloidogyne incognita raça 1 e Meloidogyne javanica em linhagens avançadas de tomateiro industrial.

bitstream/CNPH-2010/36367/1/bpd-55.pd

Caracterização das partes não-componentes da carcaça de capivaras no peso de abate comercial, criadas em sistema semi-intensivo.

bitstream/item/31385/1/comunicado-187.pd

Identificação de fontes de resistência ao nematóide Meloidogyne mayaguensis em acessos de tomateiro (Solanum secção Lycopersicon).

bitstream/CNPH-2010/36366/1/bpd-56.pd

Controle da artrite encefalite caprina através do uso de tecnologias reprodutivas aplicadas às fêmeas.

[ALICE ANDRIOLI PINHEIRO]bitstream/CNPC/20872/1/cot86.pd

Efeito de GA3 na germinação in vitro de sete cultivares de pimenteira-do-reino (Piper nigrum L.).

A pimenteira-do-reino (Piper nigrum L.) propaga-se de forma sexuada e assexuada. Suas sementes perdem a viabilidade rapidamente, devido à recalcitrância. A germinação ocorre entre os 15 e 90 dias após o semeio, podendo variar conforme a cultivar e as condições ambientais. A propagação por meio de sementes é o método usado para dar suporte ao melhoramento genético, e a busca pela eficiência e rapidez torna-se necessária. Objetivou-se, neste trabalho, favorecer a germinação de sementes in vitro pelo uso de ácido giberélico visando maximizar a taxa de germinação e a obtenção de plântulas com qualidade genética e fitossanitária adequadas como fonte de explantes para a micropropagação e avaliação das progênies geradas. Neste estudo foram avaliados os efeitos do ácido giberélico (GA3) nos estádios de germinação in vitro de sementes de sete cultivares de pimenteira-do-reino. Frutos maduros coletados passaram pelo processo de assepsia e as sementes transferidas para meio básico de cultura MS com metade das concentrações de sais e GA3 (0, 50, 100 e 200 mg L-1) e mantidas em condições de 25 ± 3º C de temperatura, fotoperíodo de 16 h.luz.dia-1, e intensidade de cerca de 3.000 lux. Foram avaliados desde a emissão da radícula à formação das plântulas. Os tratamentos T1(MS/2 sem GA3) e T2(50 mg L-1 de GA3) apresentaram as maiores porcentagem dos estádios de germinação in vitro de sementes de pimenteira-do-reino

Análise de redes sociais como instrumento de compreensão da dinâmica organizativa de uma comunidade rural no Amazonas.

O texto apresenta uma análise das relações sociais que se estabelecem na comunidade do Lago do Santana, localizada no Município de Manacapuru, AM, como estratégia de superação de problemas individuais e coletivos da comunidade. É um estudo que utiliza como base de análise as redes sociais dessa comunidade. Buscou-se entender como ela está organizada, como se relaciona e quais dinâmicas estão presentes e são capazes de impulsionar a resolução de problemas, garantindo avanços individuais e coletivos. Foram analisados aspectos como: faixa etária, nível de escolaridade e infraestrutura da comunidade. No âmbito da estrutura econômica, analisaram-se as questões pertinentes às relações do trabalho e o estabelecimento da relação de ajuda mútua. O objetivo da pesquisa foi entender e mensurar a forma como a comunidade estabelece relações e define estratégias para o viver bem, desenvolvendo a agricultura e utilizando seus recursos naturais, a terra, a floresta e a água