66 research outputs found
Algebraic nonlinear estimation and flatness-based lateral/longitudinal control for automotive vehicles
6 pagesInternational audienceA combined longitudinal and lateral vehicle control is presented. It employs flatness-based control and new algebraic estimation techniques for the numerical differentiation of noisy signals. This nonlinear control is designed for automatic path-tracking via vehicle steering angle and driving/braking wheel torque. It combines the control of the lateral and longitudinal movements in order to ensure an accurate tracking of straight or curved trajectories. It can also be used to perform a combined lane-keeping and steering control during critical driving situations such as obstacle avoidance, stop-and-go control, lane-change maneuvers or any other maneuvers. Promising results have been obtained using the noisy experimental data acquired by a laboratory vehicle under high dynamic loads and characterized by high lateral accelerations
Commande sans modÚle de la vitesse longitudinale d'un véhicule électrique
International audienceWe present for the longitudinal control of an electrical vehicle a "model-free'' control strategy, which is illustrated by convincing experimental results. The physical control is a coefficient rate of the maximal voltage of the battery. The chassis and the engine dynamical equations exhibit complex unknown parameters and/or neglected terms. The proposed ``intelligent'' PI controller, which utilizes new algebraic techniques for estimating derivatives of noisy signals, permits to bypass those parameter and model uncertainties, without the necessity of identifying them
APILand : une librairie dâĂ©lĂ©ments constitutifs du paysage orientĂ©e objet. Principes et exemples de manipulation sous JAVA
Il est reconnu que le paysage est une interface importante dans les interactions entre activitĂ©s agricoles et processus Ă©cologiques [BUREL]. Afin de simuler les modes de fonctionnement et les Ă©volutions de ces interactions, nous avons besoin de modĂ©liser le paysage et lâensemble de ses Ă©lĂ©ments constitutifs. Les Ă©lĂ©ments du paysage Ă©voluent dans lâespace et dans le temps ; face Ă lâinsuffisance des SIG (SystĂšmes dâInformations GĂ©ographiques) Ă gĂ©rer conjointement ces deux dimensions [PEUQUET], une solution alternative est dâavoir recours Ă la conception et au dĂ©veloppement orientĂ©s objet. GrĂące Ă ses propriĂ©tĂ©s de polymorphisme, dâhĂ©ritage ou encore de composition, la mĂ©thode orientĂ©e objet peut sâavĂ©rer trĂšs puissante, mais le systĂšme peut aussi devenir complexe Ă concevoir, Ă dĂ©velopper et Ă maintenir. Cependant Ă lâaide dâun langage de description de systĂšmes complexes tel que UML (Unified Modelling Language) et de mĂ©thodes de conception Ă©prouvĂ©es que sont les « design patterns », il devient possible de modĂ©liser une librairie de paysage orientĂ©e objet. Il sâagit dâune « boĂźte Ă outils » gĂ©nĂ©rique permettant de constituer et de gĂ©rer les Ă©lĂ©ments dâun paysage. Câest ce que nous proposons de faire avec la librairie JAVA « APILand » (Application Programming Interface Landscape). Les cinq grands principes de APILand sont les suivant : 1) un paysage est constituĂ© dâun ensemble dâĂ©lĂ©ments du paysage et est lui-mĂȘme un Ă©lĂ©ment de paysage, 2) un Ă©lĂ©ment du paysage a une reprĂ©sentation spatio-temporelle et une couverture temporelle, 3) un territoire est constituĂ© dâun ensemble dâĂ©lĂ©ments de territoire et est lui-mĂȘme un Ă©lĂ©ment de territoire, 4) un territoire est gĂ©rĂ© par un acteur et 5) un Ă©lĂ©ment de territoire contient un Ă©lĂ©ment de paysage. De la modĂ©lisation orientĂ©e objet dâun systĂšme, nous pouvons distinguer quatre axes dâutilisation notables, 1) la reprĂ©sentation mĂȘme du systĂšme dans un but de communication, 2) lâanalyse du systĂšme dans un but de description dynamique, 3) la gestion des donnĂ©es du systĂšme que nous pouvons subdiviser en intĂ©gration, stockage et diffusion et 4) la simulation de la dynamique du systĂšme.
Dans le cadre de ce colloque, nous proposons de prĂ©senter la librairie de paysage APILand Ă travers ses grands principes et des exemples de son utilisation autour de chacun des quatre axes exposĂ©s ci-dessus.It is recognized that the landscape is an important driver of the interactions between agricultural activities and ecological processes [BUREL]. In order to simulate interaction mechanisms and evolutions, we need to model the landscape and its constitutive elements. Landscape elements evolve both in space and time, and since GIS (Geographical Information System) are deficient in managing these two dimensions jointly [PEUQUET], an alternative solution is to rely on object-oriented conception and development. Thanks to its proprieties of polymorphism, inheritance or composition, the object-oriented method is powerful, but the system may also be complex to design, to implement and to maintain. Nevertheless, with the help of a description language of complex systems likes UML (Unified Modelling Language) and well-tried conception methods such as âdesign patternsâ, it becomes possible to design an object-oriented landscape library. It has to do with a generic âmodelling toolboxâ allowing to create and to manage landscape elements. That the objective we target by the development of the JAVA library âAPILandâ (Application Programming Interface Landscape). The five main principles of APILand are these ones: 1) a landscape is composed of a set of landscape elements and is itself a landscape element, 2) a landscape element has a spatio-temporal representation and a temporal cover, 3) a territory is composed of a set of territory elements and is itself a territory element, 4) a territory is managed by an actor and 5) a territory element contains a landscape element. Object-oriented landscape modelling may be performed regarding four utilizations, 1) the system representation itself for communicating on it, 2) the system analysis for describing its dynamics, 3) the system management that may be split into data integration, data storage and data diffusion and 4) the simulation of the system dynamics.
As part of this symposium, we propose to present the main principles of the landscape JAVA library âAPILandâ and give examples regarding the four utilizations above-written
CAPFarm : un solveur de problĂšme d'allocation de cultures Ă l'Ă©chelle de l'exploitation agricole, mise en application et changement d'Ă©chelle vers le paysage
CAPFarm : un solveur de problÚme d'allocation de cultures à l'échelle de l'exploitation agricole, mise en application et changement d'échelle vers le paysage. Ecole chercheurs Paysage et Santé des Plante
Spatial links specifications in the APILand simulation approach: an application to the coupling of a farm model and a carabid population model
Spatial links specifications in the APILand simulation approach: an application to the coupling of a farm model and a carabid population model. Colloque LandMod 201
Gestion coordonnĂ©e des carabes Ă lâĂ©chelle du paysage : lâimpact des coĂ»ts de coordination
National audienceLa structure dâun paysage agricole, dĂ©finie par sa composition et sa configuration, est dĂ©terminĂ©e par lâensemble des choix dâassolements des agriculteurs. Cette structure influence la fourniture de fonctionnalitĂ©s Ă©cologiques, e.g. un paysage a dâautant plus de probabilitĂ© de prĂ©senter une densitĂ© de carabes importantes que le nombre dâinterfaces entre le blĂ© et le maĂŻs est important (Martel et al., 2015). Ces fonctionnalitĂ©s Ă©cologiques peuvent amĂ©liorer la rentabilitĂ© des cultures des agriculteurs, e.g. les agriculteurs bĂ©nĂ©ficient dâĂ©conomies dâapplication de pesticides grĂące aux carabes. Selon la thĂ©orie microĂ©conomique, les agriculteurs prennent en compte les effets de leurs choix dâassolement sur les services Ă©cosystĂ©miques pour maximiser leur profit. Toutefois, Ă cause de la fragmentation des exploitations agricoles au sein du paysage, la densitĂ© de services Ă©cosystĂ©miques dĂ©pend de lâensemble des choix des agriculteurs du paysage. Un agriculteur seul ne peut gĂ©rer que partiellement les services Ă©cosystĂ©miques. Les choix dâassolements de chaque agriculteur gĂ©nĂšrent donc des externalitĂ©s de production aux autres agriculteurs, i.e. modifient la rentabilitĂ© des cultures des agriculteurs voisins sans que ceux-ci en aient conscience. Chaque agriculteur doit donc anticiper les choix dâassolement des agriculteurs voisins afin dâoptimiser le choix de son propre assolement. Les anticipations des agriculteurs peuvent ĂȘtre dâautant plus faciles que les agriculteurs se coordonnent pour gĂ©rer en commun les services Ă©cosystĂ©miques. A notre connaissance, seuls Cong et al. (2014) ont Ă©tudiĂ© la gestion coordonnĂ©e des services Ă©cosystĂ©miques au sein dâun paysage agricole. En comparant les profits entre une gestion individuelle et une gestion collective (entre tous les agriculteurs du paysage) des pollinisateurs, ils concluent Ă un effet bĂ©nĂ©fique de la coordination pour lâensemble des agriculteurs. Toutefois, ces comportements de coordination ne sont que rarement observĂ©s dans la rĂ©alitĂ©. Une explication entre ce dĂ©calage thĂ©orique et les observations peut ĂȘtre liĂ© Ă lâabsence de prise en compte de complexitĂ©s liĂ©es Ă la gestion de la coordination. En effet, des travaux en Ă©conomie expĂ©rimentale illustrent que les coĂ»ts de coordination sont dâautant plus Ă©levĂ©s que le nombre dâagent Ă se coordonner est important (Banerjee et al., 2017). En ne prenant en compte que les bĂ©nĂ©fices de la coordination, Cong et al. (2014) ont donc surĂ©valuĂ© les bĂ©nĂ©fices de la coordination. GrĂące Ă un couplage entre un module de microĂ©conomie et un modĂšle dâĂ©cologie du paysage spatial et dynamique (APILand), notre objectif est dâĂ©tudier lâintĂ©rĂȘt de la coordination pour la gestion commune des carabes lorsque les coĂ»ts de la coordination sont pris en compte. Contrairement Ă Cong et al. (2014), nous illustrons lâintĂ©rĂȘt des coordinations intermĂ©diaires (entre certains agriculteurs du paysage) pour la gestion efficace des services Ă©cosystĂ©miques
Productive ecosystem services and collective management: Lessons from a realistic landscape model
Previous works based on the simulation of stylized landscapes with homogeneous farms have concluded that farmers would benefit from the coordinated landscape-scale management of ecosystem services. Here, we examine such benefits in a realistic landscape (Brittany, France), with diversely fragmented farm territories and locally validated field-based ecological functions (the abundance of a generalist pest-predatory insect). We test whether such properties modulate the previous results by simulating several management strategies of biological control with an agronomic-ecological-economic landscape model. We find that, if landscape-scale management improves the collective benefits, some farmers lose by collaborating. Due to the heterogeneity of farms, the stability of the collective action is rarely satisfied at the landscape scale: the probability that the collective management of productive ecosystem services occurs is 15% in our case
L'approche Ă©copaysagĂšre, mise en Ă©vidence des trames vertes dans les territoires ruraux
L'approche Ă©copaysagĂšre, mise en Ă©vidence des trames vertes dans les territoires rurau
Aménagement de paysages pour la santé des plantes basé sur des modÚles
Partie 3. Vers la conception de paysages agricoles multifonctionnels Chapitre 10National audienc
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