Desain Proportional Integral Derrivative (Pid) Controller Pada Model Arm Robot Manipulator

Dalam rangka menuju proses industrialisasi modern di negara Indonesia, harus didukung dengan teknologi yang canggih, contoh nya adalah arm robot manipulator. sebagai pelaku proses produksi sehingga dihasilkan ketepatan,kepresisian, dan kefektifan pada proses produksi. Dengan hal tersebut dibuat sebuah desain kontrol PID pada arm robot manipulator dengan tujuan menghasilkan tingkat presisi dan kestabilan yang lebih baik. Kontroler tersebut didesain, disimulasikan, dan diaplikasikan pada hardware dengan menggunakan software MATLAB/Simulink, kemudian dianalisa kestabilannya dengan metode root locus. Akrilik digunakan sebagai material pada body arm robot. Selanjutnya komponen utama seperti, potensiometer sebagai analog input, motor DC sebagai penggerak setiap link, serta Arduino Mega 2560 sebagai mikrokontroler. Akrilik dipilih karena ringan, kuat dan tahan lama.Dalam penelitian ini akan dilakukan penyempurnaan konstruksi mekanik arm robot manipulator yang sudah ada, pemasangan hardware elektronik, dan pemrograman mikrokontroler dengan menggunakan software MATLAB pada Arduino Toolbox. Dari penelitian yang telah dilakukan, model arm robot manipulator dapat bergerak lebih smooth sesuai dengan input pergerakan potensiometer, dan berada posisi kestabilan saat dianalisa dengan menggunakan root locus

Voltage tracing in UDDS drive cycle test.

<p>(a) Battery current and voltage response in UDDS; (b) Voltage tracing of the UDDS test; (c) Voltage tracing error of the UDDS test; (d) Voltage tracing error probability distribution of the UDDS test.</p

ECM based on the EIS response of the lithium-ion battery with 2855 mAh capacity and 60% SOC.

<p>ECM based on the EIS response of the lithium-ion battery with 2855 mAh capacity and 60% SOC.</p

EIS curves of lithium-ion batteries with different SOC and maximum discharge capacities.

<p>EIS curves of lithium-ion batteries with different SOC and maximum discharge capacities.</p

EIS test conditions.

<p>EIS test conditions.</p

Flow chart of parameter identification.

<p>Flow chart of parameter identification.</p

Voltage step response test.

<p>(a) Battery voltage and current response; (b) Tracing voltage and tracing error; (c) Voltage tracing error probability.</p