RGBDTAM: A Cost-Effective and Accurate RGB-D Tracking and Mapping System

Simultaneous Localization and Mapping using RGB-D cameras has been a fertile research topic in the latest decade, due to the suitability of such sensors for indoor robotics. In this paper we propose a direct RGB-D SLAM algorithm with state-of-the-art accuracy and robustness at a los cost. Our experiments in the RGB-D TUM dataset [34] effectively show a better accuracy and robustness in CPU real time than direct RGB-D SLAM systems that make use of the GPU. The key ingredients of our approach are mainly two. Firstly, the combination of a semi-dense photometric and dense geometric error for the pose tracking (see Figure 1), which we demonstrate to be the most accurate alternative. And secondly, a model of the multi-view constraints and their errors in the mapping and tracking threads, which adds extra information over other approaches. We release the open-source implementation of our approach 1 . The reader is referred to a video with our results 2 for a more illustrative visualization of its performance

Desigualdad Salarial en el Gran Buenos Aires: Una Aplicación de Regresión por Cuantiles en Microdescomposiciones

The aim of this paper is to analyze the changes in the wage inequality of the Greater Buenos Aires during 1995-2003. In order to do so I apply the Juhn, Murphy and Pierce (1993) microdecomposition methodology. Although, I estimate the parameters through a quantile regression technique proposed by Machado and Mata (2005) and extended by Autor, Katz and Kearney (2005). At the same time, I calculate the confidence intervals for the microdecomposition estimations with a bootstrap exercise.desigualdad, quantile regression, microdescomposiciones, bootstrap

Aproximación al análisis de la conflictividad laboral con paro en Entre Ríos (2006-2012)

A partir de cierto crecimiento económico en la última década (manifestado el comportamiento positivo de la tasa de empleo, acompañado por una baja sensible del desempleo), el movimiento obrero organizado recuperó centralidad en la escena nacional con respecto a su relativo declive durante la década anterior: es decir, la recuperación económica de principios del nuevo milenio trajo como contracara, como no puede ser de otra manera en una sociedad capitalista, un incremento de la conflictividad laboral. El presente ejercicio que realizamos está sustentado en los datos provenientes de la serie mensual sobre Conflictos Laborales registrada por el Ministerio de Trabajo, Empleo y Seguridad Social. El objetivo que nos planteamos es caracterizar el ciclo de conflictos laborales con paro en la provincia de Entre Ríos entre 2006 y 2012 (en función de los datos con que contamos), sus tendencias más destacadas, los principales sectores que participan en el ciclo y la relación que guarda con respecto a las tendencias observadas a nivel naciona

Using superpixels in monocular SLAM

have been traditionally based on finding point correspondences in highly-textured image areas. Large textureless regions, usu-ally found in indoor and urban environments, are difficult to reconstruct by these systems. In this paper we augment for the first time the traditional point-based monocular SLAM maps with superpixels. Super-pixels are middle-level features consisting of image regions of homogeneous texture. We propose a novel scheme for superpixel matching, 3D initialization and optimization that overcomes the difficulties of salient point-based approaches in these areas of homogeneous texture. Our experimental results show the validity of our approach. First, we compare our proposal with a state-of-the-art multiview stereo system; being able to reconstruct the textureless regions that the latest cannot. Secondly, we present experimental results of our algorithm integrated with the point-based PTAM [1]; estimating, now in real-time, the superpixel textureless areas. Finally, we show the accuracy of the presented algorithm with a quantitative analysis of the estimation error. I

Counterfactual distributions in bivariate models : A conditional quantile approach

This paper proposes a methodology to incorporate bivariate models in numerical computations of counterfactual distributions. The proposal is to extend the works of Machado and Mata (2005) and Melly (2005) using the grid method to generate pairs of random variables. This contribution allows incorporating the effect of intra-household decision making in counterfactual decompositions of changes in income distribution. An application using data from five latin american countries shows that this approach substantially improves the goodness of fit to the empirical distribution. However, the exercise of decomposition is less conclusive about the performance of the method, which essentially depends on the sample size and the accuracy of the regression model.Facultad de Ciencias Económica

El financiamiento de la educación básica a lo largo de la transición demográfica en Argentin

El objetivo de este capítulo es estimar el impacto del cambio demográfico sobre las necesidades de financiamiento de la educación bajo distintos escenarios de política, tomando como dada la eficiencia del gasto en ese sector. La metodología se basa en ejercicios de simulación mediante los que se proyecta la evolución del gasto público en educación como porcentaje del PBI (Miller, Mason y Holz, 2011; CEPAL, 2008), y que incorporan los cambios prospectivos de la estructura demográfica estimados en el Capítulo 2, junto con distintos objetivos de la política educativa.Fil: Marchionni, Mariana. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de la Plata. Facultad de Ciencias Económicas. Departamento de Ciencias Económicas. Centro de Estudios Distributivos Laborales y Sociales; ArgentinaFil: Alejo, Osvaldo Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina. Universidad Nacional de la Plata. Facultad de Ciencias Económicas. Departamento de Ciencias Económicas. Centro de Estudios Distributivos Laborales y Sociales; Argentin

Pobreza crónica y transitoria: evidencia para Argentina 1997-2012

Este trabajo estudia la evolución de los indicadores de pobreza intertemporal en Argentina durante los últimos 15 años. Aprovechando el esquema de rotación de la EPH, se construyen paneles sucesivos durante el período 1997-2012 que permiten descomponer la pobreza en sus componentes crónico y transitorio. Los resultados muestran que el factor transitorio está asociado principalmente con las características laborales, mientras que las cualidades estructurales y demográficas del hogar, y la educación del jefe y cónyuge del mismo, poseen incidencia fundamentalmente sobre el componente crónico. Sin embargo, en periodos con trayectorias divergentes de pobreza surgen diferencias considerables en los determinantes principales de cada uno de los componentes. Durante la última década, se evidencia, en particular, una caída generalizada en la incidencia relativa de las características de los hogares sobre la pobreza crónica, aun de aquellas cualidades tradicionalmente vinculadas con dicho componente.This paper studies the evolution of intertemporal poverty indicators in Argentina for the past 15 years. We exploit the rotation scheme of the EPH survey to construct successive panels covering the period 1997-2012. This allows decomposing poverty into its chronic and transient components. The results show that the transient factor is associated primarily with employment characteristics, while chronic poverty is particularly explained by structural characteristics, head and spouse education and household demographic composition. However, in periods with divergent poverty paths, differences in the main determinants of each component arise. In particular, during the last decade there is a general fall in the relative incidence of household characteristics on chronic poverty, even those traditionally associated with that component in Argentina.Fil: Alejo, Osvaldo Javier. Universidad Nacional de la Plata. Facultad de Ciencias Económicas. Departamento de Ciencias Económicas. Centro de Estudios Distributivos Laborales y Sociales; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; ArgentinaFil: Garganta, Santiago. Universidad Nacional de la Plata. Facultad de Ciencias Económicas. Departamento de Ciencias Económicas. Centro de Estudios Distributivos Laborales y Sociales; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentin

Historical approach to the institutional formation of teachers in Spain

El artículo supone una pequeña reflexión y aproximación histórica a la formación de los maestros en España. Partiendo de los sistemas nacionales de educación se crea la necesidad de formar un cuerpo docente organizado al servicio del Estado. La primera Escuela Normal se crea en Madrid, en 1839, bajo la dirección de Pablo Montesinos, con la intención de formar personas que regentasen Escuelas Normales en todas las provincias, en 1843 se elabora el primer plan de estudios de obligado cumplimiento para todas las Escuelas Normales, y en 1845 ya existían 42 Escuelas Normales en España repartidas por provincias, entre las que se incluyen las de Cáceres y Badajoz. Unos años después también se crean las Escuelas Normales femeninas. A lo largo de todo el periodo sufren una gran precariedad, con diversas organizaciones y planes de estudio. El mejor de todos ellos fue sin duda el elaborado durante la Segunda República en 1931. Especial mención merecen el plan de estudios que genera la Ley de Claudio Moyano de 1857, el plan del Ministro Bergamín de 1914, el plan de Villar Palasí de 1971 y el actual de 1991. A partir del 2010 en todas las Universidades españolas comenzarán a funcionar los nuevos grados de Maestro en Educación Infantil y Maestro en Educación Primaria, que es el desarrollo del plan de BoloniaThis article is a brief reflection and historical approach to teacher training in Spain. Deriving from national systems of education a need is created to set up a teaching orga- nization dedicated to serving the State. The first Teacher Training College was established in Madrid in 1839, under the direction of Pablo Montesinos, with the intention of training people to govern the Teacher Training Colleges in all the provinces. The first curriculum was established in 1843 and was mandatory for all Teacher Training Colleges. In 1845 there already exis- ted 42 Teacher Training Colleges It includes the Spanish throughout the provinces inclu- ding those in Cáceres and Badajoz. Some years later the Teacher Training College for girls were created. Throughout this period the Colleges suffered from a lack of resources with different organizations and curricula. The best of these was that set up during the Second Republic in 1931. Special mention should be made of the curriculum established by the Law of Claudio Moyano in 1857, the Minister Bergamín Plan of 1914, the Villar Palasí plan of 1971 and the current plan of 1991. From the year 2010, the Bolonia plan will set up the new Masters Degrees in Infant and Primary Education in all the Spanish UniversitiespeerReviewe

The access to the education bodies in the renaissance University of Salamanca

El acceso a los cuerpos docentes en la Universidad renacentista de Salamanca era mediante votación de los estudiantes. Para intentar evitar irregularidades se pormenoriza todo lo que debían hacer tanto los opositores como los votantes, así como el proceso de las votaciones y las condiciones por las que se consideraban votos nulos. El valor de los votos era por cursos y calidades. Pero a pesar de todo lo legislado, las irregularidades en los procesos de cátedras eran corrientes. El mismo rey tiene que intervenir para atajarlas, pero poco consigue.The access to the educational bodies in the Renaissance University of Salamanca were filled by means of student voting. To avoid any irregularities, everything to be done, by both the candidates and the voters, was officially set out and described in full detail, as well as the voting process and the conditions in which votes would be considered null and void. The value of the votes depended on courses and qualities. However, despite these regulations irregularities occurred quite frequently in chair processes. The king himself would intervene to put a halt to them, although without much success

Poverty among the Elderly in Latin America and the Caribbean

This paper provides evidence on the incidence of poverty among the elderly in Latin America and the Caribbean, based on household survey microdata from 20 countries. The situation of older people is characterized in terms of income, employment, education, health and access to services vis-à-vis the rest of the population. The paper identifies the role played by the current pension systems in Latin America, and assesses the efforts needed to achieve substantial improvements toward the reduction of old-age poverty.elderly, ageing, poverty, Latin America, Caribbean